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圖形學與可視化計算復習題20141 簡述計算機圖形學的含義計算機圖形學是利用計算機研究圖形的表示、生成、處理和顯示的學科。2 計算機圖形主要分哪兩類?線框圖與真實感圖形各有什么特點?圖形主要分為兩類,一類是由線條組成的圖形,如工程圖、等高線地圖、曲面的線框圖等,另一類是類似于照片的明暗圖(Shading),也就是通常所說的真實感圖形。3 簡述科學計算可視化的含義科學計算可視化是指運用計算機圖形學和圖像處理技術(shù),將科學計算過程中或計算結(jié)果的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為圖形或圖像在屏幕上顯示出來并進行交互處理的理論、方法和技術(shù)。 4 三維數(shù)據(jù)可視化有哪幾類主要的繪制方法?第一類是面繪制方法,首先由三維空間數(shù)據(jù)場構(gòu)造出中間幾何圖元(如物體表面、等值面等),再由傳統(tǒng)的計算機圖形學技術(shù)實現(xiàn)面繪制第二類是體繪制方法,不需要構(gòu)造中間幾何圖元,直接由三維數(shù)據(jù)生成屏幕上的二維圖像,稱為體繪制(Volume Rendering)算法,或稱為直接體繪制(Direct Volume Rendering)方法第三類是混合繪制方法。在可視化應用中,有時需要將幾何形體與體數(shù)據(jù)場在一幅圖像中混合顯示,將面繪制和體繪制技術(shù)結(jié)合起來,如通過面繪制表現(xiàn)骨骼,而通過直接體繪制表現(xiàn)肌肉、血管等結(jié)構(gòu),稱為混合繪制(Hydrid Rendering)。5 光柵掃描顯示器有什么特點?有什么優(yōu)點和缺點?光柵掃描方式將需要顯示的圖形點陣分解成紅、綠、藍三基色,并將各像素對應的色彩編碼儲存在幀緩存器內(nèi),用來控制電子束在每一像素點的亮度,因而可在屏幕上產(chǎn)生一幅絢麗多彩的圖像光柵掃描顯示器則依靠幀緩存實現(xiàn)對屏幕圖形的刷新。光柵掃描顯示器最突出的優(yōu)點是:它不僅可以顯示物體的輪廓線,而且可以對每一象素的灰度或色彩進行控制,能夠進行面積填充,為真實感圖形的顯示提供了技術(shù)基礎。 6 簡述光柵圖形的特點光柵圖也叫做位圖、點陣圖、像素圖,簡單的說,就是最小單位由像素構(gòu)成的圖,只有點的信息.縮放時會失真。每個像素有自己的顏色,7簡述圖形學中光柵化的含義為了顯示三角形的三條邊,圖形系統(tǒng)必須生成一組像素,使這組像素看起來像三角形的邊線。將幾何形體的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為像素在幀緩存里的位置和顏色的過程稱為光柵化或掃描轉(zhuǎn)換。8 簡述圖形學中幀緩存的含義 這里“幀”是指整個屏幕范圍,該存儲器保存一組對應于屏幕所有像素點的顏色值,電子束在屏幕上逐點移動時從幀緩存中取出對應的值,控制像素點的顏色和亮度。9 屏幕坐標系的原點,x軸及y軸的方向一般是怎么規(guī)定的?10 屏幕上的圖形坐標系(笛卡爾坐標系)的x軸及y軸的方向一般是怎么規(guī)定的?右手系的笛卡爾坐標系中給出對象的幾何描述。11 簡述計算機圖形學中建模坐標系、世界坐標系以及觀察坐標系的基本概念以及它們之間的聯(lián)系。通常,在構(gòu)造或顯示一個場景的過程中會使用幾個不同的笛卡爾坐標系。為了建模的方便,首先在各自的坐標系統(tǒng)中構(gòu)造每一個對象的形狀,這些坐標系稱為建模坐標系或局部坐標系。指定了單個物體的形狀后,就可以將所有對象放到一個統(tǒng)一的世界坐標系中,構(gòu)造用戶設定的場景,這一步涉及從各自的建模坐標系到統(tǒng)一的世界坐標系的變換。如可以在各個獨立的建模坐標系中分別定義自行車的零件(車輪、車架、坐墊、把手、齒輪、鏈條、踏板等),然后將這些零件在世界坐標系中裝配起來。也可以直接在世界坐標系中建立各對象的形狀,從而跳過建模坐標和建模變換兩步,但對復雜場景,建模過程會很復雜。12 計算機圖形學中基本圖元一般包括哪些?包括字符串和幾何單元,如點、直線、曲線、填充區(qū)域(通常為多邊形)等13 OpenGL中所有幾何圖元最終都由頂點來描述,將每組頂點放在函數(shù)glBegin() 和glEnd()之間,由glBegin() 的參數(shù)來指定相應的幾何圖元,參數(shù)GL_POINTS、GL_LINES、GL_TRIANGLES各有什么含義?GL_POINTS獨立的點GL_LINES一對頂點表示一條線段GL_TRIANGLES三個頂點構(gòu)成的三角形每相鄰的兩個兩點組成一對,在該兩點之間繪直線14 絕大多數(shù)OpenGL函數(shù)都遵循一種命名約定,解釋函數(shù)glColor3f()中g(shù)l、Color、3及f的含義。 如glColor3f的根名稱是Color,前綴gl表示gl函數(shù)庫,后綴3f表示這個函數(shù)接受3個浮點類型的參數(shù)。15直線段掃描轉(zhuǎn)換的數(shù)字微分法中,當線段斜率的絕對值小于1或大于1時,掃描轉(zhuǎn)換的方式有什么不同?為什么要這么做?注意上述分析的算法僅適用于|k|1的情形。在此情況下,x每增加1,y至多增加1。當 |k|1時,必須把x,y的地位互換: Xi+1= xi+1/k該算法能在有限的線段長度內(nèi),根據(jù)斜率的不同合理確定盡可能多的像素來逼近該直線段。16 直線段掃描轉(zhuǎn)換的Bresenham算法中,當線段斜率的絕對值小于1或大于1時,掃描轉(zhuǎn)換的方式有什么不同?為什么要這么做?斜率小于1的直線的掃描轉(zhuǎn)換過程,沿線段路徑的像素位置由以單位x間隔的采樣來確定。從給定線段的左端點(x0, y0)開始,逐步處理每個后繼列(x位置),并在其掃描線y值最接近線段的像素上繪出一點。 當斜率大于1時,也必須把x,y的地位互換。 思路:固定直線的兩個端點,控制總體誤差。17 簡述凸多邊形的掃描線填充算法掃描線填充算法的原理是:待填充區(qū)域按y方向(或x方向)掃描線的順序,計算掃描線與多邊形的相交區(qū)間,再用指定的顏色填充這些區(qū)間的像素,區(qū)間的端點可以通過計算掃描線與多邊形邊界的交點求得。18 為什么圖形系統(tǒng)一般將多邊形限定為凸多邊形,最簡單的凸多邊形是什么?對凹多邊形的填充判斷比較復雜。對于凸多邊形,掃描線填充過程可以簡化,每一條掃描線與多邊形至多有兩個交點,可以使用坐標范圍來確定哪些邊與掃描線相交,當掃描線與單個頂點相交時,僅繪出該點本身,當有兩個交點時,兩交點之間的部分都是多邊形內(nèi)部的點。19 一個多邊形有幾個面?OpenGL中下列函數(shù)定義了多邊形的哪一種環(huán)繞方向為正向?glFlortFace (GL_CW); glFlortFace (GL_CCW)一個多邊形有兩個面,正面和背面。頂點的指定次序以及排列方向稱為環(huán)繞(winding)GL_CW定義順時針環(huán)繞的多邊形為正面,參數(shù)GL_CCW定義逆時針環(huán)繞的多邊形為正面。20 字符圖元中的字體有哪兩種表示方法?第一種稱為位圖字體(或光柵字體),每個字符都由一個二值形式的點陣圖案表示。第二種表示方法稱為輪廓字體,又稱筆畫字體或向量字體。每個字符的外形輪廓均由直線和曲線段來描述,21 什么是圖形的走樣?引起走樣的原因是什么?圖形光柵化的過程中由于圖元的坐標點離散化為整數(shù)像素位置,因此光柵化后生成的圖元具有鋸齒形或階梯狀的外觀。當我們把對象的連續(xù)表示(無限的分辨率)變換為對象的離散表示時,不可避免地會出現(xiàn)這類誤差,這種由于低頻采樣(不充分采樣)而造成的圖形失真稱為走樣(aliasing)。22 圖形的反走樣主要有哪些方法?一種簡單、直接的反走樣方法,就是把屏幕看成由比實際更細的網(wǎng)格所覆蓋,從而增加采樣頻率,然后根據(jù)這種更細網(wǎng)格,使用采樣點來確定每個屏幕像素的合適亮度。這種在高分辨率下對對象進行采樣并在較低分辨率上顯示其結(jié)果的技術(shù)稱為過采樣(supersampling),也稱為后濾波(postfiltering)另一種方法是通過計算待顯示的每個像素在對象上的覆蓋區(qū)域來確定像素的亮度。計算覆蓋區(qū)域的反走樣稱為區(qū)域采樣(area sampling),也稱為前濾波(prefiltering)。23 圖形反走樣中過采樣方法的原理是什么?后濾波則首先從原始連續(xù)信號獲取離散采樣值,然后再用這些采樣值計算像素值(在采樣之后進行濾波)。24 圖形反走樣中區(qū)域采樣方法的原理是什么?前濾波就是在采樣前對原始連續(xù)信號進行處理直接獲取各個像素應有的亮度(在采樣之前進行濾波) 。25 圖形學中幾何變換與坐標變換的概念,兩者有什么聯(lián)系?第一種是物體相對于一個固定的坐標系進行變換,即對物體的每一個頂點進行變換,改變它的位置、大小或方向,稱為幾何變換。第二種觀點將物體看做固定不動,而坐標系則相對于物體做變換,稱為坐標變換。26 圖形學中基本的幾何變換包括哪些?平移、旋轉(zhuǎn)、縮放。26什么是齊次坐標,圖形學中采用齊次坐標有什么優(yōu)點?二維坐標(x, y)擴充為三維表示(xw, yw, w),稱為齊次坐標,其中齊次參數(shù)w是一個非零值,利用齊次坐標,就可以用統(tǒng)一的矩陣相乘的形式來表示所有的幾何變換,這27 下列變換矩陣哪個是平移變換?哪個是旋轉(zhuǎn)變換;哪個是縮放變換?矩陣中個參數(shù)的含義?28 怎么由基本幾何變換得到復合變換的合成矩陣?復合變換的結(jié)合是每次的變換矩陣相乘,即將多個基本變換進行串乘;29 寫出兩個連續(xù)的平移變換、旋轉(zhuǎn)變換及平移變換的表達式 X=(X+x)cos()-(Y+y)sin() Y=(X+x)sin()+(Y+y)sin() 30 在二維圖形變換中,若圖形軟件包僅提供繞坐標系原點的旋轉(zhuǎn)函數(shù)時,繞任意基準點(xr , yr)的旋轉(zhuǎn)可以通過哪幾步復合變換來實現(xiàn)?寫出復合變換矩陣的簡要形式。1、平移對象使基準點位置移動到坐標原點;2、繞坐標原點旋轉(zhuǎn);3、平移對象使基準點回到其原來的位置。31 在二維圖形變換中,若圖形軟件包僅提供相對于坐標系原點的縮放函數(shù)時,要實現(xiàn)相對于任意基準點(xf , yf)的縮放,可以通過哪幾步復合變換來實現(xiàn)?寫出復合變換矩陣的簡要形式。1、平移對象使固定點與坐標原點重合;2、相對于坐標原點進行縮放;3、平移對象使固定點返回到原來的位置。32 對于二維圖形變換,在xy坐標系中,有一個原點在(x0, y0)、方向角為的xy坐標系。為了將對象描述從xy坐標系變換到xy坐標系,可以通過哪幾步復合變換來實現(xiàn)?寫出復合變換矩陣的簡要形式。(1) 將xy坐標系的原點(x0, y0)平移到xy坐標系的原點(0, 0);(2) 將x軸旋轉(zhuǎn)到x軸上。33 三維平移變換的矩陣形式為:解釋參數(shù)tx, ty , tz的含義。平移34 三維空間相對于坐標原點縮放變換的矩陣形式為:解釋參數(shù)sx, sy , sz的含義縮放比例35 OpenGL中,函數(shù)glTranslate (tx, ty, tz)有什么功能,其參數(shù)有什么含義?平移變換函數(shù)。函數(shù)名后綴*為參數(shù)類型,為f(浮點型)或d(雙精度型)。平移參數(shù)tx, ty, tz可賦予任意實數(shù),對于二維平移, tz =0;36 OpenGL中,函數(shù)glRotate (theta, vx, vy, vz) 有什么功能,其參數(shù)有什么含義?旋轉(zhuǎn)變換函數(shù)。需要設定經(jīng)過坐標系原點的旋轉(zhuǎn)軸的角度和方向,向量v=(vx, vy, vz)的分量可以是任意的浮點數(shù)。函數(shù)名后綴*為參數(shù)類型,為f(浮點型)或d(雙精度型),參數(shù)theta賦以旋轉(zhuǎn)角度,由該函數(shù)將其轉(zhuǎn)換成弧度后再進行三角計算。 如:glRotatef (90.0, 0.0, 0.0, 1.0);表示繞z軸旋轉(zhuǎn)90度。37 OpenGL中,函數(shù)glScale (sx, sy, sz) 有什么功能,其參數(shù)有什么含義?縮放變換函數(shù):縮放變換中需要設定相對于坐標系原點的三個坐標縮放系數(shù)。函數(shù)名后綴*為參數(shù)類型,為f(浮點型)或d(雙精度型),縮放參數(shù)可以賦以任何實數(shù)。 如:glScale(2.0, -3.0, 1.0);表示在x方向縮放兩倍,在y方向縮放3倍, 且相對于xz平面鏡像反射。38 要繪制兩個球體,以下一段代碼:glMatrixMode(GL_MODELVIEW);glLoadIdentity();glTranslatef(0.0f, 10.0f, 0.0f); glutSolidSphere(1.0f, 15, 15); glLoadIdentity(); /再次復位模型視圖矩陣glTranslatef(10.0f, 0.0f, 0.0f); glutSolidSphere(1.0f, 15, 15); 最終會得到圖A還是圖B的結(jié)果?為什么? A BA圖。再次復位模型視圖矩陣,球體重新移動到源點。39 什么是裁剪窗口,什么是視口,視口變換的含義是什么? 往往在圖形顯示時只需要顯示圖形的某一部分,這時可以在投影面上定義一個窗口。只有在窗口內(nèi)的圖形才顯示,而窗口外的部分則不顯示。在屏幕上也可以定義一個矩形,稱為視口 二維場景中要顯示的部分稱為裁剪窗口(clipping window),因為所有在此區(qū)域之外的場景都要被裁去,只有在裁剪窗口內(nèi)的場景才能顯示在屏幕上。40 簡述模型變換、視圖變換以及模型視圖變換的含義。模型變換的目的是設置模型的位置和方向,平移、旋轉(zhuǎn)和縮放是模型變換中常用的操作,視圖變換把觀察點放在任何期望的位置上,并從任何設定的方向進行觀察。向后移動對象(視線指向遠方)和向前移動觀察點效果是一樣的,把這兩種變換割裂開來是沒有意義的,有時使用一種變換比使用另一種變換要方便的多。在OpenGL中,將這兩種變換組合為模型視圖變換41 在三維觀察中,將對象從從世界坐標系變換到觀察坐標系可通過哪幾步復合變換來實現(xiàn)?(1) 平移觀察坐標系原點到世界坐標系原點。(2) 進行旋轉(zhuǎn),分別讓xview ,yview 和zview 軸對應到世界坐標系的xw ,yw 和zw軸。42 透視投影矩陣為:其中參數(shù)d的物理含義是什么?稱d為非均勻透視投影縮放因子:即離投影中心越遠,對象的圖像越??;離投影中心越近,對象的圖像越大。43 在三維觀察中裁剪窗口與正投影觀察體的關(guān)系是什么?在OpenGL中指定正投影觀察體的函數(shù)為glortho(xwmin , xwmax , ywmin , ywmax , dnear , dfar)解釋其中6個參數(shù)的含義。裁剪窗口用投影函數(shù)設定:glOrtho(GLdouble left, GLdouble right, GLdouble bottom, GLdouble top,GLdouble near, GLdouble far);參數(shù)left、right指定x方向的最小最大值,bottom、top指定y方向的最小最大值,near、far指定z方向的最小最大值。44在三維觀察中裁剪窗口與透視投影觀察體的關(guān)系是什么?在OpenGL中指定透視投影棱臺觀察體的函數(shù)為:gluPerspective(theta, aspect, dnear, dfar);解釋其中4個參數(shù)的含義。gluPerspective(theta, aspect, dnear, dfar);其中參數(shù)均為雙精度浮點數(shù)。前兩個參數(shù)定義近裁剪平面上的裁剪窗口尺寸和位置,后兩個參數(shù)指定從觀察點(坐標系原點)到近和遠裁剪平面的距離。參數(shù)theta表示視場角,即上下裁剪平面之間的夾角,該角可賦以0到180度之間的任何角度。參數(shù)aspect為裁剪窗口的縱橫比(寬度/高度)。近和遠裁剪平面必須永遠位于負zview軸, dnear和dfar都必須賦以正值,且近和遠平面的位置為znear = dnear, zfar = dfar。45 在OpenGL中指定透視投影棱臺觀察體的函數(shù)為:glFrustum(xwmin , xwmax , ywmin , ywmax , dnear , dfar)解釋其中6個參數(shù)的含義.所有參數(shù)均為雙精度浮點數(shù),近平面是觀察平面,且投影參考點位于觀察坐標系原點。該函數(shù)與正交平行投影函數(shù)有相同的參數(shù),但近和遠裁剪平面的距離必須是正的,前四個參數(shù)設定近平面上裁剪窗口的坐標,后兩個參數(shù)指定從坐標系原點沿負zview軸到近和遠裁剪平面的距離, znear = dnear, zfar = dfar。46 平面的一般方程為:Ax + By + Cz + D = 0 其中參數(shù)A、B、C的幾何含義是什么?由此可見,平面方程中的參數(shù)A、B、C就是這個平面的法向量N的分量。47 簡述可見性判別中深度緩存算法的基本原理。首先將深度緩存器和顏色緩存器初始化,把深度緩存器中所有單元設置為一個最大可能的深度值,把顏色緩存器中各單元設置為背景顏色,然后將場景中的物體不分次序地投影到像平面上去。對于每個投影點(像素),將投影物體在該點處的深度與深度緩存器中保存的深度值進行比較,如果前者小于后者,那么就將當前被投影物體的顏色寫到顏色緩存器中去,同時用當前投影物體的深度去更新深度緩存器中記錄的深度值;否則不做任何操作。48 簡述可見性判別中深度緩存算法的優(yōu)缺點。優(yōu)點:深度緩存算法中物體投影到象平面上的次序是任意的,無須將場景中的表面進行排序,物體之間的遮擋關(guān)系是通過深度緩存器進行深度比較加以確定的,在算法上易于實現(xiàn)。缺點一:深度緩存算法只能顯示距離視點最近的物體,而且這些物體都是不透明的,無法看到被遮擋的物體。缺點二:深度緩存算法經(jīng)常執(zhí)行一些最終不起作用的中間計算過程。由于對象按任意次序進行處理,因此有些表面進行了顏色計算但事后又被更近的表面所代替,浪費了計算資源。49 簡述可見性判別中畫家算法的原理。初始時,把顏色緩存器置成背景顏色,在執(zhí)行過程中,物體按距視點由遠到近的次序投影到象平面上。由于后投影的物體遮擋先投影的物體,所以后投影到象平面上的物體將覆蓋顏色緩存器中的顏色。如果當前投影的物體是不透明的,它將完全覆蓋對應的投影像素,顏色緩存器中該像素的值就寫入這個物體的顏色。如果當前投影的物體是半透明的,它將部分覆蓋對應的投影像素,這就需要把該物體顏色和顏色緩存器中的顏色合成起來,并用合成的顏色更新顏色緩存器中的顏色值。50 繪制真實感三維圖形主要包括哪些技術(shù)?51 Phong光照明模型包括哪幾種光,各有什么特點?環(huán)境光:環(huán)境光是經(jīng)過場景中的物體多次散射,沒有明確來源(好象來自四面八方)的光。只有環(huán)境光是不能產(chǎn)生真實感圖形的。漫反射光:漫反射光來自某個明確的方向,被物體表面均勻地反射。盡管漫反射光被均勻地反射回去,但在相同光源條件下,被垂直照射的物體表面比從某個角度斜照過來時要亮,這說明垂直照射時漫反射光的強度比傾斜照射時要大,物體表面上某點漫反射光的強度既與材質(zhì)有關(guān),也與光源相對于該點的位置有關(guān),表現(xiàn)為與該點入射光的角度有關(guān)。高亮區(qū)域是由鏡面反射光所造成。在粗糙表面產(chǎn)生漫反射光,而在光滑表面則產(chǎn)生鏡面反射光。下圖給出了表面某點處的鏡面反射方向。鏡面反射角等于入射角,52 光照明模型中環(huán)境光、漫射射光、鏡面反射光各有什么特點?粗糙或顆粒狀表面將反射光向各個方向發(fā)散出去。這種發(fā)散稱為漫反射(diffuse reflection)。有些反射光會集中成醒目的或明亮的一個點,這稱為鏡面反射 (specular reflection)。這種醒目效果在光亮表面比灰暗表面要明顯得多。場景中的環(huán)境光是該場景各個表面的反射光綜合的光照效果。53 描述漫反射光強度的公式為:Il,diff = kd Il cosq 簡述各參數(shù)的含義。入射光方向與表面法線方向之間的夾角為入射角(angle of incidence),記為q,設物體表面的漫反射系數(shù)(diffuse-reflection coefficient)為kd,入射光強度為Il,54 描述鏡面反射光強度的公式為:Il,spec= ks Il cosnsf簡述各參數(shù)的含義。設鏡面反射系數(shù)為ks,光源強度為Il,觀察方向V與鏡面反射方向R之間的夾角為f。指數(shù)ns稱為鏡面的高光系數(shù),光滑表面的ns值較大(如100或更大),粗糙表面的ns值較小(小到1) 55 簡述多邊形內(nèi)光照計算中Gouraud明暗處理的基本原理。首先計算多邊形各頂點的光強,再用雙線性插值,求出多邊形內(nèi)部各點的光強算法步驟:計算多邊形頂點的平均法向用簡單光照明模型計算頂點的光強插值計算多邊形各邊上各點的光強沿掃描線插值計算多邊形內(nèi)各點的光強。56 簡述多邊形內(nèi)光照計算中Phong明暗處理的基本原理。 Phong提出雙線性法向插值,以時間為代價,解決鏡面反射的馬赫帶效應問題保留雙線性插值,對多邊形邊上的點和內(nèi)域各點,對頂點的法向量進行插值,而原頂點的法向量,仍用相鄰多邊形的法向作平均。由插值得到各點法向,計算多邊形內(nèi)每個像素點的光強。57 光照計算中,材質(zhì)的顏色反映什么特性?材質(zhì)本身有屬于自己的顏色,材質(zhì)的顏色由它所反射的光的顏色決定。材質(zhì)也具有不同的環(huán)境光、散射光和鏡面光顏色,他們決定了材質(zhì)對紅、綠、藍光的反射率,材質(zhì)的環(huán)境光反射屬性與光源的環(huán)境光成分組合,散射光反射屬性與光源的散射光成分組合,鏡面光反射屬性與光源的鏡面光成分組合。58 簡述二維等值線生成中單元剖分法的基本原理。算法的基本思想是利用對角線將矩形單元分成四個三角形單元,見圖6,求出中心點的函數(shù)值,等值線的抽取直接在每個三角片中進行。由于每一個三角片至多只包含一條等值線,因而在由三角片的三個點決定的平面內(nèi),可直接用直線段連接等值線。 59 簡述三維等值面生成中Marching Cubes(移動立方體)方法的基本原理。假定原始數(shù)據(jù)是離散的三維空間規(guī)則數(shù)據(jù),一個體元定義為由相鄰層上的8個頂點組成的一個長方體。為了在三維數(shù)據(jù)中構(gòu)造等值面,應先給定所求等值面的值,該方法的基本原理是逐個處理所有的體元,將體元各頂點處的值與給定的閾值進行比較,首先找出與等值面相交的體元,然后通過插值求等值面與體元棱邊的交點,并將各交點連成三角形來構(gòu)成等值面片,所有體元中的三角形集合就構(gòu)成了等值面。由于這一方法是逐個處理所有的體元,60 直接體繪制方法中,光線吸收與發(fā)射模型的表達

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