SCARA機(jī)器人ppt課件

SCARA機(jī)器人 SCARA機(jī)器人 SCARA是SelectiveComplianceAssemblyRobotArm的縮寫 意思是具有選擇順應(yīng)性的裝配機(jī)器人手臂 這種SCARA機(jī)器人在水平方向具有順應(yīng)性 在垂直方向具有很大的剛性 由于各個臂都只沿水平方向旋轉(zhuǎn) 故又稱為平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人或裝配機(jī)器人 SCARA機(jī)器人本體結(jié)構(gòu) 操作機(jī) 由臂 關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行裝置構(gòu)成 是機(jī)器人完成作業(yè)的實(shí)體 具有和人手臂相似的功能 可在空間抓放物體或進(jìn)行其它操作 驅(qū)動單元 由驅(qū)動器 減速器 檢測元件等組成 控制裝置 包括檢測 如傳感器 和控制 如計(jì)算機(jī) 兩部分 可用來控制驅(qū)動單元 檢測其運(yùn)動參數(shù)是否符合規(guī)定要求 并進(jìn)行反饋控制 人工智能系統(tǒng) 主要由兩部分組成 一部分為感覺系統(tǒng) 硬件 主要靠各類傳感器來實(shí)現(xiàn)其感覺功能 SCARA機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例 SCARA式教學(xué)機(jī)器人 SCARA式教學(xué)機(jī)器人是四自由度機(jī)器人 它是一個多輸入多輸出的動力學(xué)復(fù)雜系統(tǒng) 是進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理想平臺 它具有高度的能動性和靈活性 具有廣闊的可達(dá)空間 是進(jìn)行運(yùn)動規(guī)劃和編程系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理想對象 除教學(xué)和培訓(xùn)外 SCARA式教學(xué)機(jī)器人還可用于細(xì)小零件的搬運(yùn)和電子元件的裝配等工業(yè)作業(yè) 四自由度SCARA型教學(xué)機(jī)器人 串聯(lián)式機(jī)器人是一種典型的工業(yè)機(jī)器人 在自動搬運(yùn) 裝配 焊接 噴涂等工業(yè)現(xiàn)場中有著廣泛的應(yīng)用 通過該系列教學(xué)機(jī)器人可使學(xué)生能夠模擬工業(yè)現(xiàn)場的實(shí)際運(yùn)行狀況 結(jié)構(gòu)緊湊 工作范圍大 具有高度的靈活性 是進(jìn)行運(yùn)動規(guī)劃和編程系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理想對象 TX906軸機(jī)器人 TX90機(jī)器人采用6個自由度的多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂 具高度靈活性 球形工作區(qū)域可以最大限度地利用工作單元空間 置地式 壁掛式 置頂式多種安裝方式可選 滿足差異化需求 全封閉式的機(jī)械臂結(jié)構(gòu) 防護(hù)等級IP65 適用于嚴(yán)苛的環(huán)境中 多關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂SCARA 多關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂SCARA可以應(yīng)用于需要高效率的裝配 焊接 密封 搬運(yùn)和拿放等眾多應(yīng)用 具有高剛性 高精度 高速度 安裝空間小 設(shè)計(jì)自由度大的優(yōu)點(diǎn) 它比多軸定位平臺的工作循環(huán)時間短很多 大大提高了工作效率 由于組成的部件少 因此工作更加可靠 減少維護(hù) 此外還有吸頂和倒置安裝型 方便安裝于各種空間 它們具有絕對位置記憶 無需原點(diǎn)返回操作 節(jié)省了時間 您可以用它們直接組成為