外文翻譯--履帶車輛懸浮和傳動(dòng)系統(tǒng) 中文版

第 5章 履帶車輛懸浮和傳動(dòng)系統(tǒng) 長(zhǎng)期以來(lái) ,有一種想法 ,如果打算設(shè)計(jì)一個(gè)高機(jī)動(dòng)性的車輛 ,為了比任何車輛具有更好的流動(dòng)性應(yīng)使用履帶式車輛 . 雖然履帶會(huì)不斷變化，其中車輪會(huì)顛簸，只有少數(shù)障礙和特殊地形的時(shí)候會(huì)阻止六個(gè)輪子的搖桿轉(zhuǎn)向架車輛前行，但不能阻止類似大小的履帶式車輛。在一些很軟的地形上，比方說(shuō)：松散的沙子，深泥，薄雪。一定尺寸的障礙物會(huì)被卡在輪子之間的縫隙 通過(guò)這個(gè)更加復(fù)雜和更低的傳動(dòng)效率，他們可以得到更高的移動(dòng)性 ,，因此履帶是針對(duì)這些情況較好的選擇，但不是比任何情況都要好 履帶 式車輛第一次開始出現(xiàn)在 20 世紀(jì)初，在第一次世界大戰(zhàn)中廣泛使用。當(dāng)時(shí)所用的基本布局今天仍然使用在重型施工設(shè)備，在其一端的驅(qū)動(dòng)鏈輪，另一端的惰輪，通常被作為張緊輪使用，他們之間的一些機(jī)械來(lái)支撐地面上履帶。這個(gè)基本的簡(jiǎn)單的布局強(qiáng)大并且易于控制。即使在其最簡(jiǎn)單的形式中，該履帶布局較先前已經(jīng)做了全面的改進(jìn)。 連續(xù)不斷的與地表接觸會(huì)對(duì)履帶帶來(lái)益處。地面上會(huì)有很大的長(zhǎng)度寬度類似于履帶尺寸大小的印跡，由于較低的觸地壓力，允許他可以在比較柔軟的地面上行駛。他也給踏板提供了更大的面積，和抓地的齒數(shù)。 連續(xù)不斷的觸地， 消除了輪式車輛的一旁的輪子之間會(huì)變成高居中的問(wèn)題，一個(gè)一定尺寸的障礙物會(huì)卡在在輪子的一邊，履帶停留在上面，輪式車輛會(huì)被卡住的這些情況，履帶式軌道能夠輕易的翻滾過(guò)障礙物。 也許最重要的性能是能夠連續(xù)不斷的觸地，輪子的懸浮力無(wú)法匹配，這是跨越障礙物的能力。一個(gè)六輪或 8 輪車可以添加懸掛組件，以增加其裂縫寬度。但這些增加了復(fù)雜性的輪式車輛固有的簡(jiǎn)單性。履帶要有跨越裂縫的能力 ，基于他們的設(shè)計(jì)。添加一個(gè)機(jī)械裝置來(lái)移動(dòng)他的重心，一輛輪式車輛能跨過(guò)裂痕能力比一半長(zhǎng)度的車輛更強(qiáng)大的。 大多數(shù)類型有許多移動(dòng)部件比輪式布局， 所有趨于增加滾動(dòng)摩擦，但一個(gè)精心設(shè)計(jì)的履帶事實(shí)上比一個(gè)在非常柔軟的地面上的輪式車輛更加高效。大多數(shù)的移動(dòng)部件也變得更加復(fù)雜，履帶設(shè)計(jì)的主要問(wèn)題是防止履帶被揭去懸浮系統(tǒng)，完全不能使車輛停止下來(lái)。 軌道系統(tǒng)由軌道，驅(qū)動(dòng)鏈輪，托輥 /張力 車輪，懸架系統(tǒng)，并且，有時(shí)，支撐輥。有該軌道系統(tǒng)的幾種變化，每個(gè)都有它自己的一組兩個(gè) 流動(dòng)性和穩(wěn)定性的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)。 履帶設(shè)計(jì)本身（鋼環(huán)節(jié)的設(shè)計(jì)，連續(xù)的橡膠，胎面的形狀） 保持履帶在車上的方法（針入孔，導(dǎo)刀， V 形槽） 支持履帶在地面上的懸浮系統(tǒng)（裝了彈簧和沒有裝彈簧的輪子，固定導(dǎo)軌 ） 一端的形狀或履帶系統(tǒng)的兩端（圓的或者傾斜的） 惰輪和 /或驅(qū)動(dòng)鏈輪的相對(duì)大小 大多數(shù)這些系統(tǒng)布局的變化已經(jīng)試過(guò)了，一些大獲成功，其他的一些在流動(dòng)性方面沒有顯著的改善。 也有許多品種的履帶布局和不同履帶數(shù)量的布局，這些不同的布局有彼此之間有一定的優(yōu)勢(shì)和劣勢(shì)。 一個(gè)履帶與一種單獨(dú)的操縱發(fā)發(fā) 基本的并排是雙履帶 兩個(gè)履帶和一種單獨(dú)的操縱方法 兩個(gè)縱向履帶 使用四條履帶的幾種設(shè)計(jì) 一個(gè)六履帶布局包括兩個(gè)主要的履帶和兩套次要履帶和每端 六履帶設(shè)計(jì)可能過(guò)度重合，因?yàn)橛幸粋€(gè)專門的履帶設(shè)計(jì)，他有真正令人印象 深刻的機(jī)動(dòng)性，他有四個(gè)履帶并且只是用三個(gè)機(jī)械裝置。 機(jī)器人正慢慢的被人們?cè)诩依锲毡槭褂?，在其他良性室?nèi)環(huán)境需求也在不斷攀升。重要的是使用任何滾動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)來(lái)爬階梯不是很難，甚至只使用一條履帶，履帶簡(jiǎn)化 比起輪式傳動(dòng)系統(tǒng)爬階梯更加平穩(wěn)，可以有更快的速度，但是他們很難和階梯保持一致，他們能夠迅速的變得傾斜，即使是人工操作，修正車輛行駛方向的是棘手的。在寫這篇文章的時(shí)候有沒有已知的自主車型，可以爬階梯的完整飛行無(wú)人工輸入。 本章覆蓋了所有已知用于生產(chǎn)的車輛履帶布局正在從 30 厘米大小不等，長(zhǎng)（約一英尺），超過(guò) 45 米 （城市街區(qū)） 。履帶 對(duì)小型車輛良好的使用效果，由于履帶材料的剛度 ,問(wèn)題都可以發(fā)展變化。只 10 厘米長(zhǎng)的玩具使用的履帶，以及至少一個(gè)機(jī)器人研究者已建微型機(jī)器人與約 25 毫米長(zhǎng)的履帶。這些全自主機(jī)器人大約有四分之一的大小。 Inuktun（ ）使履帶單位在管道爬行機(jī)器人的使用約 25 厘米長(zhǎng)。 另一個(gè)極端是大型施工設(shè)備和軍事坦克像 M1A2 艾布拉姆斯。在 M1A2 的履帶是寬0.635 米（一個(gè)舒適的椅子的寬度） 4.75 米長(zhǎng)（長(zhǎng)于大多數(shù)汽車）并在一起，包括懸掛部件，補(bǔ)將近四分之一罐的總重量計(jì)。 一個(gè)更大的追蹤車輛 NASA 的履帶式運(yùn)輸車用于移動(dòng)手機(jī)啟動(dòng)墊航天飛機(jī)計(jì)劃。該履帶的單鏈路轉(zhuǎn)運(yùn)的軌道是近 2 米長(zhǎng)，重達(dá)近八千牛頓（約等于一個(gè)中型汽車） 。每個(gè)磁道有 57 鏈接并安裝在雙八條軌道是世界上最大的車輛。雖然這個(gè)龐然大物的遷移率是有限的，這是旨在攀登等級(jí)達(dá)發(fā)射場(chǎng)百分之五，同時(shí)舉行航天飛機(jī)完全垂直的可調(diào)螺距平臺(tái)。它大火沿一個(gè)緩慢的散步整個(gè)行程。多數(shù)大型車輛，如這些使用，因?yàn)樵诼膸系慕饘龠B接軌道有非常大的力量 在一個(gè)更實(shí)際的規(guī)模為移動(dòng)機(jī)器人，用聚氨酯皮帶 模內(nèi)鋼筋的驅(qū)動(dòng)鏈輪和模內(nèi)鋼齒 牽引正逐漸取代全金屬 履帶。較小的尺寸可以使用固體聚氨酯皮帶，沒有鋼可言。聚氨酯皮帶重量更輕，更耐用，如果大小合適。他們?cè)斐奢^大規(guī)模的硬質(zhì)表面的道路損壞極小。如果設(shè)計(jì)得當(dāng)，并尺寸，它們可以是非常有效的，雖然不像機(jī)械效率的輪式車輛。他們不舒展，生銹，或需要象金屬連結(jié)履帶似的任何保養(yǎng)。 更大的表面積在與地面接觸的情況下，允許較重的同樣大小的車輛，而不增加地面的壓力，這有利于更重的載荷或更多變形。即使是很重的 M1A2 有大約 82 公斤帕斯卡地面壓力（大致相同壓力大的人站在一英尺）。在標(biāo)尺的相對(duì)端的 BV2064-履帶車具有 只有十千帕斯卡地 面的壓力。這種低接地比壓允許 BV206 也趕了過(guò)來(lái)，并通過(guò)沼澤，沼澤，或軟雪 即使人們陷入麻煩。然而，本 BV206 不具有的最低壓力。保留用于車輛 專門為在細(xì)雪地上的使用而設(shè)計(jì)的。這些車輛有壓力低至 5 千帕。這是比壓力更一點(diǎn) 由一個(gè)一升瓶可樂施加在一個(gè)表中。 相較于輪式傳動(dòng)系統(tǒng)，履帶驅(qū)動(dòng)裝置可以似乎是該車輛的相對(duì)大的部分。鏈輪，托輥，和履帶內(nèi)側(cè)車輪離開任何小體積的部件。這里有點(diǎn)誤導(dǎo)，因?yàn)榕c傳動(dòng)系的輪式車輛縮放判斷同樣大小的障礙，作為一個(gè)跟蹤裝置，懸掛組件占用幾乎相同的體積。在事實(shí)上，一個(gè) 6輪式搖臂轉(zhuǎn)向架懸掛的體積 大約是相同履帶單元時(shí)可轉(zhuǎn)讓的障礙高度是基線參數(shù)。 履帶車輪上的優(yōu)勢(shì)是可轉(zhuǎn)讓的裂縫寬度。在這種情況下，履帶顯然是更好的。長(zhǎng)期接觸面允許車輛延伸出了一個(gè)裂縫的邊緣，直到前履帶接觸的相反側(cè)為止。輪式車輛，即使有八個(gè)輪子，只會(huì)掉入裂縫的之間的差距 車輪不能支持車輛的中間的裂縫的邊緣。納入一個(gè)六輪搖臂轉(zhuǎn)向架懸掛聰明的機(jī)制在第四章中所示是一個(gè)解決這個(gè)問(wèn)題，但需要更多的運(yùn)動(dòng)部件和另一個(gè)驅(qū)動(dòng)器。 為了簡(jiǎn)化構(gòu)建履帶機(jī)器人，還有一些制造企業(yè)建造設(shè)備的底盤。所有這些功能于一身的驅(qū)動(dòng)裝置，只需要把電源和控制系統(tǒng)添加到驅(qū)動(dòng)單元。他們 是非常強(qiáng)大的，并提出了大量的各種款式，作出了鋼鐵和橡膠履帶。幾乎所有都是液壓驅(qū)動(dòng)的，但也有少數(shù)幾個(gè)旋轉(zhuǎn)抽可由電動(dòng)機(jī)電動(dòng)輸入。制造出來(lái)的尺寸不小于 1m，但對(duì)于較大的機(jī)器人，他們應(yīng)該在設(shè)計(jì)中予以考慮 因?yàn)樵O(shè)計(jì)他們的公司了解履帶設(shè)計(jì)和起落架，它們是強(qiáng)大的，它們構(gòu)成一個(gè)螺栓固定的解決方案 ，他們所述的履帶式移動(dòng)機(jī)器人的有更復(fù)雜的系統(tǒng)。 轉(zhuǎn)向履帶車輛 履帶式車輛的轉(zhuǎn)向基本上是一個(gè)簡(jiǎn)單的概念，帶動(dòng)一個(gè)履帶比其他車輛轉(zhuǎn)彎速度更快。這跟一個(gè)滑移轉(zhuǎn)向的輪式車輛是完全一樣的。它也被稱為差速轉(zhuǎn)向。該在履帶式車輛側(cè)滑的功率要求是大 致相同的，或許有點(diǎn)高，作為一個(gè)四輪滑移布局。由于在早期版本履帶式車輛的就有剎車的使用要求，最簡(jiǎn)單的方式是通過(guò)降低一個(gè)軌道引導(dǎo)該側(cè)制動(dòng)。 幾個(gè)新的布局改善這種驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)?？刂泼總€(gè)履帶的速度直接添加第二主驅(qū)動(dòng)源，但精細(xì)的轉(zhuǎn)向和速度由人控制。第二改善驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)轉(zhuǎn)向使用一個(gè)極其復(fù)雜的系統(tǒng)，第二差動(dòng)驅(qū)動(dòng)由它自己的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。這方面的一個(gè)輸出差被直接連接到主差的輸出 ；另一種是交叉連接到主差的另一個(gè)輸出軸。不同的轉(zhuǎn)向電機(jī)的速度變化的兩個(gè)履帶的相對(duì)速度。這就達(dá)到精細(xì)的轉(zhuǎn)向控制，但是相當(dāng)復(fù)雜。 用于轉(zhuǎn)向履帶車的另一種方 法是使用一些外部導(dǎo)向裝置。使用這種類型的系統(tǒng)是最熟悉車輛是常見的雪移動(dòng)。這是一個(gè)跟蹤單獨(dú)控制布局。用于空氣凈化不僅僅是雪，滑雪板可以被車輪替換。 一個(gè)指導(dǎo)方法，它可以改善流動(dòng)性，這叫掛接轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。這種布局有兩個(gè)主要的部分，都是履帶，這是通過(guò)一個(gè)接頭，該接頭允許控制運(yùn)動(dòng)中至少有一個(gè)連接方向。它合并彎曲車輛在中間，使其轉(zhuǎn)了一個(gè)彎。這是因?yàn)橛糜谳喪角岸搜b載機(jī)相同的系統(tǒng)。這樣可以進(jìn)一步有助于系統(tǒng)的移動(dòng)性，如果自由的第二度，它允許對(duì)橫向支點(diǎn)共同控制。或被動(dòng)運(yùn)動(dòng)在幾乎相同的位置轉(zhuǎn)向接頭。 同樣的方法，減少轉(zhuǎn)向動(dòng)力上防滑 轉(zhuǎn)向輪式車輛可以應(yīng)用于履帶，即，降低了懸浮液軌道的中間位置。這具有提高的端部的作用，減少了需要打開電源時(shí)他們周圍的打滑。因此這降低了履帶的主要履帶，有更多的地面接觸面面積，這不經(jīng)常被納入履帶式車輛的。 各種履帶的制作方法 履帶的制作有許多不同的方式。早期的履帶幾乎是全鋼結(jié)構(gòu)，因?yàn)檫@是所有是可利用的和足夠強(qiáng)大的。由于聚氨酯等非常堅(jiān)硬的橡膠的出現(xiàn)，履帶就不用鋼制作了。全鋼履帶是非常沉重和裝在更小的車輛上，這可能是一個(gè)很大的問(wèn)題。較大的車輛或車輛去高負(fù)荷的承載，鋼聯(lián)履帶可能是最好的解決方案。有至少六個(gè)不同的的履帶 制作技術(shù)。 所有鋼鉸鏈接 帶有可拆卸聚氨酯墊路鋼鉸鏈?zhǔn)芥溄?固體聚氨酯 聚氨酯與預(yù)埋鋼筋受拉構(gòu)件 聚氨酯與預(yù)埋鋼筋受拉構(gòu)件和外部鋼 鞋（有時(shí)稱為夾板） 聚氨酯與預(yù)埋鋼筋受拉構(gòu)件和預(yù)埋鋼板 橫向驅(qū)動(dòng)梯級(jí)帶整體導(dǎo)牙 全不銹鋼鉸鏈連接的履帶（圖 5-1）似乎是最堅(jiān)韌最難被擊敗的設(shè)計(jì)，但這種設(shè)計(jì)有幾個(gè)缺點(diǎn)。碎片可以被夾履帶移動(dòng)連接的地方，可以卡住履帶。一個(gè)解決此問(wèn)題的方法盡可能使安裝的鉸鏈點(diǎn)就在履帶上。這降低了履帶的外部表面開啟，該值與關(guān)閉，減少壓帶卷的大小。這是一個(gè)微妙而重要的鋼軌道設(shè)計(jì)的 一部分。這降低了支點(diǎn)如圖 5-2 所示。 履帶式車輛，甚至自主機(jī)器人，某個(gè)時(shí)刻會(huì)在一些已經(jīng)修好的路上的行駛，全鋼制履帶損壞路面。安裝聚氨酯墊中的鏈接履帶已經(jīng)解決了這個(gè)問(wèn)題。這些墊被設(shè)計(jì)，容易被更換。這些墊在履帶上用鏈接螺栓或膠粘劑連接的特殊連接當(dāng)用壞的時(shí)候能夠拆掉和替換 。圖 5-3 顯示了一個(gè)額外的口袋為降低的樞軸連接聚氨酯車輪 完全去除夾點(diǎn)的方法是是履帶成一片。這和聚氨酯履帶是一樣的。沒有夾點(diǎn) ；履帶是一個(gè)踏板或不帶踏板的連續(xù)的環(huán)帶，將履帶由成聚氨酯制作是在路上最多用的 ，。這是非常艱難的，相對(duì)高的摩擦 相比，鋼，而且價(jià)格便宜。同時(shí)，它也 不損壞道路。諷刺的是，如果需要更高的牽引力，鋼 夾板可以用螺栓固定到氨基甲酸乙酯。就像鋼聚氨酯墊路 軌道，鋼的鏈接通常設(shè)計(jì)為可移除的。 大多數(shù)聚氨酯履帶的使用本身太有彈性。這 弱點(diǎn)是由在鋼電纜上制作聚氨酯來(lái)克服的。該鋼被氨基甲酸酯完全覆蓋，所以沒有腐蝕的問(wèn)題。鋼消除拉伸，并且給系統(tǒng)增加了一點(diǎn)重量。甚至有了更高的強(qiáng)度，淬火鋼橫桿被模制到履帶。這些桿的形狀和位置，有利于在驅(qū)動(dòng)器上的齒鏈輪可以直接在他們上面推動(dòng)。這給出了聚氨酯履帶較大的拉力強(qiáng)度，并延長(zhǎng)其使用壽命。系統(tǒng)的又 一變型，是在這些棒伸向軌道的外側(cè)加強(qiáng)胎面。這是用于聚氨酯中最常見的布局 跟蹤工業(yè)車輛。如圖 5-4 所示的橫截面 這種布局 履帶形狀 由驅(qū)動(dòng)鏈輪，惰輪和車輪的作品形成的基本履帶在使用中工作的很好，但也有可以做簡(jiǎn)單的事情 修改此長(zhǎng)方形的形狀，以增加其流動(dòng)性和穩(wěn)定性。流動(dòng)性可以通過(guò)升高前面的履帶來(lái)提高，這有助于前面 能夠跨越更高的障礙。穩(wěn)定性可以通過(guò)移動(dòng)易損部件來(lái)增強(qiáng) ，如驅(qū)動(dòng)鏈輪，遠(yuǎn)離可能不利的位置。這些改進(jìn)可以應(yīng)用到任何履帶設(shè)計(jì)，但并非必要用在變量或重新配置的履帶。 提高流通障礙高度最簡(jiǎn)單的方法是使該系統(tǒng)較 大的前輪。該方法一點(diǎn)也不不增加系統(tǒng)的復(fù)雜性，并且事實(shí)上可以通過(guò)消除履帶返回路徑的托索輪組來(lái)簡(jiǎn)化。此布局，當(dāng)帶定位于前軸驅(qū)動(dòng)鏈輪，還結(jié)合提高了驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。這減小了損壞的幾率驅(qū)動(dòng)鏈輪及相關(guān)零部件。第一次世界大戰(zhàn)的許多早期的坦克用這個(gè)履帶形狀 另一種提高履帶的端部方法是使他們進(jìn)入坡道。加入坡道可以增加車輪的數(shù)量和移動(dòng)部分的數(shù)量，但是它們可以大大增加流動(dòng)性。斜坡前面是常見的，具有明顯的優(yōu)勢(shì)，抬高背在狹小的空間需要備份運(yùn)行時(shí)，可以幫助移動(dòng)越過(guò)障礙。如圖 5-5（ A-D），坡道是通過(guò)提高驅(qū)動(dòng)器和 /或惰輪輪齒來(lái)比車輪高兒創(chuàng)建 的。一些這樣的設(shè)計(jì)增加軌道系統(tǒng)內(nèi)的體積，但這種量有可能用于由機(jī)器人的其它部件。 多個(gè)公司已經(jīng)設(shè)計(jì)并且建立了形狀可以改變的履帶系統(tǒng)，可以改變形狀。這些可變幾何形狀履帶系統(tǒng)上使用的履帶比大部分履帶更加靈活，這使得它可以使彎曲周圍較小的鏈輪和惰輪更靈活 ，并在兩個(gè)方向上彎曲。車輪通常通過(guò)一些常用的懸浮系統(tǒng)直接安裝在底座，但是惰輪安裝在一個(gè)臂，這樣可通過(guò)改變前斜坡的形狀弧移動(dòng)。第二張緊主臂的所有位置，惰輪必須納入履帶系統(tǒng)保持張力 當(dāng)系統(tǒng)高度被包含在方程中時(shí)，這種差異會(huì)產(chǎn)生非常好的機(jī)動(dòng)性。因?yàn)榇娣鸥?度相比于轉(zhuǎn)讓障礙物高度比較小。在有效延長(zhǎng)履帶，除了一個(gè)重心移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使車輛有跨越更寬的裂縫的能力。有了這個(gè)概念，簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)中，可變幾何形狀的履帶系統(tǒng)是用于移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的好選擇圖 5-6（ A-B）示出一種布局的可變幾何形狀履帶系統(tǒng)。還有許多人是可能的。 因?yàn)樗梢酝瑫r(shí)傳輸拉力的履帶和驅(qū)動(dòng)扭矩，驅(qū)動(dòng)鏈輪（和相關(guān)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)）是最脆弱的移動(dòng)的履帶系統(tǒng)的一部分。它們可以位于履帶的前面或后面，然而它們通常是在后向這樣讓他們遠(yuǎn)離難免和前面的車輛發(fā)生碰撞。當(dāng)被路面上的一些東西撞擊時(shí)，提高鏈輪離地的高度，脫掉鏈輪 避免有可能造成的損害，這些修改都將導(dǎo)致在一個(gè)共同的履帶的形狀，如圖在圖 5-5C。 擴(kuò)展履帶式車輛的移動(dòng)性的簡(jiǎn)單方法是，讓汽車的底盤或車身有一個(gè)斜度。靜斜坡延伸了在前面和上面的履帶滑動(dòng)設(shè)置障礙，這樣就比履帶高了。這使得該車的跨越障礙的能力比使用非移動(dòng)的移動(dòng)性系統(tǒng)部分更高 ，一個(gè)巧妙的方法。 履帶懸掛系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)鏈輪和從動(dòng)輪之間的空間必須是均勻地支撐在地面上，以實(shí)現(xiàn)最大的履帶最大的價(jià)值。這可以以幾種方式之一來(lái)完成。這些方法之間的主要差別是傳動(dòng)效率，復(fù)雜性和。對(duì)于特別長(zhǎng)的履帶的行駛特性，頂板也必須被支撐。但是，這通 常是一個(gè)簡(jiǎn)單的被滾子，或者是驅(qū)動(dòng)鏈輪和惰輪之間的均勻間隔。 主要類型的地面支撐方法 導(dǎo)向葉片 固定車輪 搖臂車輪對(duì) 安裝在彈簧車軸車輪 導(dǎo)向葉片是簡(jiǎn)單的軌道，通常是設(shè)計(jì)成履帶上的鏈接，騎在 V 形導(dǎo)向接收器。他們可以不斷延伸從一端到另一端，因此沿其整個(gè)長(zhǎng)度支撐的履帶是最有效的。不幸的是，它們也相當(dāng)?shù)托У?，因?yàn)橛虚L(zhǎng)的滑動(dòng)表面，其不能實(shí)際意義上的潤(rùn)滑。對(duì)于剩下的車輛，他們也產(chǎn)生了刺耳的行駛。 一步從導(dǎo)向葉片是固定車輪（圖 5-7）。這些都是對(duì)短截線，軸車輪牢固地安裝到機(jī)器人的底盤。車輪可以相對(duì)于履帶較小 ，因?yàn)槔^續(xù)前行的東西只是履帶光滑的內(nèi)表面。他們也產(chǎn)生刺耳的行駛，更何況比導(dǎo)向葉片，但他們更高效。固定滾輪對(duì)于一個(gè)機(jī)器人身上強(qiáng)大的履帶系統(tǒng)是一個(gè)不錯(cuò)的選擇因?yàn)槌俗氖孢m性并不那么重要，在較低的速度，因?yàn)樵谲囕v上只載著一個(gè)人。 顛簸不會(huì)妨礙履帶的效率，但是，由于在崎嶇地形，底盤上下移動(dòng)。想減少這種情況，在高速行駛時(shí)是特別有益的，和搖桿布局輪式車輛的使用幾乎是在履帶上一樣有效。滾筒是成對(duì)安裝在驅(qū)動(dòng)鏈輪和惰輪之間的搖滾輪。搖滾輪（圖 5-8）允許履帶走崎嶇不平的地形 ，降低了機(jī)器人底盤的垂直運(yùn)動(dòng)。履帶的仔細(xì)張緊是 與可動(dòng)車輪必不