液體點滴速度監(jiān)控裝置點滴速度控制及檢測畢業(yè)設(shè)計

1、前言 目前醫(yī)院使用的點滴輸液裝置是將液體容器掛在一定的高度上，利用勢能差將液體輸入到病人的體內(nèi)（圖1），通過軟管口徑的壓緊和放松來控制點滴速度。有經(jīng)驗的醫(yī)護人員可以根據(jù)藥劑的特性對點滴速進行控制，但是一般的病人卻無法做到，控制不好還有一定的危險性。在一些大醫(yī)院一個護士常常需要負責十幾個、甚至幾十個床位的液體點滴,很容易出現(xiàn)混亂局面,導致工作效率降低。為了提高醫(yī)院本身的管理水平和工作效率,減輕醫(yī)護人員的勞動強度，對于可以進行自助式護理的病人來說，需要一種可以由病人自己操作，自動定時、定量向病人進行輸液的裝置；而對于醫(yī)護人員來說，需要一種可以對所有的病人進行統(tǒng)一監(jiān)控的智能監(jiān)控裝置。本設(shè)計就是針對以

2、上問題而做的智能型液體點滴速度監(jiān)控裝置。設(shè)計要求為能有以下幾種功能：（1） 檢測輸液點滴速度（2） 檢測輸液點滴高度（3） 控制點滴速度（4） 顯示點滴速度（5） 能設(shè)置點滴速度圖1第一章 硬件設(shè)計說明1.1 系統(tǒng)簡介本設(shè)計分為主機控制，從機測量，主從通信三個框架。由從機測量并控制點滴速度，得到的數(shù)據(jù)送到單片機進行處理，再通過rs485通信將數(shù)據(jù)反饋給主機進行顯示處理，主機也可以通過rs485通信對從機進行控制。本人負責點滴速度檢測及控制部分。系統(tǒng)框圖（圖2）如下：圖2 系統(tǒng)框圖1.2方案設(shè)計過程及實現(xiàn)方法1.2.1 點滴速度檢測電路設(shè)計點滴速檢測是整個系統(tǒng)的核心，檢測精度是衡量系統(tǒng)精確性的一

3、個最重要指標。這樣就不會因為點滴速度異常而使患者面臨危險。出于安全性考慮，在檢測點滴速度時不能使原膠管破損，否則就會對輸液造成嚴重感染而影響患者，因此在檢測點滴速度時要用非接觸的方式。方案一：利用發(fā)射型光電傳感器，傳感器工作時，當物體經(jīng)過射程之內(nèi)，就會對紅外光進行反射，傳感器接受到這個感反射信號后動作，以檢測物體穩(wěn)定動作的最大距離。但是光電傳感器對各種介質(zhì)的反射程度不同，對水的動作距離近，對玻璃的動作距離遠。而且光電傳感器體積較大，需要距離滴斗一定距離才能分辨不同介質(zhì)，無法安裝在合適的位置上，所以最終放棄這種方案。方案二：利用光束采集方法，利用液滴下落時接收到的光強的變化反映液滴個數(shù)。根據(jù)光學

4、折射原理，光線在穿透密度不同的介質(zhì)時，將發(fā)生散射，使光強發(fā)生變化。在檢測過程中將滴管放置在檢測用的發(fā)光器件的中間即可反映這種變化。光束采集方案有幾種器件可以使用：使用發(fā)光二極管和光敏三極管組合。使用紅外發(fā)光二極管和接收管組合。利用激光。通過對比，在這次設(shè)計中由于是近距離探測，故采用方案來完成數(shù)據(jù)采集。由于紅外光波長比可見光長，因此受可見光的影響較小。同時紅外系統(tǒng)還具有以下優(yōu)點：尺寸小、質(zhì)量輕，能有效的抗可見光波段的偽裝，對輔助裝置要求最少，對人眼無傷害。紅外傳感器，即紅外發(fā)射跟接收二極管。在點滴滴斗兩邊分別裝上紅外發(fā)射跟接收二極管，沒有液滴落下時，接收管正常接收，每當液滴落下的時候，發(fā)射出的紅

5、外光被散射或折射，接受管接收到的光強變?nèi)?。利用這樣的信號變化，可以測出變化次數(shù)，也就是液滴個數(shù)，經(jīng)過數(shù)據(jù)處理得到點滴速度。紅外光的方向性好，集束能力強，所以信號變化比較明顯，所以最終使用此方案。當然紅外光也有一定的缺點，如大氣、潮濕的天氣、霧和云對它有衰減作用，所以只適用于室內(nèi)通信。在現(xiàn)代生活中，人們?yōu)榱烁奖愕氖褂眉t外光這種有效的媒質(zhì)，利用紅外光做出了很多器件，發(fā)射式光電檢測器就是其中的一種器件，它具有體積小、靈敏度高、線性好等特點，外圍電路簡單，安裝起來方便，電源要求不高。用它作為近距離傳感器是最理想的，電路設(shè)計簡單、性能穩(wěn)定可靠?？紤]到用單片機進行數(shù)據(jù)處理，要把輸入信號轉(zhuǎn)化成數(shù)字（0.1

6、）狀態(tài)，所以要用到比較器。又考慮到采集到的模擬信號有可能比較弱，變化不明顯，（在輸入端信號變化?。┯锌赡芙?jīng)過比較器也產(chǎn)生不了明顯的變化效果，所以要將它進行放大后再輸入比較器內(nèi)，據(jù)此可以用lm324芯片，它同時有放大和比較兩種功能。1.2.2 電機控制電路設(shè)計為了拉動輸液器，以改變它的高度改變點滴速度，使用直流電機，兩端加正電壓為正轉(zhuǎn)，加負電壓為反轉(zhuǎn)。因此考慮用繼電器來當控制開關(guān)，控制電機兩端的電壓。通過查閱資料，確定繼電器的驅(qū)動跟保護電路?？刂菩盘栍蓡纹瑱C產(chǎn)生，用光耦合器隔離，通過控制單片機的輸出高低電平以控制繼電器的驅(qū)動電路。1.3 點滴檢測電路設(shè)計及其分析圖3 點滴檢測電路第一部分為紅外發(fā)

7、光接收二極管的驅(qū)動跟接收電路；第二部分為把變化信號進行放大；第三部分為把放大后的信號與設(shè)定的電壓作比較，比較后的結(jié)果輸入到單片機p3.2端進行數(shù)據(jù)處理。紅外發(fā)射管一直處于發(fā)射狀態(tài)，在運放前加了電容隔直流，減少干擾。當液滴沒有落下的時候，紅外接收管輸出低電平，經(jīng)過運放放大比較輸出低電平；當液滴落下時，紅外發(fā)射管發(fā)出的光被液滴散射削弱，使接收管的電平變高，經(jīng)過運放放大比較后輸出一個高電平。所以當單片機接收到一個高電平時表明一滴液滴落下。具體過程如下：當沒有液滴下落時，接收二極管正常接收，處于導通狀態(tài)，輸出為低電平，通過運放放大后仍為低電平，由lm324的第6端輸入，與5端的2.5v比較，因為低于2

8、.5v，所以輸出為低電平，通過p3.2送入單片機進行數(shù)據(jù)處理，因此當沒有液滴下落的時候，單片機接收的一直是低電平；當有液滴下落時，發(fā)射二極管發(fā)射的紅外光被液滴散射，導致接收二極管無法導通而輸出高電平，經(jīng)過運放放大10倍后由lm324的6端輸入，與5端的2.5v比較，因為高于2.5v，所以輸出為高電平，通過p3.2送入單片機進行數(shù)據(jù)處理，因此當有液滴下落的時候，單片機接收的高電平，接收的高電平個數(shù)就是液滴下落的個數(shù)。14 直流電機控制電路設(shè)計及分析直流電機控制電路如圖4。第一部分為光耦合器的驅(qū)動電路；第二部分為繼電器的驅(qū)動及保護電路，在繼電器兩端并聯(lián)一個二極管，觸點斷開時，二極管導通，吸收電感負

9、載中儲存的能量；觸點閉合時，二極管截止，起保護感性觸點作用，避免繼電器被燒壞；第三部分為電機兩端電壓控制電路。當p1.0輸出高電平，p1.1輸出低電平時，只有下面的光耦合器接通，帶動三極管驅(qū)動繼電器電路，繼電器使開關(guān)閉合，電機兩端接負電壓，電機反轉(zhuǎn)，使儲液瓶的勢差減小而減慢點滴的下落速度；當p1.0輸出低電平，p1.1輸出高電平時，只有上面的光耦合器接通，帶動三極管驅(qū)動繼電器電路，繼電器使開關(guān)閉合，電機兩端接正電壓，電機正轉(zhuǎn)，使儲液瓶的勢差增達到而加快點滴的下落速度。當兩個端口都輸出高電平時，上下的光耦合器都不接通，所以開關(guān)都斷開，電機不工作；兩個端口都輸出低電平時，上下的光耦合器都接通，開關(guān)

10、也都接通使電路短路，這種情況不允許發(fā)生，所以在對其進行編程的時候應(yīng)該注意延時，要閉合某個開關(guān)時要確定一個開關(guān)完全打開，以避免兩個開關(guān)同時接通而造成電路短路。圖4 直流電機控制電路第二章 主要器件介紹2.1 紅外發(fā)射接收二極管半導體發(fā)光二極管是一種把電能直接轉(zhuǎn)換成光能的固體發(fā)光器件，也稱注入型電致發(fā)光器件。它在日常生活中應(yīng)用廣泛，具有以下幾個特點：（1） 壽命長，一般都在幾萬小時以上；（2） 體積小，功耗低，響應(yīng)速度快；（3） 可靠性高，發(fā)光光譜單色性好，波段范圍寬；發(fā)光二極管的電流-電壓特性曲線如圖5：圖5 發(fā)光二極管的電流-電壓特性曲線在具體應(yīng)用時，發(fā)光二極管的直流驅(qū)動電路如圖6(a)所示，

11、交流電源驅(qū)動電路如圖6(b)所示。圖6 發(fā)光二極管驅(qū)動電路由于發(fā)光二極管的正向伏安特性曲線很陡，所以在使用時必須串聯(lián)限流電阻，以控制通過管子的電流，防止燒壞管子。在直流電路中，限流電阻r的阻值由下式估算： 式中 限流電阻，k發(fā)光二極管正向壓降，v發(fā)光二極管一般工作電流，ma在交流電路中，其限流電阻r可由下式估算： 式中 限流電阻，k 交流電源電壓的有效值，v本設(shè)計所用的二極管為紅外發(fā)射接收二極管。2.2 lm324運算放大器是用反饋控制其特性的直接耦合的高增益放大器。它具有增益高，共模抑制比高，輸入阻抗高，輸出阻抗低，電源電壓變動適應(yīng)范圍寬， 頻率范圍寬，以及穩(wěn)定性和可靠性高等特點。因此，運算

12、放大器幾乎可以用于線性和非線性電子學的每一個領(lǐng)域，也可以用于某些數(shù)字電路中。lm324是四運放集成電路，它采用14腳雙列直插塑料封裝，外形如圖7所示。它的內(nèi)部包含四組形式完全相同的運算放大器，除電源共用外，四組運放相互獨立，lm324內(nèi)有4個高性能運算放大器，并有相位補償電路，耗電低，可用正電源或正負雙電源工作，電源電壓范圍寬，正電源為3.030.0v，正負電源為+1.515v，輸入電壓范圍大，并可以低到地電位，而輸出電壓范圍為0vcc。內(nèi)電路包括各種轉(zhuǎn)移放大，直流放大，可代換許多不同廠家或公司生產(chǎn)的同類產(chǎn)品。主要電參數(shù)見表1。圖7 lm324外型圖表1 主要參數(shù)每一組運算放大器可用圖8（a）

13、 所示符號來表示，它有5個引出端，其中“+”“-”分別為2個信號輸入端的同相輸入端和反相輸入端，“v+”，“v-”為正，負電源端，“vo”為輸出端。lm324的引腳排列見圖8（b）。由于lm324四運放電路具有電源電壓范圍寬，靜態(tài)功耗小，價格低廉等優(yōu)點，因此被廣泛應(yīng)用于家用電器，工業(yè)儀器，電子玩具，報警裝置，自動控制等電路中?？梢岳盟鼧?gòu)成正，負反饋放大電路，音調(diào)控制電路，信號分配放大電路，信號運算電路，測量放大電路，有源濾波電路，電壓比較電路，觸發(fā)器等。（a）符號 （b）引腳圖圖8 lm324芯片（1）反相運算放大電路反相運算放大器，簡稱反相放大器，如圖9所示。輸入信號加在反相輸入端和組成負

14、反饋網(wǎng)絡(luò)。圖9 反相運算放大器 通常，為了保持差分放大電路的對稱性，在同相端接有電阻r使輸入電路兩端的電阻盡量相等，的值由下式給出： （2）比較器圖10 比較器當運放去掉反饋電阻時，或者說當運放處于開環(huán)狀態(tài)，理論上認為運放的開環(huán)放大倍數(shù)為無窮大（實際上是很大，如lm324運放開環(huán)放大倍數(shù)為100db，即10萬倍）。此時運算放大器便形成一個電壓比較器，其輸出如不是高電平（v+）,就是低電平（v-或地）。當同相輸入端電壓高于反相輸入端電壓時，運放輸出高電平，當同相輸入端電壓低于反相輸入端電壓時，運放輸出低電平。圖8中使用兩個運放組成一個電壓上下限比較器，電阻r1、r1組成分壓電路，為運放a1設(shè)定比

15、較電平u1,電阻r2,r2為運放a2設(shè)立比較電平u2。輸入電壓ui同時加到a1的同相輸入端和a2的反相輸入端之間，當uiu1時，運放輸出高電平；當uiu2，則當輸入電壓ui越出u2,u1區(qū)間范圍時,led點亮，這便是一個電壓雙限指示器。若選擇u2u1,則當輸入電壓ui在u1,u2區(qū)間范圍時，led點亮，這是一個“窗口”電壓指示器。此電路與各類傳感器配合使用，稍加變通，便可用于各種物理量的雙限檢測，短路，斷路報警等。2.3 光電耦合器光電耦合器是一種把發(fā)光器件（一般為紅外發(fā)光二極管）和光敏器件封裝在同一個殼體內(nèi)的光電轉(zhuǎn)換器件（電信號光信號電信號），其基本結(jié)構(gòu)如圖11所示。通常將發(fā)光器件一則稱為輸

16、入端，光敏接收器件一則稱為輸出端。輸入端有一個電信號時，發(fā)光器件發(fā)出的光信號通過透明光導介質(zhì)傳輸?shù)焦饷羝骷螅D(zhuǎn)換成電信號輸出，即在信息的傳輸過程中，用光作為媒介把輸入端和輸出端的電信號耦合在一起。在它的線性工作范圍內(nèi)，這種耦合具有線性變化關(guān)系。由于輸入端和輸出端之間是用光來耦合，因而輸出信號對輸入端無反饋，很好地實現(xiàn)了電性能上的隔離。它被廣泛地應(yīng)用于微機和受控電路的接口、高頻功率電源的反饋控制，也適用于不同電位、不同阻抗電路之間的傳輸和隔離，并用于抑制線路間和接地回路中的噪聲，尤其作為無觸點開關(guān)使用比傳統(tǒng)的繼電器更為安全、可靠。圖11 光電耦合器基本結(jié)構(gòu)光電耦合器的主要結(jié)構(gòu)是把發(fā)光器件和光接

17、收器件組裝在一個密閉的管殼內(nèi), 然后利用發(fā)光器件的管腳作輸入端, 而把光接收器的管腳作為輸出端。當在輸入端加電信號時,發(fā)光器件發(fā)光。這樣,光接收器件由于光敏效應(yīng)而在光照后產(chǎn)生光電流并由輸出端輸出。從而實現(xiàn)了以“光”為媒介的電信號傳輸, 而器件的輸入和輸出兩端在電氣上是絕緣的。這樣就構(gòu)成了一種中間通過光傳輸信號的新型半導體光電子器件。光電耦合器的封裝形式一般有管形、雙列直插式和光導纖維連接三種。 光電耦合的主要特點如下: 輸入和輸出端之間絕緣, 其絕緣電阻一般都大于1010 , 耐壓一般可超過1kv, 有的甚至可以達到10kv以上。 由于“光”傳輸?shù)膯蜗蛐? 所以信號從光源單向傳輸?shù)焦饨邮掌鲿r不

18、會出現(xiàn)反饋現(xiàn)象, 其輸出信號也不會影響輸入端。 由于發(fā)光器件(砷化鎵紅外二極管) 是阻抗電流驅(qū)動性器件, 而噪音是一種高內(nèi)阻微電流的電壓信號。因此光電耦合器件的共模抑制比很大,所以光電耦合器件可以很好地抑制干擾并消除噪音。 容易和邏輯電路配合。 響應(yīng)速度快。光電耦合器件的時間常數(shù)通常在微秒甚至毫微秒級。 無觸點、壽命長、體積小、耐沖擊。光電耦合器的幾種驅(qū)動電路（a） （b）圖12 光電耦合器的驅(qū)動電路其中圖12（a）發(fā)光二極管串聯(lián)的電阻rs用于調(diào)整流過發(fā)光二極管的電流由于電源電壓必須超過發(fā)光二極管正向壓降（約為1.2v，用表示）的二倍，所以2.4v。如果需要恒定驅(qū)動電流，可以采用圖12（b）。

19、圖12（a）驅(qū)動電路的限流電阻可以由下式計算： 圖12（b）所示電路是用場效應(yīng)管驅(qū)動，其電阻可以由下面聯(lián)立方程求得。 式中為柵極和源極之間的電壓，為飽和漏極電流，為夾斷電壓，漏極電流。以上幾種光電耦合器基本驅(qū)動電路結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計方便，只要選擇不要超過極限電流就可以了。光電耦合器的幾種輸出電路 （a） （b）圖13 光電耦合器輸出電路上面兩種是光電耦合器的基本輸出電路。圖13（a）和圖13（b）的不同在于前者在入射光輸入時輸出呈“0”態(tài)，即低電平；而后者與之相反，在入射光輸入時輸出呈“1”態(tài)，即高電平。這兩種都是光電耦合器調(diào)制光受光輸出電路。其中圖13(a)是最基本的電路，電阻r作為光敏三極管的

20、負載，通過c、 r耦合到后一級放大器將光電信號放大后再輸出。這個電路的缺點是：當穩(wěn)定光中串入強的外部干擾時，光敏三極管就飽和了，這樣穩(wěn)定光加調(diào)制光相對于總?cè)肷涔饩捅容^弱了。圖13（b）是以電感作為光敏三極管的負載的，這樣做僅對交流信號具有高阻抗，消除了外部穩(wěn)態(tài)干擾光的影響。發(fā)射極電阻r是為了在遇到非常強的穩(wěn)定光時，防止光敏三極管流過強的電流。光電耦合器的應(yīng)用光電耦合器在電子線路中有非常廣泛的應(yīng)用，特別是在電路隔離，噪聲抑制等方面顯示了它突出的優(yōu)點。（1） 在邏輯電路上的應(yīng)用：用光電耦合器可以構(gòu)成各種邏輯電路。由于光電耦合器的抗干擾性能和隔離性能比晶體管好，因此，由它構(gòu)成的邏輯電路更可靠。（2）

21、 作為固體開關(guān)應(yīng)用：在開關(guān)電路中，往往要求控制電路和開關(guān)之間要有很好的電隔離，這對于一般的電子開關(guān)來說是很難作到的，但用光電耦合器就很容易實現(xiàn)。下圖（圖14）就是簡單的固體開關(guān)電路。圖14 常開電路圖14是一個常開的開關(guān)，用晶體管的輸入信號來控制輸出。當晶體管處于截止狀態(tài)時，開關(guān)不通。當晶體管輸入正脈沖，處于導通狀態(tài)時，開關(guān)接通，有光電流輸出戶。限流電阻按下式選擇： 圖15 常閉開關(guān)圖15是常閉開關(guān)。當晶體管處于截止狀態(tài)時，發(fā)光二極管有足夠的電流通過，使a、b兩端處于導通狀態(tài)，相當于開關(guān)接通。當晶體管輸入正脈沖而處于飽和導通狀態(tài)時，該管c、e間的壓降多在0.3v以下，遠小于發(fā)光二極管的正向?qū)?/p>

22、電壓（1.22v），故發(fā)光二極管無電流通過，使ab兩端電阻極大，相當于開關(guān)斷開。該電路的限流電阻按下式計算: 光電耦合器的光敏三極管的最大輸出電流一般是30ma。2.4 繼電器繼電器是我們生活中常用的一種控制設(shè)備，通俗的意義上來說就是開關(guān)，在條件滿足的情況下關(guān)閉或者開啟。繼電器的開關(guān)特性在很多的控制系統(tǒng)尤其是離散的控制系統(tǒng)中得到廣泛的應(yīng)用。 固態(tài)繼電器（ssr）是一種由固態(tài)電子器件所組成的新型無觸點開關(guān)期間。它是用半導體器件代替?zhèn)鹘y(tǒng)電接點作為切換裝置的具有繼電器特性的無觸點開關(guān)器件，單相ssr為四端有源器件，其中兩個輸入控制端，兩個輸出端，輸入輸出間為光隔離，輸入端加上直流或脈沖信號到一定電流

23、值后，輸出端就能從斷態(tài)轉(zhuǎn)變成通態(tài)。它利用分立元件，集成器件及微電子技術(shù)實現(xiàn)控制回路（輸入）與負載回路（輸出）之間的電隔離和消耗耦合，達到無觸點，無火花接通和斷開電路的目的，具有工作可靠，驅(qū)動功率小，開關(guān)速度快，使用壽命長，無噪音和抗干擾的特點。且能與cmos，ttl，htl等叔祖電路相兼容。因此，其應(yīng)用領(lǐng)域十分廣泛，諸如微機的i/o接口，防爆場合和自動控制領(lǐng)域等。固態(tài)繼電器的分類固態(tài)繼電器按負載電源類型分為交流型（ac-ssr）和直流型（dc-ssr）兩種。ac-ssr以雙向晶體管（或兩只反并聯(lián)的單向晶閘管）做開關(guān)元件，dc-ssr以功率晶體管做開關(guān)元件，分別用以接通和斷開交流和直流負載電源。

24、交流固態(tài)繼電器按控制觸發(fā)的形式分為過零觸發(fā)型和隨機導通型兩種。當控制信號加入時，前者只能在交流電源電壓過零點附近才導通，后者則在交流電壓的任意相位上導通和關(guān)閉。常開式固態(tài)繼電器在其輸入段加入控制信號時，輸出端接通，而常閉式則相反。以安裝形式可分為裝配式，插座式和焊接式三種。裝配式固態(tài)繼電器可以安裝在配電板上，焊接式固態(tài)繼電器可以直接焊接在印刷電路板上。 固態(tài)繼電器的構(gòu)成及工作原理固態(tài)繼電器一般由三部分組成：輸入部分，控制部分和輸出部分。輸入部分由輸入組和光耦合器的發(fā)光二極管組成；輸出部分由三端雙向可控硅元件和浪涌吸收緩沖器組成；控制部分在輸入輸出兩部分之間，由光耦合器的受光部分和過零電路組成，

25、受光部分可以是光三端可控硅，光晶體管等。輸入部分感受輸入信號，并轉(zhuǎn)換為光信號送給控制部分。控制部分感受輸入級的光信號并轉(zhuǎn)換為電信號控制輸出部分的導通或切斷。輸出部分驅(qū)動負載并吸收高壓電源線上可能出現(xiàn) 浪涌電壓，以保證固態(tài)繼電器可以可靠工作。以下圖（圖16）過零控制方式的固態(tài)繼電器，以它為例來說明其工作原理。圖16 過零控制方式的固態(tài)繼電器（1）輸入控制信號，相當于開關(guān)閉合，光耦合器的發(fā)光二極管流過電流并發(fā)光；（2）作為受光器的光三端雙向可控硅開關(guān)受光，同時由于過零電路的作用，在負載電源電壓為零值附近時開通，使輸出部分的三端雙向可控硅元件電弧導通；（3）由于是可控硅元件導通，使負載上有電流流過；

26、（4）由于是可控硅元件導通，所以即使撤消輸入信號也不會使負載電流截止，只有在負載電流降到三端雙向可控硅元件的保持電流以下時，才能關(guān)斷。固態(tài)繼電器的工作波形如圖（圖17）：圖17 工作波形由以上分析可見，過零控制型固態(tài)繼電器在負載電源電壓為零時導通，在輸入信號撤消后，又在負載電源電壓為零時截止。固態(tài)繼電器的主要性能特點和參數(shù)（1）驅(qū)動功率小 光點隔離的輸入驅(qū)動電流僅需要10ma左右，便于與ttl，htl和cmos等數(shù)字集成電路連接，無需另加接口電路。（2）無觸點，無動作噪音，無火花干擾，耐振動，壽命長，開關(guān)速度快，可靠性高。（3）應(yīng)用范圍光交流：大功率140a，電網(wǎng)電壓110380v。直流：電流

27、15a，負載電壓350v。（4）對電源電壓適應(yīng)能力強，一般低于電源電壓20%仍能正常工作。承受浪涌電流大，一般能達到額定值的610倍。（5）絕緣耐壓高，輸入與輸出見的絕緣耐壓可達2.5kv以上。（6）與普通繼電器相比，固態(tài)繼電器沒有輔助觸點。典型繼電器原理圖如圖（圖18）所示，當k接通時，j動作。動觸點c與a脫離，與b閉合。紅燈熄滅，綠燈點亮。當c斷開時，j釋放，動觸點c與b脫離，與a閉合。綠燈熄滅，紅燈點亮。這就是單穩(wěn)態(tài)繼電器完成自動開關(guān)功能的全過程。圖18 繼電器原理圖繼電器的幾種驅(qū)動電路（1） 復合管驅(qū)動電路圖19 復合管驅(qū)動電路如圖（圖19）所示，在bg1基極上加上正的輸入信號時，復合

28、管bg1、bg2導通，激勵繼電器動作，繼電器觸點組執(zhí)行預(yù)定的換接功能。雙向可控硅驅(qū)動電路下圖（圖20）所示的是雙向可控硅驅(qū)動電路。該電路可以實現(xiàn)用小的輸入信號控制交流繼電器。當輸入端上輸入小的觸發(fā)信號時，雙向可控硅導通，激勵繼電器動作。除去輸入信號時，即可使雙向可控硅截止，繼電器j釋放。圖20 雙向可控硅驅(qū)動電路（3）光電池驅(qū)動電路下圖（圖21）所示的是光電池驅(qū)動電路。當較強的光照射在光電池上時，就產(chǎn)生較高的偏置電位，從而觸發(fā)bg1導通，激勵繼電器動作?；谄骷目紤]，最后選擇了這種驅(qū)動電路。圖21 光電池驅(qū)動電路感性負載觸點的保護 如前所述，當觸點斷開感性負載電路時，負載中貯存的能量必須通過

29、觸點燃弧來消耗。為了消除或減輕電弧對斷開感性負載觸點的危害，延長觸點的使用壽命，消除或減輕繼電器對相關(guān)靈敏電路的電磁干擾.損害，通常采用電弧一直保護措施。如何達到有效保護目標，取決于負載的性質(zhì)，所加電壓性質(zhì)，電源的類型（交流或直流），被保護觸點的類型以及環(huán)境條件等因素。一般都應(yīng)進行試驗，確定效果情況，擇優(yōu)實施。下面介紹幾種保護感性負載觸點的電路。（1） 并聯(lián)電阻器圖22 并聯(lián)電阻器保護電路如圖22所示，在感性負載上并聯(lián)一個電阻器。斷開觸點的時候產(chǎn)生的瞬態(tài)電壓峰值可部分地為電阻吸收。瞬態(tài)電壓峰值的大小可以由所選用電阻的大小調(diào)整。這一方案的缺點是當觸點閉合時，電阻器成了毫無意義的純消耗電功率的發(fā)熱

30、元件。（2） 并聯(lián)半導體二極管圖23 并聯(lián)半導體二極管保護電路如圖23所示，在電感負載上并聯(lián)一個半導體二極管，觸點斷開時，二極管導通，吸收低單干負載中貯存的能量。觸點閉合時，二極管截止，不至額外耗能。當電感貯存的能量很大時，二極管的泄放電流峰值很大。這種電路穩(wěn)定，簡單，最終使用此種方案。 還有阻容網(wǎng)絡(luò)，并聯(lián)半導體二極管與穩(wěn)壓二極管組件，并聯(lián)壓敏電阻器等保護電路。 固態(tài)繼電器的應(yīng)用 單相電機的正反向控制使用兩個ssr，可控制單相電機的正反運行，如下圖（圖24）。圖24 單相電機的正反向控制電路該應(yīng)用中，要注意三點：(1)電感l(wèi)的作用。兩個ssr，一個用于正轉(zhuǎn)，一個用于反轉(zhuǎn)。當正反向切換時，一個s

31、sr由導通變成截止，而另一個ssr由截止變成導通。因為ssr的應(yīng)答時間可能超過半個電源電壓周期，因此，有可能兩個ssr同時導通。兩個ssr同時導通時，進相電容器上的電壓就會通過兩個ssr急劇放電，該放點電流流過ssr，有可能使其損壞。為此ssr1上串入一個100h的電感線圈，以平抑放電電流上升沿，保護ssr。(2)使用過零電壓開關(guān)式ssr，以避免電容器上充電電壓過高時，ssr不能導通的情況發(fā)生。(3)要選用有足夠耐壓值的ssr。一個ssr導通時，加到另一個ssr上的輸出端電壓約為交流電源電壓的1.8倍。這個電壓是由電機內(nèi)感抗和電容c引起的諧振電壓。因此要選用有足夠耐壓的ssr 以防止被擊穿。除

32、此以外，固態(tài)繼電器還用于相位控制，與二極管串聯(lián)的負載，電機的正反向運行和快速制動，燈光調(diào)光控制，防止設(shè)備或照明器材的開電電流沖擊。ssr以體積小，無噪聲，長壽命和快速響應(yīng)正越來越多地取代傳統(tǒng)的機械電磁式繼電器。ssr的缺點是受熱后負載電流減小，絕緣性能比機械式繼電器低，因此需在線路中加保護電路，但總的來說，有更為廣闊的應(yīng)用前景。2.5 電路板的焊接及調(diào)試過程經(jīng)過確定設(shè)計電路后，開始焊接電路板。在一塊空的電路板上把各器件的位置分配好。用導線按照電路圖把各器件連接好，檢查焊點焊接沒有問題后就可以開始對電路進行調(diào)試。把儲液瓶，受液瓶等裝置按圖1放置好。用示波器觀察lm324第7端的輸出波形如下（圖2

33、5）：圖25 輸出波形由圖（圖25）可知，由于電路焊接，外設(shè)，或者環(huán)境的種種影響，使波形有時可能受到干擾，這些缺點可以通過軟件編程來彌補。第三章 軟件設(shè)計說明31 單片機單片機也稱單片微電腦或單片微型計算機。它是把中央處理器（cpu），隨機存取存儲器（ram），只讀存儲器（rom），輸入/輸出端口（i/o）等主要計算機功能部件都集成在一塊集成電路芯片上的微型計算機。這種微型計算機因其制作在一塊芯片上而被稱為單片機。單片機是大規(guī)模集成電路技術(shù)發(fā)展的產(chǎn)物。單片機具有性能高，速度快，體積小，價格低，穩(wěn)定可靠，應(yīng)用廣泛，通用性強等突出優(yōu)點。單片機的設(shè)計目標主要是增強“控制”能力，滿足實時控制（就是快速

34、反應(yīng)）方面的需要。因此，它在硬件結(jié)構(gòu)，指令系統(tǒng)，i/o端口，功率消耗及可靠性等方面均有其獨特之處，其最顯著的特點之一就是具有非常有效的控制功能。因此，單片機又常常被人稱為微控制器（mcu或c）。盡管單片機主要是為控制目的而設(shè)計的，它仍然具備通用pc機的基本功能，所以單片機的功能部件和原理與pc機的基本組成和工作原理也是基本相通的。311 單片機的結(jié)構(gòu) 單片機的一般結(jié)構(gòu)可以用下圖所示的方塊圖來描述：圖26 單片機結(jié)構(gòu)cpu包含控制器；rom和ram對應(yīng)著存儲器。rom存放程序，ram存放數(shù)據(jù)；i/o則對應(yīng)著輸入設(shè)備和輸出設(shè)備。用總線實現(xiàn)cpu，ram，rom和i/o各模塊之間的信息傳遞。具體到某

35、一種型號的單片機，其芯片內(nèi)部集成的程序存儲器rom和數(shù)據(jù)存儲器ram可大可小，輸入和輸出端口i/o可多可少，但cpu只有一個。312 單片機的特點單片機具備體積小，價格低，性能強，速度快，用途廣，靈活性強，可靠性高等優(yōu)點，而且它與通用微型計算機相比，在硬件結(jié)構(gòu)和指令設(shè)置上還具有以下特點：（1）存儲器rom和ram是嚴格分工的。rom用作程序存儲器，只存放程序，常數(shù)和數(shù)據(jù)表格，而ram用作數(shù)據(jù)存儲器，存放臨時數(shù)據(jù)和變量。這樣的設(shè)計方案使單片機更使用于實時控制系統(tǒng)。配置較大的程序存儲空間rom，將已調(diào)試好的程序固化其中，不僅掉電時程序不丟失，還避免程序被破壞，從而確保了程序的安全性。實時控制僅需容

36、量較小的ram，用于存放少量隨機數(shù)據(jù)，這樣有利于提高單片機的操作速度。（2）采用面向控制的指令系統(tǒng)。在實時控制方面，尤其是在“位”操作方面單片機有著不俗的表現(xiàn)。（3）輸入/輸出（i/o）端口引腳通常設(shè)計有多種功能。在設(shè)計時，究竟使用多功能引腳的哪一種功能，則可以由用戶來隨意決定。（4）品種規(guī)格的系列化。屬于同一個產(chǎn)品系列的不同相好的單片機，通常具有相同的內(nèi)核，相同或者兼容的指令系統(tǒng)。其主要的差別僅是在片內(nèi)配置了一些不同種類或不同數(shù)量的功能部件，以適用不同的被控對象。（5）單片機的硬件功能具有廣泛的通用性。同一種單片機可以用在不同的控制系統(tǒng)中，只是其中所配置的軟件不同而已。換言之，給單片機固化上

37、不同的軟件，便可形成用途不同的專用智能芯片。有時這種芯片稱為“固件”。313 單片機的應(yīng)用單片機可應(yīng)用在生活中的各個領(lǐng)域，家用電器，電子，通信，計算機外圍設(shè)備，辦公自動化設(shè)備，工業(yè)控制設(shè)備，儀器設(shè)備，軍用設(shè)備等等。單片機的應(yīng)用意義不僅僅限于它的廣闊范圍以及所帶來的經(jīng)濟效益，更重要的還在于從根本上改變了傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)設(shè)計思想和設(shè)計方法。很多有模擬電路或數(shù)字電路實現(xiàn)的大部分控制功能，現(xiàn)在已能使用單片機通過軟件方法實現(xiàn)了。這種以軟件取代硬件并能提高系統(tǒng)性能的控制技術(shù)稱之為微控制技術(shù)。隨著技術(shù)的飛躍發(fā)展，單片機的重要地位日益明顯，也不斷產(chǎn)生新的變化和進步，單片機在目前的發(fā)展形勢下，表現(xiàn)出幾大趨勢： 可

38、靠性及應(yīng)用越來越水平高和互聯(lián)網(wǎng)連接已是一種明顯的走向。 所集成的部件越來越多；ns(美國國家半導體)公司的單片機已把語音、圖像部件也集成到單片機中，也就是說，單片機的意義只是在于單片集成電路，而不在于其功能了,其內(nèi)部已集成上各種應(yīng)用電路。 功耗越來越低。 和模擬電路結(jié)合越來越多。本設(shè)計是采用仿真mcs-51單片機系列的aedk51w實現(xiàn)數(shù)據(jù)處理部分，使用的實驗臺是愛迪克教學儀器的exp51。314 mcs-51單片機mcs-51單片機是目前世界上應(yīng)用最為廣泛的單片機系列。從最早的8031、8051、8751到后來的89c51、89c2051，兼容mcs-51結(jié)構(gòu)和指令但具有各種新特性的單片機層

39、出不窮，幾乎所以單片機廠家的產(chǎn)品中都可以找到兼容mcs-51的成員，熟悉了mcs-51系列的編程和應(yīng)用就意味著擁有了一個龐大的單片機家族，可以適合絕大多數(shù)單片機應(yīng)用場合。mcs-51系列單片機是在一塊芯片上集成了cpu，ram，rom，定時器/計數(shù)器和多功能i/o口等基本功能部件的一臺計算機。它的典型芯片是8051，核心電路包含如下功能部件：（1） 一個8位cpu；（2） 一個片內(nèi)振蕩器和時鐘存儲器；（3） 4k字節(jié)片內(nèi)程序存儲器；（4） 128字節(jié)片內(nèi)存儲器；（5） 可尋址64k外部程序存儲器；（6） 64k外部數(shù)據(jù)存儲器空間及控制電路；（7） 21個特殊功能寄存器；（8） 32條可編程的i

40、/o線（4個8位并行i/o端口）；（9） 兩個16位定時器/計數(shù)器；（10） 一個可編程全雙工串行口；（11） 具有5個中斷源，兩個優(yōu)先級嵌套中斷結(jié)構(gòu)。各功能部件由內(nèi)部總線聯(lián)接在一起。315 單片機存儲器特點：單片機結(jié)構(gòu)有兩種類型：一種是程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器統(tǒng)一編地址，屬于普林斯頓結(jié)構(gòu)，另一種是程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器分開編地址的哈佛結(jié)構(gòu)。mcs-51采用的是哈佛結(jié)構(gòu)。它具有以下特點：（1）程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器截然分開，各有自己的尋址系統(tǒng)，控制信號和特定的功能。程序存儲器只存放程序和始終要保留的常數(shù)，數(shù)據(jù)存儲器通常用來存放程序運行中的所需要的大量數(shù)據(jù)。程序存儲器一般為只讀存儲器rom或epr

41、om，數(shù)據(jù)存儲器一般則采用靜態(tài)隨機存儲器ram。（2）程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器，內(nèi)部存儲器和外部存儲器，字節(jié)地址和位地址，這些存儲器空間的地址多數(shù)從零開始編地址，所以在地址上都有重疊，到底尋址哪一個存儲器空間，是通過不同的指令形式或控制信號來區(qū)分的。（3）工作寄存器以ram形式組成，i/o接口采用存儲器對應(yīng)方式。工作寄存器，i/o口鎖存器和書存儲器ram統(tǒng)一編址。（3） 具有一個功能很強的布爾處理器，可直接位尋址空間256位。316 i/o端口的特點mcs-51單片機具有4個8位雙向并行i/o端口，共32線。每位均由自己的鎖存器，輸出驅(qū)動器和輸入緩沖器組成。（1）4個并行i/o端口都是雙向的，p

42、0口為漏極開路；p1，p2，p3口均具有內(nèi)部上拉電路，它們有時被稱為準雙向口。（2）所有32條并行i/o線都能獨立地用作輸入或輸出。（3）當并行i/o線作為輸入時，該輸入輸出口的鎖存器必須寫入“1”，這是個重要條件，否則可能無效。317 指令系統(tǒng)單片機的所有指令的集合稱為指令系統(tǒng)。指令系統(tǒng)與計算機硬件邏輯電路有密切關(guān)系。它是表征計算機性能的一個重要指標，不同的微機的指令系統(tǒng)是不同的。同一系列不同信號的微處理器的指令系統(tǒng)基本相同。mcs-51系列單片機使用42種助記符，有51種基本操作。通過助記符及指令中的源操作數(shù)和目的操作數(shù)的不同組合構(gòu)成了mcs-51的111條指令。它們按字節(jié)數(shù)分為：單字節(jié)指

43、令49條；雙字節(jié)指令46條；三字節(jié)指令16條。按指令執(zhí)行的周期劃分：有57條一周期指令；52條二周期指令；2條四周期指令，當主頻為12mhz時，但周期指令的執(zhí)行時間為1s。在指令系統(tǒng)中有一個處理位變量的指令子集，使在處理位變量時非常靈活，方便。指令的一個重要組成部分是操作數(shù)，由它指定參與運算的數(shù)據(jù)或數(shù)據(jù)所在的存儲器單元或寄存器或i/o接口的地址。指令中所規(guī)定的尋找操作數(shù)的方式就是尋址方式。每一種計算機都具有多種尋址方式，尋址方式越多，計算機的功能就越強，靈活性就越大。尋址方式的多少及尋址功能是反映指令系統(tǒng)優(yōu)劣的主要因素之一。mcs-51指令系統(tǒng)的尋址方式有七種：立即尋址，寄存器尋址，間接尋址，

44、直接尋址，變址尋址，相對尋址和特定寄存器尋址。318 w 系列 性能特點（1）仿真mcs-51/320系列單片機(包括rom/eprom型如8751，8752，80c552，89c51，89c52，89c1051，89c2051,w77e58, w78e58, ds87c520等)，可仿真intel/ philips/ atmel/ dallas/ winbond等51/320系列的單片機。（2）aedk獨家研制的管理cpu與winbond公司度身定制的仿真cpu，精誠合作，分而治之; 全空間仿真：程序空間0ffffh，數(shù)據(jù)空間0ffffh全空間都可仿真。全空間仿真ram出借：0ffffh。

45、（3）采用64k全空間硬件斷點。單步使用仿真cpu提供的專用斷點技術(shù)，單步可開放中斷，中斷實時跟蹤。 （4）具有夭折處理功能，即執(zhí)行用戶程序后，按暫停熱鍵能保存用戶現(xiàn)場后返回監(jiān)控，幫助查找程序走飛，死循環(huán)的原因。 （5）用戶系統(tǒng)硬件自動檢測，wr/rd/cs/三組信號單鍵智能觸發(fā),i/o口自己定制，調(diào)試硬件得心應(yīng)手; （6）所有單片機資源向用戶開放，即使reset引腳也對用戶開放，便于調(diào)試含看門狗的用戶系統(tǒng)。 （7）支持高速cpu的仿真，普通型的可支持到16mhz，高速型的可支持到40mhz（51）/25mhz(320)。 （8）仿真頭有故障隔離措施，即使用戶系統(tǒng)硬件故障也不影響仿真器工作，可

46、調(diào)試用戶系統(tǒng)硬件。機上采用高速串口，波特率最高可達115200。不占用仿真cpu串口，支持單片機串口與系統(tǒng)機聯(lián)接調(diào)試串口通訊程序。（9） 軟件界面：1. windows環(huán)境菜單操作，用戶可自定義個性化界面 。2 .可以源語句級調(diào)試匯編、c51、pl/m51及嵌入式定點浮點運算庫等程序，使單片機真正實用高級語言及支持高級語言教學。 3. 支持符號化調(diào)試?？蓪τ浦驳某绦蚍磪R編后自動加上標號形成匯編源文件，幫助用戶仿制，修改樣機。319 aedk51w雙cup仿真器 （1）系統(tǒng)性能:雙cpu架構(gòu),全開放設(shè)計,不占用用戶系統(tǒng)資源,既使rstet引腳也對用戶開放。完全實時仿真,最高速度可達20mhz。

47、高速串口,自動檢測適配波特率(2400-115200bps)通過rs232與主機通信。支持8xc31/32/51/52/54/58、89c1051/2051、78e/58和90系列cpu等。128k仿真存儲區(qū),包括64k程存儲區(qū)和64k數(shù)據(jù)存儲區(qū)。目標理處可完整保留自身的存儲器和i/o空間。全空間64k個實時硬件斷點。 運行于windows3.1及windows95/98中文環(huán)境。具有夭折處理功能,正確顯示夭折cpu狀態(tài)。仿真央頭有故障隔離措施,既使用戶系統(tǒng)硬件故障，也不影響仿真器工作。可調(diào)試用戶硬件系統(tǒng)，支持符號化調(diào)試，可對欲移植的程序反匯編后自動加上標號形成匯編源文件,幫助用戶仿制,修改樣

48、機。所有操作與aedk其他系列兼容,便于用戶更新使用aedk系列中的高檔機。一體化設(shè)計,進口基板,熱風整平,波峰焊接,封閉式機箱,老化考核,可靠性。供電要求：工作電壓：+5v工作電流：400ma32 程序設(shè)計圖27主程序流程圖33 點滴速度檢測部分方案一：程序算法：由上面介紹可知，每當一滴液滴下落時，單片機通過p3.2口接收到一個高電平。利用單片機的計數(shù)器和定時器t0t1，計出10s之內(nèi)高電平個數(shù)，再乘以6后將之顯示，就為一分鐘的點滴下落個數(shù)。顯示輸出每10s更新一次，在下一個10s到來時顯示新測到的速度，并把以前的速度清除。程序的優(yōu)缺點：優(yōu)點：算法簡單，易于理解，便于編程。缺點：由于算法過于

49、簡單，沒有篩選擇優(yōu)，使程序運行后測得的結(jié)果有誤差。由上面給出的波形圖（圖25）可知，由于外部條件的影響，有時波形會出現(xiàn)雜波，這樣單片機的電平數(shù)有可能比真正下落的液滴個數(shù)要多，導致結(jié)果也相應(yīng)比真值大；而且在第十秒更新數(shù)字的同時，有可能有點滴下落，因為在更新的同時不計數(shù)，所以會丟失個別點滴，又導致結(jié)果比真值小，而且會出現(xiàn)勻速時測得的結(jié)果卻忽大忽小的情況。方案二：針對上個程序的點滴速度檢測算法的弊端，采取最小值的方法設(shè)計算法，去除雜波。 程序算法： 記錄三次三滴液滴下落的時間，取其中最小的值作為最精確的速度，利用它算出一分鐘液滴下落速度，顯示輸出。程序優(yōu)缺點：優(yōu)點：有篩選功能，只要在連續(xù)的3滴液滴里

50、沒有雜波干擾，結(jié)果就是正確的。缺點：編程比較復雜，抖動干擾比較嚴重。碰上特別不穩(wěn)定的波形也缺乏科學性。圖28點滴測速流程圖待添加的隱藏文字內(nèi)容1incnum:cjner4,#02h,endi0；如果滴了3滴則將滴數(shù)重置為 ；0，并將所用時間存入內(nèi)存clrtr0；停止計數(shù),將溢出次數(shù)（即所用時；間，存在count中 movr4,#0ffh ；一次測速完畢,下次測速要等下一滴 ；水落下時開始，因為程序最后r4的 ；值會加1,所以現(xiàn)在給r4賦ffh,+ 1 ；后為初始值 cjner5,#00h,t_num2 ；如果滴了第一次3滴水,將時間 ；存入time1movtime1,countmovcount

51、,#00hincr5ajmp endi0t_num2: cjner5,#01h,t_num3；如果滴了第二次3 滴水,將時 ；間存入time2movtime2,countmovcount,#00hincr5ajmpendi0t_num3: cjner5,#02h,endi0；如果滴了第三次3滴水，進行計 ；算，將3次中最長的時間存入divimovr5,#00h ；將r5清0,等待下一滴水重新開始計算mova,time2cjnea,count,next1next1:jcnext2movcount,anext2:mova,time1cjnea,count,next3next3:jcnext4mov

52、count,anext4:movdivi,count34 鍵盤控制顯示部分圖29 bin2bcd（二進制到十進制轉(zhuǎn)換）流程圖圖30 isr_i0（外部中斷0服務(wù)程序）圖31 isr_t0（定時器0中斷服務(wù)程序）流程圖35 電機控制部分程序算法：由上面得知，當p1.0輸出高電平，p1.1輸出低電平時，電機反轉(zhuǎn)，下落速度變慢；當p1.0輸出低電平，p1.1輸出高電平時，電機正轉(zhuǎn)，下落速度變快。當兩個端口都輸出高電平時，電機不工作；兩個端口都輸出低電平時，這種情況不允許發(fā)生，所以程序內(nèi)包括延時的程序，確保在閉合某個開關(guān)時要確定一個開關(guān)完全打開，以避免兩個開關(guān)同時接通而造成電路短路。由鍵盤控制輸出電平

53、的時間，分別有1s，3s和5s。當從鍵盤上輸入鍵值時，取其跟原有速度比較，當兩者相等時退出；當小于原有速度時電機正轉(zhuǎn)；當小于原有速度時電機反轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)完設(shè)定時間返回再跟輸入值重復上面比較的步驟，一直到兩者相等時退出。程序 compare: ；比較子程序 lcall cacu ；讀入當前速度 push acc mov a,hun cjne a,hunr,iop3 ；百位值比較，兩者相等開始比較十位 iop2:ajmp iop6 iop3: jc iop5 setb p1.1 ；百位值比原有速度大，電機反轉(zhuǎn)3s mov r3,#03hlcall roundsjmp iop4 iop5:setb p1.

54、0 ；百位值比原有速度小，電機正轉(zhuǎn)3smov r3,#03h lcall roundiop4:ajmp compareiop6:mov a,ten ；十位比較，兩者相等退出 cjne a,tenr,iop33 iop22:ajmp iopiop33:jc iop55setb p1.1 ；十位值比原有速度大，電機反轉(zhuǎn)1smov r3,#01hlcall roundsjmp iop44iop55:setb p1.0 ；十位值比原有速度小，電機正轉(zhuǎn)1smov r3,#01hlcall roundiop44:ljmp compare 圖33正轉(zhuǎn)1s流程圖（注：正轉(zhuǎn)3s、5s，反轉(zhuǎn)1s、3s、5s的流程圖與