關于四足通用仿生機器人行走的研究

關于四足通用仿生機器人行走的研究廣州市天河雙龍電子有限公司 耿德根四足通用仿生機器人如何行走值得研究,行走必須考慮四足通用仿生機器人的平衡,還需考慮直走,左、右轉彎,后退等動作。為了問題簡單化,以雙龍機器貓為例,研究四足通用仿生機器人如何行走對。 雙龍機器貓使用14只伺服電機,4條腿共12只電機,貓頭、尾各用一只電機,見圖1。圖1雙龍機器貓部件電機分配雙龍機器貓部件名稱與伺服電機編號、單片機I/O口對應表,見表1。為了復雜問題簡單化,程序必須先初始化中,即機器貓應站穩(wěn),作好行走準備。表 1 雙龍機器貓部件名稱與伺服電機編號、單片機I/O口對應表AVR的PC口PC0PC1PC2PC3PC4PC5PC6PC7電機編號馬達1馬達2馬達3馬達4馬達5馬達6馬達7馬達8身體名稱左前1左前2左前3 尾左后1左后2左后3AVR的PA口PA0PA1PA2PA3PA4PA5PA6PA7電機編號馬達9馬達10馬達11馬達12馬達13馬達14馬達15馬達16身體名稱右前1右前2右前3 點頭右后1右后2右后3三行程序行走控制編程方法:機器貓程序初始化后,我們把馬達3(左前3腳)與馬達16(右后3腳)一起移動,移動幅度相同;然后馬達8(左后3腳)與馬達11(右前3腳)一起移動,移動幅度相同;這樣機器貓就直行了,見圖2。如要讓機器貓左轉或右轉,只要這兩組行走數(shù)據(jù)幅度不同,數(shù)確大的腳圍繞數(shù)據(jù)小的腳轉彎。可以改變速度因子,看機器貓運動情況。五行程序行走控制編程方法1:機器貓程序初始化后,第一步右后腳3(馬達16)向前移動,第二步右前腳3(馬達11)向前移動, 第三步左前腳3(馬達3)向前移動,第四步左后腳3(馬達8)向前移動, 移動幅度相同;這樣機器貓就直行了?？梢愿淖兯俣纫蜃?看機器貓運動情況。如要讓機器貓左轉或右轉,你應如何考慮行走數(shù)據(jù)幅度不同?同樣請你考慮機器貓后退及后退轉彎怎樣初始化?怎樣編程?五行程序行走控制編程方法2:機器貓程序初始化后,第一步右后腳3(馬達16)向前移動,第二步左前腳3(馬達3)向前移動, 第三步左后腳3(馬達8)向前移動,第四步右前腳3(馬達11)向前移動, 移動幅度相同;這樣機器貓就直行了?？梢愿淖兯俣纫蜃?看機器貓運動情況。如要讓機器貓左轉或右轉,你應如何考慮行走數(shù)據(jù)幅度不同?同樣請你考慮機器貓后退及后退轉彎怎樣初始化?怎樣編程?如要讓機器貓左轉或右轉,你應如何考慮行走數(shù)據(jù)幅度不同?同樣請你考慮機器貓后退及后退轉彎怎樣初始化?怎樣編程?圖2 雙龍機器貓初始化姿態(tài)及最簡單直行走數(shù)據(jù)廣州市天河雙龍電子有限公司 http:/WWW.SL.COM.CN http:/WWW.AVR.COM.CN廣州雙龍:廣州市天河北路609號華標廣場薈華閣 B3006室 （510635）TEL38473502、38473566 FAX業(yè)部：廣州市天河路561號新賽格電子城一樓 198檔TEL85510191北京雙龍：北京市海淀區(qū)黃莊知春路132號中發(fā)電子大廈616室 （100086）TEL82623551、62653785 FAX業(yè)部：北京市海淀區(qū)黃莊知春路132號中發(fā)電子大廈二樓2123檔TEL海雙龍：上海市北京東路668號科技京城東摟12H2室 (200001)TEL530