步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)論文_優(yōu)秀論文

1、 步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)論文PMM8713是日本三洋電機(jī)公司生產(chǎn)的步進(jìn)電機(jī)脈沖分配器。該器件采用DIP16封裝, 適用于二相或四相步進(jìn)電機(jī)。PMM8713在控制二相或四相步進(jìn)電機(jī)時(shí)都可選擇三種勵(lì)磁方式(1相勵(lì)磁, 2相勵(lì)磁, 3相勵(lì)磁三種勵(lì)磁方式之一), 每相最小的拉電流和灌電流為20mA, 它不但可滿足后級(jí)功率放大器的要求, 而且在所有輸人端上均內(nèi)嵌有施密特觸發(fā)電路, 抗干擾能力很強(qiáng), 其原理框圖如圖1所示, 表1所列是PMM8713的引腳功能。在PMM8713的內(nèi)部電路中, 時(shí)鐘選通部分用于設(shè)定步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)脈沖輸入法。PMM8713有兩種脈沖輸人法:雙脈沖輸人法和單脈沖輸人法。采用雙

2、脈沖輸人法的連線方式如圖4-3-2(A)所示, 其中CPICA兩端分別輸人步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)的控制脈沖。當(dāng)采用單脈沖輸人法時(shí), 其連線方式如圖2所示；PMM8713功能介紹PMM8713是專用的步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)脈沖產(chǎn)生芯片,它適用于三相和四相步進(jìn)電機(jī)。如圖1所示PMM8713的引腳,Cu為加脈沖輸入端,它使步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn),Cp為減脈沖輸入端,它使步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn),Ck為脈沖輸入端,當(dāng)脈沖加入此引腳時(shí),Cu和Cp應(yīng)接地,正反轉(zhuǎn)由U/D的電平控制,EA和EB用來(lái)選擇勵(lì)磁方式的,可以選擇的方式有一相勵(lì)磁、二相勵(lì)磁和一二相勵(lì)磁,C用來(lái)選擇三、四相步進(jìn)電機(jī),Vss為芯片工作地,R為芯片復(fù)位端,41為四相步進(jìn)脈沖輸出

3、端,31為三相步進(jìn)脈沖輸出端,Em為勵(lì)磁監(jiān)視端,Co為輸入脈沖監(jiān)視端,VDD為芯片的工作電源(+4+18V).其具體的原理框圖如4-3-4所示:4.4顯示電路與鍵盤(pán)的選擇顯示電路的用8279芯片來(lái)驅(qū)動(dòng), 8279芯片分別接兩排顯示器, 每排為4位顯示, 分別用來(lái)顯示步進(jìn)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速與給定轉(zhuǎn)速。8279與CPU的連接框圖如4-11所示：8279芯片的具體介紹如下；1)DB0DB7：雙向數(shù)據(jù)總線。在CPU于827數(shù)據(jù)與命令的傳送。2)CLK：8279的系統(tǒng)時(shí)鐘, 100KHZ為最佳選擇。3)RESET：復(fù)位輸入線, 高電平有效。當(dāng)RESET輸入端出現(xiàn)高電平時(shí), 8279被初始復(fù)位。4)/CS：片

4、選信號(hào)。低電平使能, 使能時(shí)可將命令寫(xiě)入8279或讀取8279的數(shù)據(jù)。5)A0：用于區(qū)分信息的特性。當(dāng)A0=1時(shí), CPU向8279寫(xiě)入命令或讀取8279的狀態(tài)；當(dāng)A0為0時(shí), 讀寫(xiě)一數(shù)據(jù)。6)/RD：讀取控制線。/RD=0,8279會(huì)送數(shù)據(jù)至外部總線。7)/WR：寫(xiě)入控制線。/WR=0,8279會(huì)從外部總線捕捉數(shù)據(jù)。8)IRQ：中斷請(qǐng)求輸出線, 高電平有效。當(dāng)FIFORAM緩沖器中存有鍵盤(pán)上閉合鍵的鍵碼時(shí), IRQ線升高, 向CPU請(qǐng)求中斷, 當(dāng)CPU將緩沖器中的輸入鍵數(shù)的數(shù)據(jù)全部讀取時(shí), 中斷請(qǐng)求線下降為低電平。9)L0SL3：掃描輸出線, 用于對(duì)鍵盤(pán)顯示器掃描?？梢允蔷幋a模式（16對(duì)1）

5、或譯碼模式（4對(duì)1）。10)RL7：反饋輸入線, 由內(nèi)部拉高電阻拉成高電平, 也可由鍵盤(pán)上按鍵拉成低電平。11)FT、CNTL/STB：控制鍵輸入線, 由內(nèi)部拉高電阻拉成高電平, 也可由外部控制按鍵拉成低電平。12)TB03、OUTA03：顯示段數(shù)據(jù)輸出線, 可分別作為兩個(gè)半字節(jié)輸出, 也可作為8位段數(shù)據(jù)輸出口, 此時(shí)OUTB0為最低位, OUTA3位最高位。13)消隱輸出線, 低電平有效。當(dāng)顯示器切換時(shí)或使用消隱命令時(shí), 將顯示消隱。具體芯片理框圖如4-4-1所示：鍵盤(pán)的連接一般有兩種方式, 一種是獨(dú)立式鍵盤(pán)；一種是行列式鍵盤(pán)。獨(dú)立式鍵盤(pán)就是各個(gè)鍵相互獨(dú)立, 每個(gè)鍵盤(pán)接一根輸入線, 通過(guò)檢測(cè)

6、輸入線的電平狀態(tài)來(lái)確定那個(gè)鍵按下。這種鍵盤(pán)的輸入線較多, 結(jié)構(gòu)復(fù)雜, 一般適用于按鍵較少操作速度較高的場(chǎng)合。而行列式鍵盤(pán)是由行和列線交義組成, 一般用于按鍵較多的場(chǎng)合。本次設(shè)計(jì)一共用9個(gè)鍵因此采用行列式鍵盤(pán)。具體的原理圖如4-4-2所示:圖4-4-2鍵盤(pán)連接圖顯示電路的選擇顯示電路選用兩排LED顯示, 每排分別為四位。能滿足設(shè)計(jì)的要求, 轉(zhuǎn)速范圍為0至1000。LED顯示電路有兩種接法, 一種為共陰極, 一種為共陽(yáng)極。原理圖如4-14所示:、4.5反饋電路的選擇應(yīng)選用光電編碼器作為反饋元件, 光電編碼器與步進(jìn)電機(jī)是同軸的輸出經(jīng)過(guò)放大送到計(jì)算機(jī)。并通過(guò)顯示器顯示出步進(jìn)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速。關(guān)于光電編碼

7、器的說(shuō)明如下；4.5.1光電編碼器原理光電編碼器, 是一種通過(guò)光電轉(zhuǎn)換將位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。這是目前應(yīng)用最多的傳感器, 光電編碼器是由光柵盤(pán)和光電檢測(cè)裝置組成。光柵盤(pán)是在一定直徑的圓板上等分地開(kāi)通若干個(gè)長(zhǎng)方形孔。由于光電碼盤(pán)與電動(dòng)機(jī)同軸, 電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí), 光柵盤(pán)與電動(dòng)機(jī)同速旋轉(zhuǎn), 經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測(cè)裝置檢測(cè)輸出若干脈沖信號(hào), 其原理示意圖如圖1所示；通過(guò)計(jì)算每秒光電編碼器輸出脈沖的個(gè)數(shù)就能反映當(dāng)前電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。圖4-5-1光電編碼器的原理圖根據(jù)檢測(cè)原理, 編碼器可分為光學(xué)式、磁式、感應(yīng)式和電容式。根據(jù)其刻度方法及信號(hào)輸出形式, 可分為增量式、絕對(duì)式以及混合式三種。本

8、次設(shè)計(jì)用絕對(duì)式編碼器其原理如下：絕對(duì)編碼器是直接輸出數(shù)字量的傳感器, 它的圓形碼盤(pán)上沿徑向有若干同心磁道, 每條道上由透光和不透光的扇形區(qū)相間組成, 相鄰碼道的扇區(qū)數(shù)目是雙倍關(guān)系, 碼盤(pán)上的碼道數(shù)就是它的二進(jìn)制數(shù)碼的位數(shù), 在碼盤(pán)的一側(cè)是光源, 另一側(cè)對(duì)應(yīng)每一碼道有一光敏元件；當(dāng)碼盤(pán)處于不同位置時(shí), 各光敏元件根據(jù)受光照與否轉(zhuǎn)換出相應(yīng)的電平信號(hào), 形成二進(jìn)制數(shù)。這種編碼器的特點(diǎn)是不要計(jì)數(shù)器, 在轉(zhuǎn)軸的任意位置都可讀出一個(gè)固定的與位置相對(duì)應(yīng)的數(shù)字碼。顯然, 碼道越多, 分辨率就越高, 對(duì)于一個(gè)具有N位二進(jìn)制分辨率的編碼器, 其碼盤(pán)必須有N條碼道。目前國(guó)內(nèi)已有16位的絕對(duì)編碼器產(chǎn)品。絕對(duì)式編碼器是

9、利用自然二進(jìn)制或循環(huán)二進(jìn)制（格雷碼）方式進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換的。絕對(duì)式編碼器與增量式編碼器不同之處在于圓盤(pán)上透光、不透光的線條圖形, 絕對(duì)編碼器可有若干編碼, 根據(jù)讀出碼盤(pán)上的編碼, 檢測(cè)絕對(duì)位置。編碼的設(shè)計(jì)可采用二進(jìn)制碼、循環(huán)碼、二進(jìn)制補(bǔ)碼等。它的特點(diǎn)如下：1)可以直接讀出角度坐標(biāo)的絕對(duì)值；2)沒(méi)有累積誤差；3)電源切除后位置信息不會(huì)丟失。但是分辨率是由二進(jìn)制的位數(shù)來(lái)決定的, 也就是說(shuō)精度取決于位數(shù), 目前有10位、14位等多種。4.6電源電路設(shè)計(jì)本次設(shè)計(jì)用了+5V、+12V電源, 采用的是78系列的集成固定三端穩(wěn)壓管。78系列集成穩(wěn)壓器輸出穩(wěn)定, 漂移小, 精度也比較高。其內(nèi)部也有完善的保護(hù)電路。

10、它有風(fēng)部過(guò)流保護(hù), 保證輸出電流部會(huì)超出最大允許值；它有內(nèi)部熱保護(hù)電路, 如果輸出管的結(jié)溫達(dá)到允許的最大值, 它會(huì)知道減小輸出電流；它內(nèi)部還有工作區(qū)限制電路。使穩(wěn)壓器的工作臺(tái)不進(jìn)入不安全區(qū)。因此, 它的可靠性高。另外, 它只有三條引腳, 移位輸入, 移位輸出, 移位公共端, 使用起來(lái)很簡(jiǎn)單。1.變壓電源變壓器將220V的交流電壓變?yōu)樗璧慕涣麟妷褐怠Ｒ驗(yàn)樵谡?、濾波和穩(wěn)壓電路中有一定的壓降, 所以要使輸出電壓比所需電壓高2V3V。2.整流整流電路將交流電壓變?yōu)槊}沖的直流電壓, 常用的整流電路有單相半波, 全波, 橋式和倍壓整流電路。這里采用單相橋式不可控整流電路。3.濾波濾波電路用于濾去整流輸

11、出電壓中的波紋, 一般由電抗元件組成。如要負(fù)載兩端并聯(lián)電容或與負(fù)載串聯(lián)電感L。以及C和L組合而成的各種復(fù)式濾波電路。因?yàn)殡娙轂V波電路簡(jiǎn)單, 負(fù)載直流電壓較高, 波紋較小, 所以我們采用的是電容式濾波。4.穩(wěn)壓穩(wěn)壓的作用電當(dāng)電網(wǎng)電壓波動(dòng), 負(fù)載和溫度變化時(shí), 維持輸出直流電壓的穩(wěn)定。本設(shè)計(jì)采用三端集成穩(wěn)壓器, 常用的是7800系列和7900系列。前者是三端固定正輸出集成穩(wěn)壓器, 后者是三端固定負(fù)輸出極集成穩(wěn)壓器, 整流后的輸出波形與純直流相差甚遠(yuǎn), 須經(jīng)濾波才能作直流電源用。最常用的元件是電容。整流輸出的電壓升高時(shí), 輸出的電流一面供給負(fù)載應(yīng)用, 一面給濾波電容充電。當(dāng)整流輸出電壓開(kāi)始下降時(shí),

12、電容向負(fù)載放電以維持輸出電壓, 總的輸出電壓波形就平滑得多。下面以電源+12V為例介紹一下電路的工作原理：圖4.6+12電源電路圖220V, 50HZ的交流電壓變壓后, 輸出+15V左右的交流電壓其頻率仍為50HZ, 交流信號(hào)經(jīng)橋式整流電路進(jìn)行全波整流, 然后, 經(jīng)電解電容濾波。最后, 經(jīng)CW7805（三端固定穩(wěn)壓器）輸出的便是一個(gè)平穩(wěn)的+12V的直流電壓信號(hào)。電容C4和C5的作用是濾高頻波和抑制自激振蕩。4.7抗干擾設(shè)計(jì)由于系統(tǒng)中不可避免會(huì)從外界引入干擾, 影響系統(tǒng)的控制精度, 使系統(tǒng)的穩(wěn)定性變差, 故采用了硬件和軟件抗干擾措施。1.干擾對(duì)微機(jī)的作用可分為四部分：輸入系統(tǒng)：它使模擬信號(hào)失真,

13、 輸入數(shù)據(jù)信號(hào)出錯(cuò)。輸出系統(tǒng)：使各輸出信號(hào)混亂, 不能反映微機(jī)系統(tǒng)的真實(shí)輸出量。從而導(dǎo)致一系列嚴(yán)重的后果, 同時(shí), 還把現(xiàn)場(chǎng)的高電壓設(shè)備與主機(jī)隔離, 防止出現(xiàn)高頻干擾現(xiàn)象。微機(jī)控制的內(nèi)核, 使三總線上的數(shù)據(jù)信號(hào)混亂, CPU得到錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)信息, 使運(yùn)算操作數(shù)失真。電源系統(tǒng)：我們?cè)O(shè)計(jì)所采用的芯片都由直流穩(wěn)壓電源供電。這些直流穩(wěn)壓電源都是由220伏轉(zhuǎn)化而來(lái), 有可能產(chǎn)生波動(dòng)現(xiàn)象。使電源的壓降上升或下降, 對(duì)主機(jī)運(yùn)行產(chǎn)生干擾。2.本次設(shè)計(jì)采用的硬件抗干擾措施有：在電路排列方面, 模擬電路和數(shù)字電路之間集中在一起, 器件之間盡量縮短距離減小寄生電容。在線路設(shè)計(jì)中, 將所有器件的模擬地線和數(shù)字地線都區(qū)分

14、開(kāi), 兩者的地線不要混亂, 分別與電源地線相連。電源系統(tǒng)的干擾大部分是高次諧波, 然后接穩(wěn)壓器件, 以保持電源穩(wěn)定。采用分散獨(dú)立功能模塊供電, 在每塊系統(tǒng)功能模塊上用集成三端固定穩(wěn)壓器如7805、7812、7815、7915等穩(wěn)壓源, 而且也減少了公共阻抗的相互耦合, 大大提高了供電的可靠性。3.程序監(jiān)視系統(tǒng)中的抗干擾（電源部分）WATCHDOG本身能獨(dú)立工作, 基本上不依賴于CPU, 當(dāng)電源受干擾而掉電時(shí), WATCHDOG自動(dòng)產(chǎn)生中斷。使CPU備用電源起作用, 對(duì)CPU正在執(zhí)行的數(shù)據(jù)進(jìn)行保護(hù)。4.8看門(mén)狗電路工業(yè)環(huán)境中的干擾大多是以窄脈沖的形式出現(xiàn), 而最終造成系統(tǒng)故障的多數(shù)現(xiàn)象為“死機(jī)”

15、。究其原因是CPU在執(zhí)行某條指令時(shí)受干擾的沖擊, 使它的操作碼或地址碼發(fā)生改變, 致使該條指令出錯(cuò)。這時(shí),CPU執(zhí)行隨機(jī)拼寫(xiě)的指令, 甚至將操作數(shù)作為操作碼執(zhí)行, 導(dǎo)致程序“跑飛”或進(jìn)入“死循環(huán)”。為使這種“跑飛”或進(jìn)入“死循環(huán)”的程序自動(dòng)恢復(fù), 重新正常工作, 就是看門(mén)狗。若程序發(fā)生“死機(jī)”, 則看門(mén)狗電路產(chǎn)生復(fù)位信號(hào), 引導(dǎo)單片機(jī)程序重新進(jìn)入正常運(yùn)行。此外, 工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)由于諸多大型用電設(shè)備的投入或撤出電網(wǎng)運(yùn)行, 往往造成系統(tǒng)的電源電壓不穩(wěn)定, 當(dāng)電源電壓降低或掉電時(shí), 會(huì)造成重要的數(shù)據(jù)丟失, 系統(tǒng)不能正常運(yùn)行。若設(shè)法在電源電壓降至一定的限值之前, 單片機(jī)快速的保存重要數(shù)據(jù), 將會(huì)最大限度地減

16、少損失。在掉電方式下單片機(jī)內(nèi)所有運(yùn)行狀態(tài)均被停止, 只有片內(nèi)RAM和SFR中的數(shù)據(jù)被保存起來(lái)。在單片機(jī)系統(tǒng)可借助于一定的外部附加電路監(jiān)測(cè)電源電壓, 并在電源發(fā)生故障時(shí)及時(shí)通知單片機(jī)（本次設(shè)計(jì)是通過(guò)引發(fā)INT0中斷來(lái)實(shí)現(xiàn)的）快速保存重要數(shù)據(jù), 使電源恢復(fù)正常, 取消掉電方式, 通過(guò)復(fù)位單片機(jī), 使系統(tǒng)重新正常。4.8.1MAX813L功能簡(jiǎn)介MAX813L是美國(guó)MAXIM公司推出的微處理機(jī)系統(tǒng)監(jiān)控集成芯片, 該芯片的價(jià)格低, 減少了器件個(gè)數(shù), 所構(gòu)成的電路性能更可靠, MAX813L提供如下四種功能：1.上電、掉電以及供電電壓下降情況下的復(fù)位輸出, 復(fù)位脈沖寬度典型值為200MS。2.獨(dú)立的看門(mén)

17、狗輸出。如果看門(mén)狗在1.6S內(nèi)未被觸發(fā), 其輸出將變?yōu)榈碗娖健?.1.25V門(mén)限值檢測(cè)器, 用于電源故障報(bào)警、電池低電壓檢測(cè)或+5V以外的電源的監(jiān)控間6。4.低電平有效的手動(dòng)復(fù)位輸入。4.8.2看門(mén)狗電路各引腳功能.手動(dòng)復(fù)位輸入端（MR）：當(dāng)該端輸入低電壓保持140ms以上, MAX813L就輸出復(fù)位信號(hào)。輸入端的最小輸入脈沖寬要求可以有效的消除開(kāi)關(guān)的抖動(dòng)。2.工作電源端（VCC）：接+5V電源。3.電源接地端（GND）：接0V參考電平。4.電源故障輸入端（PFI）：當(dāng)該端輸入電壓低于1.25V時(shí), 5號(hào)引腳輸出端的信號(hào)有高電平變?yōu)榈碗娖健?.電源故障輸出端（PFO）：電源正常時(shí), 保持高電平

18、, 電源電壓變低或掉電時(shí), 輸出由高電平變?yōu)榈碗娖健?.看門(mén)狗信號(hào)輸入端（WDI）：程序正常運(yùn)行時(shí), 必須在小于1.6s的時(shí)間間隔內(nèi)向該輸入端發(fā)送一個(gè)脈沖信號(hào), 以清除芯片內(nèi)部的看門(mén)狗定時(shí)器。若超過(guò)1.6s該輸入端收不到脈沖信號(hào), 則內(nèi)部定時(shí)器溢出, 8號(hào)引腳由高電平變?yōu)榈碗娖健?.復(fù)位信號(hào)輸出端（RST）：上電時(shí), 自動(dòng)產(chǎn)生200ms的復(fù)位脈沖：手動(dòng)復(fù)位端輸入低電平時(shí), 該端也產(chǎn)生復(fù)位脈沖。8.看門(mén)狗信號(hào)輸出端（WDO）：正常工作使輸出保持高電平, 當(dāng)WDI端在1.6S接收不到信號(hào)時(shí), 該端輸出信號(hào)由高電平變?yōu)榈碗娖?。如圖5-6給出了MAX813L在單片機(jī)系統(tǒng)中的應(yīng)用電路圖。此電路可以實(shí)現(xiàn)上

19、電, 瞬時(shí)掉電以及程序運(yùn)行實(shí)現(xiàn)“死機(jī)”時(shí)的自動(dòng)復(fù)位和隨時(shí)的手動(dòng)復(fù)位；并且可以實(shí)時(shí)的監(jiān)視電源故障, 以便及時(shí)地保存數(shù)據(jù)6。本電路巧妙的利用了MAX813L的手動(dòng)復(fù)位輸入端。只要程序一旦跑飛引起程序“死機(jī)”, WDO端電平由高到低, 當(dāng)/WDO變低超過(guò)140ms, 將引起MAX813L產(chǎn)生一個(gè)200ms的復(fù)位脈沖（本次設(shè)計(jì)中將MAX813L的RET端同時(shí)8031、8155的復(fù)位端RESET相連, 使之同時(shí)復(fù)位）。同時(shí)使看門(mén)狗定時(shí)器清0和使引腳變成高電平。也可以隨時(shí)使用手動(dòng)復(fù)位按鈕使MAX813L產(chǎn)生復(fù)位脈沖, 由于為了產(chǎn)生復(fù)位脈沖端要求低電平至少保持140ms以上, 故可以有效的消除開(kāi)關(guān)抖動(dòng)。該電

20、路可以實(shí)時(shí)的監(jiān)控電源故障（如掉電、電壓降低）。圖5-6中R1的一端接未經(jīng)穩(wěn)定的直流電源。電源正常時(shí), 確保R2上的電壓高于1.6V。當(dāng)電源發(fā)生故障, PFI輸入端的電平低于1.25V時(shí), 電源故障輸出端電平由高變低, 引起單片機(jī)中斷, CPU中斷相應(yīng)服務(wù)程序, 保護(hù)數(shù)據(jù), 斷開(kāi)外部用電電路等。第5章算法的設(shè)計(jì)：算法對(duì)于步進(jìn)電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)是一個(gè)相當(dāng)重在的環(huán)節(jié), 因?yàn)橹挥写_定了算法之后才能對(duì)步進(jìn)電機(jī)的速度進(jìn)行準(zhǔn)確的控制, 并時(shí)也能達(dá)到精確的調(diào)速目的。同時(shí)算法也是編寫(xiě)軟件的前提與基礎(chǔ)。控制算法有多種, 常用的兩種算法是PID和模糊控制算法。PID控制與模糊控制是兩種常用的控制方法,但它們還存在一些

21、不足,如一般PID控制容易產(chǎn)生超調(diào)、模糊控制的穩(wěn)態(tài)精度不高,在這兩種控制方法基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn),可產(chǎn)生多種更好的控制方法。本文采用的復(fù)合PID控制算法和帶動(dòng)態(tài)補(bǔ)償?shù)哪：刂扑惴朔艘陨先毕?取得了較好的實(shí)驗(yàn)效果。5.1PID控制算法PID調(diào)節(jié)的實(shí)質(zhì)就是根據(jù)輸入的偏差值,按比例、積分、微分的函數(shù)關(guān)系,進(jìn)行運(yùn)算,將其運(yùn)算結(jié)果用以輸出控制,將基本PID算式離散化可得到位置型PID控制算法,對(duì)位置型PID進(jìn)行變換可得到增量型PID控制算法。對(duì)控制精度要求較高的系統(tǒng)一般采用位置型算法,而在以步進(jìn)電機(jī)或多圈電位器做執(zhí)行器件的系統(tǒng)中,則采用增量型算法。PID是一種工業(yè)控制過(guò)程中應(yīng)用較為廣泛的一種控制算法, 它具有原理簡(jiǎn)單, 易于實(shí)現(xiàn), 穩(wěn)定性好,