單片機超聲波測距設計書.doc

單片機設計超聲波測距儀設計書目 錄1. 概述22. 超聲波測距模塊驅(qū)動3. 步進電機驅(qū)動模塊4. 12864液晶顯示模塊5. 報警設置6. 程序7. 總結(jié) 11. 概述通過超聲波發(fā)射裝置發(fā)出超聲波，根據(jù)接收器接到超聲波時的時間差就可以知道距離了。這與雷達測距原理相似。 超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時刻的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，超聲波接收器收到反射波就立即停止計時。（超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計時器記錄的時間t，就可以計算出發(fā)射點距障礙物的距離(s)，即：s=340t/2）超聲波指向性強，在介質(zhì)中傳播的距離較遠，因而超聲波經(jīng)常用于距離的測量，如測距儀等都可以通過超聲波來實現(xiàn)。利用超聲波檢測往往比較迅速、方便、計算簡單、易于做到實時控制，并且在測量精度方面能達到工業(yè)實用的要求，因此在移 動機器人的研制上也得到了廣泛的應用。 為了使移動機器人能自動避障行走，就必須裝備測距系統(tǒng)，以使其及時獲取距障礙物的距離信息（距離和方向）。本文所介紹的三方向（前、左、右）超聲波系統(tǒng)，就是為機器人了解其前方、左側(cè)和右側(cè)的環(huán)境而提供一個運動距離信息。2超聲波測距模塊驅(qū)動 超聲波模塊驅(qū)動線路圖 2 超聲波模塊控制時序圖超聲波模塊啟動程序void StartModule() /啟動模塊TX=1;/啟動一次模塊_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); 3_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();TX=0;超聲波實物圖3、步進電機驅(qū)動模塊 42相6線步進電機驅(qū)動方式L298N步進電機驅(qū)動芯片 5驅(qū)動芯片原理圖L298N實物圖 步進電機實物圖 64、12864顯示模塊讀字節(jié)時序圖寫字節(jié)時序圖 12864顯示實物圖 75聲光報警系統(tǒng)蜂鳴器、二極管實物圖 86、程序#include#include#define uint unsigned int#define uchar unsigned char#define p P3uchar dat8=0x01,0x05,0x04,0x06,0x02,0x0a,0x08,0x09;uchar da8=0x01,0x09,0x08,0x0a,0x02,0x06,0x04,0x05;sbit rs=P24;sbit rw=P25;sbit e=P26;sbit TX=P10;sbit RX=P11;sbit key=P17;sbit beep=P21;sbit dong=P20;uchar table=0123456789;uchar table1=-發(fā)現(xiàn)UFO-; 9uchar table2=距離：CM;uchar s;void delay50us(uint t)uint j;for(;t0;t-)for(j=19;j0;j-);delay(uint t)while(t-);void delay50ms(uint t)uint j;for(;t0;t-)for(j=6245;j0;j-); 10void zl(uchar com)rs=0;rw=0;P0=com;delay50us(2);e=1;delay50us(10);e=0;delay50us(2);void sj(uchar com)rs=1;rw=0;P0=com;delay50us(2);e=1;delay50us(10);e=0;delay50us(2); 11void init()delay50ms(2);zl(0x30);delay50us(4);zl(0x30);delay50us(4);zl(0x0c);delay50us(4);zl(0x01);delay50us(240);zl(0x06);delay50us(10);/*/void StartModule() /啟動模塊 TX=1; /啟動一次模塊 12 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); TX=0; 13 uchar display() uint a,b,c,time; time=TH0*256+TL0; TH0=0; TL0=0; s=(time*1.7)/100; /算出來是CM a=s/100; b=s%100/10; c=s%10; zl(0x93);delay50us(1);sj(tablea);delay50us(2);sj(tableb);delay50us(2);sj(tablec);delay50us(2); return s; 14void bj() beep=0;delay(5);dong=0;beep=1;delay(5);beep=0;delay(4);beep=1;delay(4);beep=0;delay(3);beep=1;delay(3);beep=0;delay(2);beep=1;delay(2);beep=0; 15delay(1);beep=1;delay(1);void main(void)uint t;init();zl(0x90);delay50us(1);for(t=0;t0;w-) 16for(e=0;e8;e+) uint t; TMOD=0x01; /設T0為方式1，GATE=1； TH0=0; TL0=0; ET0=1; /允許T0中斷 EA=1; StartModule(); while(!RX);/當RX為零時等待 TR0=1; /開啟計數(shù) while(RX);/當RX為1計數(shù)并等待 TR0=0;/關閉計數(shù) display(); if(s10) zl(0x81);for(t=0;t12;t+)sj(table1t); 17delay50us(2);while(key)bj();beep=1;dong=1;init();zl(0x90);delay50us(1);for(t=0;t0;w-)for(e=0;e8;e+) uint t; TMOD=0x01; /設T0為方式1，GATE=1； TH0=0; TL0=0; ET0=1; /允許T0中斷 EA=1; StartModule(); while(!RX);/當RX為零時等待 TR0=1; /開啟計數(shù) while(RX);/當RX為1計數(shù)并等待 TR0=0;/關閉計數(shù) display(); if(s10) zl(0x81);for(t=0;t12;t+) 19sj(table1t)