PLC控制的立體車庫設計畢業(yè)設計

1、本科生畢業(yè)論文（設計）PLC控制的立體車庫設計 學 院 電氣信息工程學院 專 業(yè)電氣工程及其自動化 班 級09級電氣本2班 學 號 0 學 生 姓 名 聯(lián) 系 方 式 指 導 教 師 2013年5月獨 創(chuàng) 性 聲 明本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)論文（設計）是本人在指導老師指導下取得的研究成果。除了文中特別加以注釋和致謝的地方外，論文（設計）中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫的研究成果。與本研究成果相關的所有人所做出的任何貢獻均已在論文（設計）中作了明確的說明并表示了謝意。簽名：_ _年_月_日授權聲明本人完全了解許昌學院有關保留、使用本科生畢業(yè)設計的規(guī)定，即：有權保留并向國家有關部門或機構(gòu)送交畢業(yè)論文

2、（設計）的復印件和磁盤，允許畢業(yè)設計被查閱和借閱。本人授權許昌學院可以將畢業(yè)論文（設計）的全部或部分內(nèi)容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存、匯編論文（設計）。本人論文（設計）中有原創(chuàng)性數(shù)據(jù)需要保密的部分為： 學生簽名： 年月日指導教師簽名： 年月日PLC控制的立體車庫設計摘要立體車庫是專門實現(xiàn)各種車輛的自動停車及科學寄存的車庫設施。城市發(fā)展，汽車不斷增加，停車難問題是現(xiàn)在一個很突出的問題。針對這種現(xiàn)象，本文提出采用西門子S7-200系列的PLC作為主控制器實現(xiàn)立體車庫控制系統(tǒng)統(tǒng)的設計。立體車庫能夠很好的利用地面以上的空間，成為解決城市靜態(tài)交通問題的有效的途徑。該論文

3、描述了36升降橫移式立體車庫的運行原理和結(jié)構(gòu)特點，介紹了其控制系統(tǒng)的硬件組成、軟件編程設計。在此基礎上，利用MCGS組態(tài)軟件進行動畫仿真。關鍵詞: 立體車庫；PLC；MCGS；升降橫移式立體車庫The Stereo Garage Design of PLC ControlABSTRACTStereo garage is a specialized implementation of vehicle automatic parking and scientific check garage facilities. Urban development, the car keeps increasi

4、ng, the parking problem is a very prominent problem now. According to this phenomenon, in this paper, adopting Siemens S7-200 series PLC as the main controller to realize the three-dimensional garage control system design of the system. Stereo garage can very good use of the space above the ground,

5、become the effective way to solve the problem of urban static traffic. The paper describes the 3*6 lifting and moving the operation principle and structure characteristics of three-dimensional garage, introduces the hardware composition and software programming of the control system design. On this

6、basis, using MCGS configuration software to simulation animation.Key words: Stereo Garage; PLC; MCGS; Lifting and Moving Stereo Garage目 錄前言11. 緒論11.1 課題研究的背景及意義11.2 立體車庫概述11.3 立體車庫的類型及特點21.4 升降橫移式立體車庫的構(gòu)成21.5 升降橫移立體車庫的車位結(jié)構(gòu)31.6 升降橫移式立體車庫系統(tǒng)41.7 升降橫移立體車庫的控制系統(tǒng)的控制形式52. 36升降橫移式立體車庫62.1 主要器件62.2 車庫的PLC控制流程1

7、02.3 電氣控制的I/O連接112.4 PLC的I/O口資源配置132.5 控制程序133. 基于MCGS組態(tài)軟件的仿真144. 總結(jié)19參考文獻21附錄22致謝54PLC控制的立體車庫設計前言近幾年來，中國經(jīng)濟快速發(fā)展，人們生活水平得到很大提高，汽車數(shù)量也在不斷增加，截至到2011年6月份中國有汽車9846萬輛，其中私家車7206萬輛，占汽車保有量的73.2%。2012年中國市場汽車銷售2000萬輛，比2011年增長8%。到2013年初，國內(nèi)汽車總數(shù)已過億萬輛。汽車泊車位的增長卻不能與之同步，汽車車位與汽車數(shù)量嚴重失調(diào)。由此帶來了停車難、違章停車、停車管理困難等一系列問題。隨著人類社會的不

8、斷發(fā)展和科學的進步，人們的生活和生產(chǎn)趨于集中。土地資源變得更加寶貴，更加加劇了停車難。為了解決矛盾，開始利用空間來泊車，建立機械式立體車庫。在現(xiàn)在大都市發(fā)展的道路上，道路擁擠、車多位少，已經(jīng)變成城市的發(fā)展的一大障礙。隨著人們的生活水平不斷提高，汽車進入家庭的步伐加快，解決停車難的問題也更加迫切，停車產(chǎn)業(yè)變得更加廣闊。建立一個混合的停車場，這是解決城市停車難有效途徑，也是停車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的必由之路。1. 緒論1.1 課題研究的背景及意義隨著社會的發(fā)展，汽車數(shù)量不斷增加，在中國汽車市場上以每年5%-7%的速度增加。而停車位的增加速度在2%-3%。車輛的增加，必然造成道路的擁擠，特別是在酒店，商場附近，

9、由于車多，車位少，很多車主為停車而發(fā)愁，有些車主干脆就把車停在路上，更加加劇了道路的擁擠。普通的露天停車場和地下停車場雖然停車方便，可以快速的存取，但占地面積廣，且停車數(shù)量有限，特別是現(xiàn)在，土地價格暴漲。投資商就不得不考慮土地占有的成本。為了緩解車多位少的矛盾，一些大城市現(xiàn)在已經(jīng)開始對建設立體車庫給予一定的補貼，比如許昌，南昌，杭州等地。杭州市近幾年來一直致力于解決停車難問題，鼓勵了社會人士投資建設立體車庫。1.2 立體車庫概述所謂立體車庫就是利用機械設備將汽車存放到立體空間中。立體車庫是近幾十年來蓬勃發(fā)展起來的一種新型停車系統(tǒng)。與傳統(tǒng)停車場不同，在用地緊張，車多位少的狀況下，它順應市場的發(fā)展

10、。最大效率的利用有效的土地資源，將土地資源最大化利用。將停車位建在空間或者地下，利用機械存取車，自動化程度高，是停車場的發(fā)展方向。1.3 立體車庫的類型及特點在國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗總局頒布的特種設備目錄中，將立體車庫分為九大類，具體是：升降橫移類、簡易升降類、垂直循環(huán)類、水平循環(huán)類、多層循環(huán)類、平面移動類、巷道堆垛類、垂直升降類和汽車專用升降機1。本次設計采用升降橫移式立體車庫，所謂升降橫移式立體車庫就是通過托盤升、降、橫移來存取車。地面一層只需要橫移，不需要升降。上層的車位需要通過下層車位的橫移讓出空道，然后在升、降存取。升降橫移式立體車庫的適應性比較強，車庫可設在地下，可設在地上，也可一半地上

11、一半地下2。根據(jù)不同條件來組合布置，配置特別靈活。1.4 升降橫移式立體車庫的構(gòu)成立體車庫主要是由框架部分、傳動部分、載車板部分、控制部分、安全防護措施五大部分組成3。(1) 框架部分立體車庫的框架主要是由鋼結(jié)構(gòu)構(gòu)成，鋼結(jié)構(gòu)包括橫梁、縱梁、托盤等?？蚣芙Y(jié)構(gòu)是立體車庫的支撐部分。其中主框架是由垂直方向和水平方向的梁通過剛性節(jié)點連接而成。鋼結(jié)構(gòu)框架主要是由角鋼、槽鋼、鋼板焊接而成的，具有很強的強度和剛度。(2) 傳動部分傳動部分是升降橫移式立體車庫的一個重要組成部分。它控制載車板的運行。在整個車庫中傳動有橫移傳動和升降傳動部分。橫移傳動系統(tǒng)主要負責車庫的橫向移動。橫向傳動一般是由電機、減速器、驅(qū)動

12、輪和從動輪導軌組成。除了頂層不需要橫移外其它層都需要橫移。升降傳動主要負責托盤的上下移動。主要是由電機、減速機、鏈條等構(gòu)成。由鏈條來拉著托盤上下移動，除了最底層的的不需要垂直移動其他的都需要上下移動。(3) 載車板部分載車板主要是是用來存放車的裝置。對于載車板的材料和制造要求較高，因為載車板需要承載車體的重量，如果材料不好，車板很容易變形。載車板底部一般是波浪板做成的，具有防滑和導流作用。(4) 控制系統(tǒng)升降橫移式立體車庫的控制系統(tǒng)主要是由主回路和控制回路構(gòu)成。主回路主要控制載車板的升降和橫移，其主要是控制橫移小電機和升降大電機的運行?？刂苹芈肥强刂栖噹斓倪\行情況，存取車位的選擇以及該怎么運行

13、的控制，還有一些安全控制，控制系統(tǒng)主要是圍繞控制核心進行的，控制核心可以是繼電器組，也可以是PLC,由現(xiàn)場采集的信息輸入控制核心。再由控制核心進行邏輯分析，運算，得出運行方式，再控制主回路運行。(5) 安全防護為了保證車庫的安全運行，系統(tǒng)采取安全掛鉤和傳動系統(tǒng)互鎖保護設計。系統(tǒng)中必須有光電傳感器，反饋元件，上下限位開關，橫移限位開關等組成。存取車時，根據(jù)輸入的控制信息，綜合各限位開關、行程開關、光電開關、反饋元件等反饋給PLC的信息，由PLC控制繼電器，再由繼電器控制接觸器的閉斷，進而控制電機的啟停及運行方式，從而控制載車板的升降和橫移，系統(tǒng)要求各開關嚴格互鎖，保證存取車的安全可靠。1.5 升

14、降橫移立體車庫的車位結(jié)構(gòu)用N表示車庫的層數(shù)，M表示車庫的列數(shù)，則車庫容量P=NM-(N-1)。由于立體車庫受到收鏈裝置及存取車時間的限制，一般為2-6層，以2,3層者居多，可根據(jù)泊車的多少決定停車位的規(guī)模。設計一座16車位的三層車庫。有公式可知：N=3，P=16則M=6，即設計為36立體車庫就可以滿足要求。本設計就是以36地面上布置的升降橫移式立體車庫為例介紹其運行原理。升降橫移式立體車庫的結(jié)構(gòu)及其運行規(guī)律。如圖1-1是36的升降橫移式立體車庫基本框架，共有18個空位，16個托盤，最多存停16輛車，車庫的運行條件為：一層的1、2、3、4、5號車位上的車可以直接存取。二層的6、7、8、9、10號

15、車位上的車需要先通過1、2、3、4、5號車位橫移讓出空位后才可以通過升降存取。三層的11、12、13、14、15、16號車位上的車需要通過1、2、3、4、5號車位和6、7、8、9、10號車位的橫移讓出空車位后才可以通過升降存取。圖1-1 36升降橫移式立體車庫框架圖1.6 升降橫移式立體車庫系統(tǒng) 廣義上，車庫系統(tǒng)主要由控制核心元件、驅(qū)動單元、接口和人機界面。控制核心單元式整個控制系統(tǒng)的“大腦”。它可以是可編程控制器PLC（Programmable Logic Controller）或者單片機控制，也可以是有繼電器控制組成的邏輯電路。PLC是現(xiàn)在車庫的首選。圖1-2是車庫控制原理圖。圖1-2 車

16、庫控制原理人通過界面，輸入想要存取的車位號到控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)是以PLC為核心單元，通過PLC邏輯判定、運算后，控制執(zhí)行機構(gòu)（電機）來實現(xiàn)車庫的運行，車庫現(xiàn)場運行的同時，檢測系統(tǒng)檢測車庫的運行情況，并反饋給控制系統(tǒng)。接口是立體車庫控制系統(tǒng)中非常重要的一部分。接口是驅(qū)動單元與控制單元以及執(zhí)行元件與驅(qū)動單元之間的橋梁。升降橫移式立體車庫控制系統(tǒng)使用的接口電路是開關量接口電路，它主要包括一些行程開關，開關按鈕，光電開關等開關信號的輸入接口和控制輸出接口。驅(qū)動電路車庫控制系統(tǒng)的最后一個重要部分，驅(qū)動電路種類很多。但在停車庫系統(tǒng)中，驅(qū)動單元比較單一，只需要驅(qū)動一個專用的減速機。智能化車庫庫系統(tǒng)的運動是靠

17、驅(qū)動元件來控制運動的。界面是操作人員與停車庫控制核心元件交流的平臺。操作人員可以通過控制界面來向車庫控制系統(tǒng)發(fā)送自己的意圖。界面也可向操作人員反饋車庫的運行情況。簡單的一些界面只有一個操作盒控制，但一些復雜的界面卻由微機控制的專用的應用軟件控制的人機界面。升降橫移式立體車庫的控制界面要根據(jù)具體情況來確定。1.7 升降橫移立體車庫的控制系統(tǒng)的控制形式車庫的控制系統(tǒng)控制核心元件的選取要綜合考慮其規(guī)模、應用現(xiàn)場的條件等各方面的因素，比較常見的車庫控制單元主要有三種：單片機控制、可編程控制器控制、繼電器邏輯電路控制。1.單片機控制單片機是將CPU,ROM,RAM，定時器/計數(shù)器和I/O接口集成在一個很

18、小的硅片上來實現(xiàn)控制功能。由于它的控制功能強大、功耗低、成本低、體積小，在儀器中使用比較方便，在20世紀80年代以來得到快速的發(fā)展。理論上也可以用在立體車庫的控制上，來控制車庫的運行。但實際在立體車庫的控制系統(tǒng)中并沒有得到廣泛的應用，很多原因決定了它不適合用在車庫的控制上。主要原因是其抗干擾能力比較弱，而車庫的運行現(xiàn)場復雜。系統(tǒng)調(diào)試耗費時間太長，其驅(qū)動環(huán)節(jié)比較復雜。單片機如果在車庫的控制系統(tǒng)中的應用，會很大程度的節(jié)約車庫的造價。這可以作為一個今后單片機系統(tǒng)開發(fā)研究的方向。2.繼電器控制在機械式立體車庫的初期，繼電器在控制系統(tǒng)中比較常用。隨著電子技術的發(fā)展，誕生了許多其他形式的控制元件來代替繼電

19、器控制車庫，但在小型的立體車庫中繼電器依然繼續(xù)被使用。繼電器控制有很多缺陷：第一，難以實現(xiàn)智能控制：第二，不適合應用在大容量大規(guī)模的立體車庫；第三，其元件毀壞率較高，可靠性低；繼電器控制在一些家用的車庫中比較常見。3.可編程控制器（Programmable Logic Controller）控制國內(nèi)外現(xiàn)有的的大部分升降橫移立體車的控制系統(tǒng)的控制核心大都采用PLC控制，特別是大規(guī)模，智能化程度高的升降橫移式立體車庫。可編程控制器在立體車庫控制中具有很多優(yōu)點：(1) 可靠性高，抗干擾能力強高可靠性是立體車庫控制的首要因素。PLC利用軟件編程的方法來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的繼電器，故障率明顯降低。例如三菱公司生產(chǎn)

20、的F系列PLC平均無故障時間可以高達30萬小時4。硬件上采用屏蔽，多級濾波、隔離等技術，使PLC有很強的抗干擾能力。(2) 功能完善，適用性強PLC現(xiàn)在已經(jīng)發(fā)展成各種系列的產(chǎn)品，可以應用到各種規(guī)模的工業(yè)控制現(xiàn)場。不僅具有有很強的邏輯能力，還有很強的運算能力，可應用到各種數(shù)字控制領域5。同時，PLC也具有很強的通訊能力。在車庫系統(tǒng)的運行中，PLC可以很好的采集車庫現(xiàn)場的的信息，并通過分析運算，做出相應的輸出。(3) 易學易用，很容易上手PLC中內(nèi)置很多種編程方式，其中梯形圖與傳統(tǒng)的繼電器相似，對編程人員來說，很容易上手 6。(4) 建造工作量小，維護方便，容易改造應用PLC只需要利用幾個按鈕，便

21、可以控制一個復雜的控制過程，既節(jié)省硬件設備，也精簡線路的復雜程度，便于維護與檢修7。(5) 體積小，重量輕，能耗低PLC外型小巧，便于安裝，同時，PLC重量比較輕，其中超小型PLC的質(zhì)量只有150g。功耗小，節(jié)省能源。2. 36升降橫移式立體車庫2.1 主要器件36升降橫移式立體車庫有11個提升大電機，10個橫移小電機，有控制單元的輸出點控制正反轉(zhuǎn)。故需要42個點。托盤行程開關的位置檢測信號可作為控制系統(tǒng)的輸入，橫移定位開關20個，升降定位有22個，即需要42個輸入點。另外控制系統(tǒng)還要對車庫進行檢測，和安全控制等。所以控制系統(tǒng)的I/O點至少有100個以上，需要這么多的I/O點，單片機和繼電器都

22、難以實習，但使用PLC就很容易是實現(xiàn)。本設計36升降橫移車庫總共需要97個數(shù)量輸入，63個數(shù)字量輸出。1.PLC本設計采用西門子S7-200系列的的CPU226控制，圖2-1是西門子CPUCPU226的外觀圖。有24輸入點和16個輸出點。另外選用五個擴展模塊，其中2個數(shù)字量輸入模塊EM221，其類型為16點24VDC輸入；3個數(shù)字量輸入/輸出模塊EM223，其類型為16點24VDC輸入/16點24VDC輸出。圖2-1 西門子CPU226 PLCPLC CUPU226參數(shù)：u 晶體管輸出u 輸入電壓：20.4-28.8V DC；u 輸出電流：0.5A；u 功耗：11W；u 數(shù)據(jù)存儲器：24KB；

23、u I/O特性：24輸入/16輸出；u 模塊擴展：最多擴展7個；u 定時器總數(shù)：256個；u 接口：兩個RS-485接口；2.紅外探測器紅外探測器是將入射的紅外輻射信號轉(zhuǎn)變成電信號輸出的器件。檢測人體運動、非法入侵并報警8，如圖2-2.在停車現(xiàn)場使用，當正在進行存取車時，如果有人接近到一定距離時，就會觸動報警,距離再近些就會自動停止存取車，來增加車庫現(xiàn)場的安全。圖2-2 紅外探測器3.行程開關行程開關又稱限位開關，它是利用運動物體的碰撞來實現(xiàn)控制，當運動物體碰到它，就會產(chǎn)生一個信號，并將信號傳輸?shù)叫枰杉牟考希瑢崿F(xiàn)需要控制的功能9。本設計采用LX19-001，如圖2-3。圖2-3 行程開關

24、LX19-0014.光電開關光電開關的工作原理是利用被檢測物體對光束的遮擋或反射，然后經(jīng)過同步回路選通電路，來檢測物體有無的10。車庫設計中主要是檢測車庫中是否有車和車是否停到位。本設計采用歐姆龍系列的E3S-2E4，如圖2-4。圖2-4 光電開關E3S-2E45.接觸器接觸器是指工業(yè)電中利用線圈流過電流產(chǎn)生磁場，使觸頭閉合，達到控制負載的電器元件。接觸器由電磁系統(tǒng)，觸頭系統(tǒng)和滅弧裝置組成11，如圖2-5是西門子3TF系列的一種接觸器。立體車庫采用接觸器來控制電機的轉(zhuǎn)動，從而帶動托盤的移動。圖2-5 西門子3TF系列接觸器6.驅(qū)動元件驅(qū)動元件是來完成車庫的升降和橫移的專用減速電機。一輛汽車的重

25、量一般為1T-2T，升降電機的功率在4-7.5kw即可，升降速度10m/min；橫移電機的功率0.37-0.55kw。車庫托盤的左右上下移動主要是控制橫移電機和升降電機的正反轉(zhuǎn)?？梢酝ㄟ^PLC兩輸出點來驅(qū)動兩個接觸器分別控制電機的正反轉(zhuǎn)。實現(xiàn)電機正反轉(zhuǎn)的驅(qū)動示意圖如圖2-6。圖2-6 電機正反轉(zhuǎn)控制2.2 車庫的PLC控制流程該系統(tǒng)存取車只針對二、三層，一層的車可以直接存取。圖2-7為自動存車流程圖，編程時采用子程序調(diào)用，把手動存取、自動存取、報警、左移、右移、上升、下降等分別編寫為子程序，然后通過調(diào)用子程序。簡化了程序，數(shù)據(jù)均具有掉電保護，當發(fā)生意外情況時，按下急停按鈕，系統(tǒng)會自動保存斷電信

26、息。當發(fā)生故障時也可以轉(zhuǎn)入手動方式來進行故障處理。圖2-7 自動存車流程圖2.3 電氣控制的I/O連接如圖2-8是電氣連接的I/O連接圖,為了簡化，中間連續(xù)I/O連接，擴展模塊電源及接地已省略。圖2-8 電氣控制的I/O連接圖2.4 PLC的I/O口資源配置表2-1和表2-2分別是車庫的輸入點、輸出點的對應分配。表2-1 輸入點分配控制開關 I/O口 控制開關 I/O口啟動 I0.0 故障輸入 I1.4停止 I0.1 安全停車 I1.5手動 I0.2 輪廓檢測 I1.6自動 I0.3 報警復位 I1.7上移 I0.4 1-16按鈕 I2.0-I3.7下移 I0.5 6-10托盤是否有車 I4.

27、0-I5.2左移 I0.6 101-206車位是否有托盤 I5.3-I6.6右移 I0.7 1-10號托盤左限位開關 I6.7-I8.0存車 I1.0 1-10號托盤右限位開關 I8.1-I9.2取車 I1.1 6-16號托盤上限位開 I9.3-I10.5復位 I1.2 6-16號托盤下限位開關 I10.6-I12.0車未到位 I1.3 安全檢測 I12.1表2-2 輸出點分配輸出控制 I/O口 輸出控制 I/O口運行指示燈 Q0.0 安全報警 Q1.0手動指示燈 Q0.1 輪廓超限燈 Q1.1自動指示燈 Q0.2 1-10號托盤左移 Q1.2-Q2.3存車指示燈 Q0.3 1-10號托盤右移

28、 Q2.4-Q3.5取車指示燈 Q0.4 6-16號托盤上移 Q3.6-Q5.0 可存取指示燈 Q0.5 6-16號托盤下移 Q5.1-Q6.3車位到位 Q0.6 6-16號掛鉤 Q6.4-Q7.6故障報警 Q0.72.5 控制程序程序見附錄。3. 基于MCGS組態(tài)軟件的仿真MCGS是一套32位的工控組態(tài)軟件，它可以在Microsoft Window 95/98/Me/NT/2000/XP等操作系統(tǒng)中穩(wěn)定運行。MCGS系統(tǒng)包括運行環(huán)境和組態(tài)環(huán)境兩個部分12。利用MCGS，可以很方便的采集和監(jiān)控現(xiàn)場的數(shù)據(jù)，對采集的的數(shù)據(jù)進行比較，同時也可以對前端數(shù)據(jù)進行處理和控制。在計算機上可以實現(xiàn)動畫仿真仿真

29、，用戶可以根據(jù)需要直接修改各種仿真參數(shù)，來實現(xiàn)自己的模擬測試，從而可以大大降低開發(fā)費用和難度，達到在一個較短開發(fā)周期內(nèi)以較少的代價完成一個最優(yōu)方案。仿真如下：1.新建項目新建一個項目，重命名為立體車庫，如圖3-1。圖3-1 新建項目2.繪制組態(tài)仿真畫面繪制一個仿真畫面，如圖3-2。圖3-2 組態(tài)仿真畫面3.數(shù)據(jù)庫的建立數(shù)據(jù)類型如圖3-3。圖3-3數(shù)據(jù)類型4.動畫連接圖3-4和圖3-5分別是左移和取車按鈕的連接設置。 圖3-4左移連接圖3-5 取車按鈕連接5.編寫腳本程序IF 取車=1 AND 復位=0 THENIF 按鈕12=1 THEN存取車號=2ENDIFIF 光電開關4=1 THEN空位

30、1=4ENDIFIF 光電開關12=1 THEN空位2=6ENDIFIF 自動=1 THENIF 存取車號空位2 THENIF 存取車號空位2 THEN 空位2右車左移=1IF 空位2右車左限開關=1 THEN空車2右車左移=0ENDIF空位2=空位2+1ELSE空位2左車右移=1IF 空位2左車右限開關=1 THEN空車2左車右移=0ENDIF空位2=空位2-1ENDIFENDIFIF 存取車號空位1 THENIF 存取車號空位1 THEN 空位1右車左移=1IF 空位1右車左限開關=1 THEN空車1右車左移=0ENDIF空位1=空位1+1ELSE空位1左車右移=1IF 空位1左車右限開關

31、=1 THEN空車1左車右移=0ENDIF空位1=空位1-1ENDIFENDIFIF 存取車號=空位1 AND 存取車號=空位2 THEN存取車下降=1IF 存取車下限開關=1 THEN存取車下降=0ENDIFENDIFENDIFENDIFIF 復位=1 THEN存取車上升=1IF 存取車上限開關=1 THEN存取車上升=0ENDIFENDIF6.組態(tài)仿真結(jié)果以12號托盤上的車為例，現(xiàn)在要將其取出。則需要先將第二層的7、8、9、10號車位右移和第一層的2、3車位右移。建立垂直通道后，12號車位下降到地面。待車取出后，12號托盤復位到第三層，完成取出。圖3-6到圖3-10為12號車的取車過程。圖

32、3-6 取車狀態(tài)1 圖3-7取車狀態(tài)2圖3-8 取車狀態(tài)3 圖3-9 取車狀態(tài)4圖3-10 取車狀態(tài)54. 總結(jié)通過查閱資料，了解立體車庫的運行原理，運用所學的知識，設計一個36的升降橫移式立體停車庫。本設計采用S7-200系列的PLC編程，來實現(xiàn)存車和取車的控制。并通過MCGS對控制系統(tǒng)實現(xiàn)虛擬仿真，比較直觀的了解車庫的控制功能及原理。在設計的過程中遇到了許多許多的問題最后通過在網(wǎng)上查閱資料，和同學和老師討論得到解決。由于自己知識面的不夠，還不能夠設計出一個全自動化的立體停車系統(tǒng)。全自動化智能停車系統(tǒng)是未來停車系統(tǒng)的一個發(fā)展方向，在此領域我還要不斷的學習。中國的立體車庫現(xiàn)在還處于一個初級階段

33、，大部分都需要操作人員的參與。隨著技術的發(fā)展，對智能模塊和檢測系統(tǒng)的不斷更新，控制系統(tǒng)將向全自動智能化方向發(fā)展。隨著汽車數(shù)量的增加，泊車位的問題不斷加劇，將進一步促進車庫技術的革新。由于知識寬度和深度的限制，我對立體車庫的設計中還存在著諸多問題，我深刻的認識到，我的能力還需要很大的提高。在今后的道路上，我一定會再接再厲，不斷努力攀登。參考文獻1 中國重型機械工業(yè)協(xié)會,停車設備管理委員會編. 機械式立體車庫M. 北京:海洋出版社,2001:34-35.2 徐格寧. 立體車庫系統(tǒng)機械結(jié)構(gòu)調(diào)度設計方法與實現(xiàn)M. 北京:機械工業(yè)出版社,2012:56-58.3 付翠玉,關景泰. 立體車庫發(fā)展的現(xiàn)狀與挑

34、戰(zhàn)M. 北京:機械設計與制造,2005:67-68.4 鄭鳳翼,蘭秀林. 西門子S7-200系列PLC應用100例M. 北京:電子工業(yè)出版社,2012:98-99.5 廖常初. PLC應用技術問答M. 北京:機械工業(yè)出版社,2006:123-125.6 王得勝,韓紅彪. 電氣控制系統(tǒng)設計. 北京:電子工業(yè)出版社,2011:127-129.7 張萬忠,劉明芹. 電器與PLC控制技術M. 北京:化學工業(yè)出版社,2008:94-96.8 張培仁. 傳感器原理、檢測及應用M. 北京:清華大學出版社,2012:134-135.9 單振清,宋雪臣，田青松編. 傳感器與檢測技術應用M. 北京:北京理工大學出

35、版社,2013:212-213.10 楊幫文. 新型接近開關和光電開關使用手冊. 北京:電子工業(yè)出版社,2009:95-96.11 徐建俊編. 電機與電氣控制M. 北京:北京交通大學出版社,2004:87-89.12 李紅萍. 工控組態(tài)技術及應用:MCGSM.西安:西安電子科技大學出版社,2013:24-25.附 錄車庫主程序:OB1Network 1 /初始化LD SM0.1R Q0.0, 63Network 2 /啟動LD I0.0S M18.0, 1Network 3 /停止LD I0.1O I1.7R M18.0, 1Network 4 /運行指示燈LD M18.0= Q0.0Netw

36、ork 5 /存車指示燈LD I1.0A M18.0AN I1.1S Q0.3, 1Network 6 /取車指示燈LD I1.1A M18.0AN I1.0S Q0.4, 1Network 7 /手動指示燈LD I0.2O Q0.1A M18.0AN I0.3= Q0.1Network 8 /手動運行LD Q0.1CALL SBR0Network 9 /自動運行指示燈LD I0.3O Q0.2LD Q0.3O Q0.4ALDA M18.0AN I0.2= Q0.2Network 10 /自動運行LD Q0.2CALL SBR1Network 11 /故障報警LD I1.4S Q0.7, 1N

37、etwork 12 /報警復位LD I1.7R Q0.7, 1Network 13 /存取完成LD T48O T49O T50O T51O T52O T53O T54O T55O T57O T58O T59R Q0.3, 2手動控制子程序manualNetwork 1 /手動左移LD I0.6AN I0.4AN I0.5AN I0.7AN I1.5CALL SBR8Network 2 /手動右移LD I0.7AN I0.4AN I0.5AN I0.6AN I1.5CALL SBR9Network 3 /手動下降LD I0.5AN I0.4AN I0.6AN I0.7AN I1.5CALL SB

38、R10Network 4 /手動上升LD I0.4AN I0.5AN I0.6AN I0.7AN I1.5CALL SBR11自動控制子程序autoNetwork 1/自動運行LD SM0.0CALL SBR13Network 2 /VW0存放二層存取托盤號LDN I6.2ON I6.3ON I6.4ON I6.5ON I6.6A M16.0MOVW 1, VW0 /空位在7-12號Network 3 LDN I6.1A M16.0MOVW 2, VW0 /空位在6號Network 4 LDN I6.3ON I6.4ON I6.5ON I6.6A M16.1MOVW 2, VW0Network

39、 5 LDN I6.1ON I6.2A M16.1MOVW 3, VW0Network 6 LDN I6.4ON I6.5ON I6.6A M16.2MOVW 3, VW0Network 7 LDN I6.1ON I6.2ON I6.3ON I6.4A M16.3MOVW 5, VW0Network 8 LDN I6.6A M16.4MOVW 5, VW0Network 9 LDN I6.1ON I6.2ON I6.3ON I6.4ON I6.5A M16.4MOVW 6, VW0Network 10 /VW1存放三層存取車位號LD M16.5MOVW 1, VW1Network 11 LD

40、M16.6MOVW 2, VW1Network 12 LD M16.7MOVW 3, VW1Network 13 LD M17.0MOVW 4, VW1Network 14 LD M17.1MOVW 5, VW1Network 15 LD M17.2MOVW 6, VW1Network 16 /VW2存放一層無托盤號LDN I5.3MOVW 1, VW2Network 17 LDN I5.4MOVW 2, VW2Network 18 LDN I5.5MOVW 3, VW2Network 19 LDN I5.6MOVW 4, VW2Network 20 LDN I5.7MOVW 5, VW2Ne

41、twork 21 LDN I6.0MOVW 6, VW2Network 22 /VW3存放二層無托盤號LDN I6.1MOVW 1, VW3Network 23 LDN I6.2MOVW 2, VW3Network 24 LDN I6.3MOVW 3, VW3Network 25 LDN I6.4MOVW 4, VW3Network 26 LDN I6.5MOVW 5, VW3Network 27 LDN I6.6MOVW 6, VW3Network 28 /第二層取車LD M16.0O M16.1O M16.2O M16.3O M16.4JMP 0Network 29 /第三層存取LD M1

42、6.5O M16.6O M16.7O M17.0O M17.1O M17.2JMP 1Network 30 /第二層存取LBL 0Network 31 LDW VW0, VW2FOR VW100, 1, 5Network 32 LDW VW0, VW2/二層取托盤號 VW0, VW2/二層去托盤號一層無托盤號CALL SBR1 /一層托盤左移子程序Network 34 NEXTNetwork 35 LBL 1Network 36 LDW VW1, VW3FOR VW200, 1, 5Network 37 LDW VW1, VW3/三層取托盤號 VW1, VW3/三層去托盤號二層無托盤號CALL

43、 SBR3 /二層托盤左移子程序Network 39 NEXTNetwork 40 LDW VW1, VW2FOR VW300, 1, 5Network 41 LDW VW1, VW2/三層取托盤號 VW1, VW2/三層去托盤號一層無托盤號CALL SBR1 /一層托盤左移子程序Network 43 NEXTNetwork 44 LBL 2Network 45 /二層托盤下降子程序LDW= VW1, VW2CALL SBR4Network 46 /三層下降主程序LDW= VW1, VW2AW= VW1, VW3CALL SBR5Network 47 /安全報警LD I12.1= Q1.0Ne

44、twork 48/可存取指示燈LD T37O T38O T39O T40O T41O T42O T43O T44O T45O T46O T47= Q0.5Network 49 /車位到位報警LD I1.3= Q0.6Network 50/輪廓超限報警LD I1.6= Q1.1Network 51 /二層上升子程序LD M16.0O M16.1O M16.2O M16.3O M16.4A I1.2AN I1.3AN I1.5AN I1.6CALL SBR6R Q0.5, 1Network 52 /三層上升子程序LD M16.5O M16.6O M16.7O M17.0O M17.1O M17.2

45、A I1.2AN I1.3AN I1.5AN I1.6CALL SBR7R Q0.5, 1一層托盤（1-5）右移子程序SBR_0Network 1 /1號托盤右移LDN I5.4S M0.0, 1Network 2 LD I8.1O I1.5R M0.0, 1Network 3 /2號托盤右移LDN I5.5S M0.1, 1Network 4 LD I8.2O I1.5R M0.1, 1Network 5 /3號托盤右移LDN I5.6S M0.2, 1Network 6 LD I8.3O I1.5R M0.2, 1Network 7 /4號托盤右移LDN I5.7S M0.3, 1Network 8 LD I8.4O I1.5R M0.3, 1Network 9 /5號托盤右移LDN I6.0S M0.4, 1Network 10 LD I8.5O I1.5R M0.4, 1Network 11 LD SM0.0CALL SBR12Network 12 LD Q2.4O Q2.5O Q2.6O Q2.7O Q3.0EDDECW VW2一層托盤（1-5）左移子程序SBR_1Network 1