GPS定位系統(tǒng)原理簡明講解_第1頁
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文檔簡介

1、GPS定位系統(tǒng)定位系統(tǒng) 李含倫 一、一、GPS的發(fā)展背景的發(fā)展背景 二、二、GPS的組成及工作原理的組成及工作原理 三、三、GPS定位系統(tǒng)的應(yīng)用定位系統(tǒng)的應(yīng)用 四、其它的衛(wèi)星定位系統(tǒng)四、其它的衛(wèi)星定位系統(tǒng) 目錄目錄 1、 GPS的定義的定義 全球定位系統(tǒng)GPS(Global Positioning System),是一種可以授時(shí)和測距的 空間交會定點(diǎn)的導(dǎo)航系統(tǒng),可向全球用戶提供連續(xù)、實(shí)時(shí)、高精度的三維位置,三 維速度和時(shí)間信息。 1967年美國政府批準(zhǔn)該系統(tǒng)解密,提供民用。 一、一、GPS的發(fā)展背景的發(fā)展背景 2 2、GPSGPS發(fā)展過程發(fā)展過程 1958年,美國海軍武器實(shí)驗(yàn)室,開始著手建立為

2、美國海軍艦艇導(dǎo)航的衛(wèi)星 系統(tǒng),即“海軍導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)”(Navy Navigation Satellite System NNSS)。由于該系統(tǒng)衛(wèi)星都通過地極,也稱“子午(Transit)衛(wèi)星系統(tǒng)”。 1964年該系統(tǒng)建成,并在美國軍方啟用。 美國從1973年開始籌建全球定位系統(tǒng),1994年投入使用。 經(jīng)歷20年,耗資300億美元,是繼阿波羅登月計(jì)劃和航天飛機(jī)計(jì)劃之后的第三 項(xiàng)龐大空間計(jì)劃。 GPS定位技術(shù)是利用高空中的GPS衛(wèi)星,向地面發(fā)射L波段的載頻無線電測 距信號,由地面上用戶接收機(jī)實(shí)時(shí)地連續(xù)接收,并計(jì)算出接收機(jī)天線所在的位 置。在地平線上的衛(wèi)星數(shù)目在411顆左右,在地球的任何地方都能同時(shí)

3、收 到4顆 以上衛(wèi)星發(fā)出的信號,計(jì)算機(jī)根據(jù)這些信號可計(jì)算出用戶目前在地球坐 標(biāo)系中的位置。衛(wèi)星在圍繞其軌道運(yùn)行時(shí),向地面發(fā)出的信息,包括其軌道位 置信息和電波發(fā)射時(shí)刻信號。接收機(jī)根據(jù)衛(wèi)星所發(fā)出的信號到接收到信號所經(jīng) 歷的時(shí)間,便可算出兩者的距離。 二、二、GPS的組成及工作原理的組成及工作原理 1、GPS的組成的組成 GPS定位系統(tǒng)是由以下三個(gè)部分組成: 二、二、GPS的組成及工作原理的組成及工作原理 1.空間部分空間部分 GPS的空間部分是由24顆衛(wèi)星組成(3顆備用衛(wèi)星),它位于距地表 20200km的上空,均勻分布在6 個(gè)軌道面上(每個(gè)軌道面4 顆)。衛(wèi)星的 分布使得在全球任何地方、任何時(shí)

4、間都可觀測到4 顆以上的衛(wèi)星,并能在 衛(wèi)星中預(yù)存導(dǎo)航信息,GPS的衛(wèi)星因?yàn)榇髿饽Σ恋葐栴};隨著時(shí)間的推移, 導(dǎo)航精度會逐漸降低。 二、二、GPS的組成及工作原理的組成及工作原理 夏威夷夏威夷 阿松森島阿松森島 科羅拉多科羅拉多 狄哥加西亞狄哥加西亞 卡瓦加蘭卡瓦加蘭 前方交會前方交會 后方交會后方交會 地面監(jiān)控站地面監(jiān)控站 GPS接收機(jī)接收機(jī) u1 1個(gè)主控站個(gè)主控站:Colorado springs(:Colorado springs(科羅拉科羅拉 多多. .春田市春田市) )。 u3 3個(gè)注入站個(gè)注入站:Ascencion(:Ascencion(阿森松群島阿森松群島) )、 Diego G

5、arcia(Diego Garcia(迭哥伽西亞迭哥伽西亞) )、kwajalein(kwajalein(卡瓦卡瓦 加蘭加蘭) )。 u5 5個(gè)監(jiān)控站:個(gè)監(jiān)控站: 以上主控站、注入站及以上主控站、注入站及 Hawaii(Hawaii(夏威夷夏威夷) )。 2. 地面控制系統(tǒng)地面控制系統(tǒng) 跟蹤計(jì)算衛(wèi)星的軌道參數(shù)并發(fā)送給衛(wèi)星,由衛(wèi)星通過導(dǎo)航電文發(fā)送給用戶; 保持各顆衛(wèi)星的時(shí)間同步; 必要時(shí)對衛(wèi)星進(jìn)行調(diào)度。 二、二、GPS的組成及工作原理的組成及工作原理 3.用戶設(shè)備部分用戶設(shè)備部分 用戶設(shè)備部分即GPS 信號接收機(jī)。其主要功能是能夠捕獲到按一定衛(wèi)星截 止角所選擇的待測衛(wèi)星,并跟蹤這些衛(wèi)星的運(yùn)行。當(dāng)

6、接收機(jī)捕獲到跟蹤的衛(wèi)星信 號后,就可測量出接收天線至衛(wèi)星的偽距離和距離的變化率,解調(diào)出衛(wèi)星軌道參 數(shù)等數(shù)據(jù)。根據(jù)這些數(shù)據(jù),接收機(jī)中的微處理計(jì)算機(jī)就可按定位解算方法進(jìn)行定 位計(jì)算,計(jì)算出用戶所在地理位置的經(jīng)緯度、高度、速度、時(shí)間等信息 1 222 2 1 222 2 1 222 2 1( 1)( 1)( 1) 2( 2)( 2)( 2) 3( 3)( 3)( 3) rXxYyZz rXxYyZz rXxYyZz GPS定位的基本原理是根據(jù)高速運(yùn)動(dòng)的衛(wèi)星瞬間位置作為已知的起算數(shù)據(jù), 采用空間距離后方交會的方法,確定待測點(diǎn)的位置,如圖所示。 為了求得GPS終端的位置(x,y,z),需要先獲得兩組數(shù)據(jù)

7、: 1)GPS終端到各個(gè)衛(wèi)星之間的距離:r1,r2,r3 2)各個(gè)衛(wèi)星的位置:Xn,Yn,Zn 二、二、GPS的組成及工作原理的組成及工作原理 距離測量采用單程測量方法:通過測量信號從衛(wèi)星發(fā)送到接收 機(jī)所用的時(shí)間,乘以信號傳播速度,就可以求得距離: rCT 二、二、GPS的組成及工作原理的組成及工作原理 站在衛(wèi)星角度,知道信號什么時(shí)間發(fā)射出去的,但是不知道信號是什么時(shí) 間到達(dá)接收機(jī)的;站在接收機(jī)角度,知道信號什么時(shí)間收到的,但是不知道 信號是什么時(shí)間發(fā)送出來的。 由于全球定位系統(tǒng)采用了單程測距原理,所以要準(zhǔn)確地測定衛(wèi)星至觀測 站的距離,就必須使衛(wèi)星鐘與用戶接收機(jī)鐘保持嚴(yán)格同步。但在實(shí)踐中這是

8、難以實(shí)現(xiàn)的。 時(shí)間延遲實(shí)際為信號的接收時(shí)刻與發(fā)射時(shí)刻之差,即使不考慮大 氣折射延遲,為得出衛(wèi)星至測站間的正確距離,要求接收機(jī)鐘與衛(wèi) 星鐘嚴(yán)格同步,且保持頻標(biāo)穩(wěn)定。實(shí)際上,這是難以做到的,在任 一時(shí)刻,無論是接收機(jī)鐘還是衛(wèi)星鐘,相對于GPS時(shí)間系統(tǒng)下的標(biāo) 準(zhǔn)時(shí)(以下簡稱GPS標(biāo)準(zhǔn)時(shí))都存在著GPS鐘差,即鐘面時(shí)與GPS 標(biāo)準(zhǔn)時(shí)之差。 設(shè)接收機(jī)p1在某一歷元接收到衛(wèi)星信號的鐘面時(shí)為tp1,與此相應(yīng)的標(biāo) 準(zhǔn)時(shí)為Tp1,則接收機(jī)鐘鐘差為 111ppp Ttt 若該歷元第i顆衛(wèi)星信號發(fā)射的鐘面時(shí)為t i,相應(yīng)的GPS標(biāo)準(zhǔn)時(shí)為T i, 則衛(wèi)星鐘鐘差為 iii Ttt 二、二、GPS的組成及工作原理的組成及

9、工作原理 若忽略大氣折射的影響,并將衛(wèi)星信號的發(fā)射時(shí)刻和接收時(shí)刻均化 算到GPS標(biāo)準(zhǔn)時(shí),則在該歷元衛(wèi)星i到觀測站p1的幾何傳播距離可表 示為 i p i p i p cTTc 111 )( 可得 )()( 111 i p i p i p ttcttc 二、二、GPS的組成及工作原理的組成及工作原理 雖然衛(wèi)星和接收機(jī)時(shí)鐘不同步,但是衛(wèi)星和衛(wèi)星之間的時(shí)鐘是同步的, 這樣我們可以把接收機(jī)和GPS衛(wèi)星的時(shí)鐘差Ta= 。當(dāng)作一個(gè)未 知量,增加一顆觀察衛(wèi)星,求解這四個(gè)未知數(shù),四個(gè)等式的方程組,即 可求得終端的位置(x,y,z)以及接收機(jī)和衛(wèi)星之間的時(shí)鐘差Ta。 衛(wèi) 星越多精度越高。 1 222 2 1 2

10、22 2 1 222 2 1 222 2 r1(X1x)(Y1y)(Z1z) C( t1Ta) r2(X2x)(Y2y)(Z2z) C( t2Ta) r3(X3x)(Y3y)(Z3z) C( t3Ta) r4(X4x)(Y4y)(Z4z) C( t4Ta) 二、二、GPS的組成及工作原理的組成及工作原理 i p tt 1 從方程組知道,要求出接收機(jī)的準(zhǔn)確位置,還需要知道這四顆衛(wèi)星自身的 準(zhǔn)確位置。 衛(wèi)星的準(zhǔn)確位置是由GPS衛(wèi)星軌道參數(shù)和參考時(shí)間計(jì)算出來的,這些信息稱 為衛(wèi)星星歷,它包含在GPS的衛(wèi)星電文中。 可確定物體(如飛行器)位置(經(jīng)度、緯度、高度);? 衛(wèi)星越多,定位越準(zhǔn)確; 一般, G

11、PS接收機(jī)可同時(shí)收到的4-11顆衛(wèi)星的。位置信息。 二、二、GPS的組成及工作原理的組成及工作原理 如 果 使 用 載 波 差 分 或 同 時(shí) 使 用 載 波 差分 及 偽 距 差 分 則 定位 精 度 可 達(dá) 5 - 10 mm B 什么是什么是RTK技術(shù)技術(shù) 常規(guī)常規(guī)GPS的測量方法,如靜態(tài)、快速靜態(tài)、動(dòng)態(tài)測量都需要事后進(jìn)的測量方法,如靜態(tài)、快速靜態(tài)、動(dòng)態(tài)測量都需要事后進(jìn) 行解算才能獲得厘米級的精度,而行解算才能獲得厘米級的精度,而RTK是能夠在野外實(shí)時(shí)得到厘米級定位是能夠在野外實(shí)時(shí)得到厘米級定位 精度的測量方法,它采用了載波相位動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)差分精度的測量方法,它采用了載波相位動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)差分(R

12、eal - time kinematic)方法,是方法,是GPS應(yīng)用的重大里程碑,它的出現(xiàn)為工程放樣、地形應(yīng)用的重大里程碑,它的出現(xiàn)為工程放樣、地形 測圖,各種控制測量帶來了新曙光,極大地提高了外業(yè)作業(yè)效率。測圖,各種控制測量帶來了新曙光,極大地提高了外業(yè)作業(yè)效率。RTK定定 位時(shí)要求基準(zhǔn)站接收機(jī)實(shí)時(shí)地把觀測數(shù)據(jù)位時(shí)要求基準(zhǔn)站接收機(jī)實(shí)時(shí)地把觀測數(shù)據(jù)(偽距觀測值,相位觀測值偽距觀測值,相位觀測值)及已及已 知數(shù)據(jù)傳輸給流動(dòng)站接收機(jī)。知數(shù)據(jù)傳輸給流動(dòng)站接收機(jī)。 RTK測量原理圖測量原理圖 發(fā)射電臺 GPS主機(jī) 基準(zhǔn)站基準(zhǔn)站 移動(dòng)站移動(dòng)站 GPS主機(jī) 采集器 接收電臺 4.1 GPS的應(yīng)用都是基于以

13、下兩個(gè)基本服務(wù)的應(yīng)用都是基于以下兩個(gè)基本服務(wù) 一、空間位置服務(wù) 定位:汽車防盜、緊急救生; 導(dǎo)航:交通工具導(dǎo)航、導(dǎo)彈制導(dǎo); 測量:距離、速度、大地測繪; 二、時(shí)間服務(wù) 系統(tǒng)同步:CDMA通信系統(tǒng)、電力系統(tǒng); 1.授時(shí)。 三、三、GPS定位系統(tǒng)的應(yīng)用定位系統(tǒng)的應(yīng)用 三、三、GPS定位系統(tǒng)的應(yīng)用定位系統(tǒng)的應(yīng)用 年,德國寶馬汽車公司第一個(gè)在它生產(chǎn)的“”系列的頂級汽車 上提供衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備。 到世紀(jì)末,大多數(shù)中等級別的汽車都將有衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。公路的利 用率將因此而提高,并逐步會發(fā)展成全球一體化的運(yùn)輸網(wǎng)。 據(jù)預(yù)測,在20102015年間,約有50的汽車在出廠時(shí),就已經(jīng)裝備了 車載導(dǎo)航系統(tǒng)。 汽車衛(wèi)星導(dǎo)航系

14、統(tǒng)汽車衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) 3.2 汽車汽車GPS導(dǎo)航系統(tǒng)的功能導(dǎo)航系統(tǒng)的功能 1 導(dǎo)航功能 使用者在車載GPS導(dǎo)航系統(tǒng)上任意標(biāo)注兩點(diǎn)后,導(dǎo)航系統(tǒng)便會自動(dòng)根據(jù)當(dāng) 前的位置,為車主設(shè)計(jì)最佳路線。 2 轉(zhuǎn)向語音提示功能 車輛遇到前方路口或者轉(zhuǎn)彎,車載GPS語音系統(tǒng)提示用戶轉(zhuǎn)向等語音提示。 3 定位功能 GPS通過接收衛(wèi)星信號,可以準(zhǔn)確地定出其所在的位置,位置誤差小于10m。 4 測速功能 通過GPS對衛(wèi)星信號的接收計(jì)算,可以測算出行駛的具體速度,比一般的里程 表準(zhǔn)確很多。 三、三、GPS定位系統(tǒng)的應(yīng)用定位系統(tǒng)的應(yīng)用 三、三、GPS定位系統(tǒng)的應(yīng)用定位系統(tǒng)的應(yīng)用 由于汽車衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的自身工作特點(diǎn)決定了它要精

15、確工作需要的兩個(gè) 條件: 1)精確的坐標(biāo);2)準(zhǔn)確的地圖。 精確的坐標(biāo)精確的坐標(biāo) 這個(gè)只有依靠全球定位系統(tǒng)才能解決的,目前也就四個(gè)系統(tǒng),美國的GPS, 俄羅斯“格格納斯”,中國“北斗”,歐盟“伽利略“,民用方面所能夠達(dá)到的 精度有限,在一些特殊時(shí)期精度將會人為降低。 準(zhǔn)確的地圖準(zhǔn)確的地圖 處于國家安全的考慮,各國公布的地圖精度有限,某些特殊地區(qū)(政府 機(jī)關(guān)所在地等)可能會發(fā)生一定的偏移。而在一些急需導(dǎo)航的偏遠(yuǎn)地區(qū)地 圖的準(zhǔn)確度更低,經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)地區(qū)的地圖精度要好。 汽車衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的缺點(diǎn)汽車衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的缺點(diǎn) 三、三、GPS定位系統(tǒng)的應(yīng)用定位系統(tǒng)的應(yīng)用 GPS預(yù)警器預(yù)警器 GPS預(yù)警器是通過GPS

16、衛(wèi)星在GPS預(yù)警器中設(shè)定坐標(biāo)來完成的, 比如遇到一個(gè)電子眼,然后通過相關(guān)設(shè)備在電子眼的正下方設(shè)立一個(gè)坐 標(biāo),這樣,使得裝上這個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)的預(yù)警器到達(dá)這個(gè)點(diǎn)時(shí),在達(dá)到坐 標(biāo)點(diǎn)的前300米左右就會開始預(yù)警,告訴車主前面有電子眼測速,不能 超速駕駛,這樣就起到一個(gè)預(yù)警作用。 GPStar智能智能GPS系統(tǒng)系統(tǒng) 主要由兩大部分組成,即:本地的監(jiān)控中心軟件管理平臺和遠(yuǎn)程 的GPS智能車載終端。遠(yuǎn)程的GPS智能車載終端將車輛所處的位置信 息、運(yùn)行速度、運(yùn)行軌跡等數(shù)據(jù)傳回到監(jiān)控中心,監(jiān)控中心接收到這 些數(shù)據(jù)后,會立即進(jìn)行分析、比對等處理,并將處理結(jié)果以正常信息 或者報(bào)警信息兩類形式顯示給管理員,由管理員決定

17、是否要對目標(biāo)車 輛采取必要措施。 GPS在道路工程中的應(yīng)用 三、三、GPS定位系統(tǒng)的應(yīng)用定位系統(tǒng)的應(yīng)用 隨著高等級公路的迅速發(fā)展,對勘測技術(shù)提出了更高的要求,由于線 路長,已知點(diǎn)少,因此,用常規(guī)測量手段不僅布網(wǎng)困難,而且難以滿足 高精度的要求。目前,國內(nèi)已逐步采用GPS技術(shù)建立線路首級高精度控 制網(wǎng),然后用常規(guī)方法布設(shè)導(dǎo)線加密。實(shí)踐證明,在幾十公里范圍內(nèi)的 點(diǎn)位誤差只有2厘米左右,達(dá)到了常規(guī)方法難以實(shí)現(xiàn)的精度。 GPS技術(shù)也同樣應(yīng)用于特大橋梁的控 制測量中,可以提高點(diǎn)位精度,同時(shí)對 檢測常規(guī)測量的支點(diǎn)也非常有效。 四、其它的衛(wèi)星定位系統(tǒng)四、其它的衛(wèi)星定位系統(tǒng) 1、俄羅斯GLONASS(格洛納斯

18、)系統(tǒng) 2、歐洲“伽利略計(jì)劃” 3、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) 與美國的GPS相比,“伽利略”系統(tǒng)可以為民用客戶提供更為精確的定位, 其定位精度可以達(dá)到1米,而GPS只能達(dá)到10米。 定位精度與GPS民用定位精度相當(dāng);具有短報(bào)文通信功能,一次 可傳送多達(dá)120個(gè)漢字的信息。 盡管其定位精度比GPS、伽利略略低,但其抗干擾能力卻是最強(qiáng)的。 四、其它的衛(wèi)星定位系統(tǒng)四、其它的衛(wèi)星定位系統(tǒng) 1、俄羅斯GLONASS(格洛納斯)系統(tǒng) 它也由24顆衛(wèi)星組成,原理和方案都與GPS類似,不過,其24顆衛(wèi)星 分布在3個(gè)軌道平面上,這3個(gè)軌道平面兩兩相隔120地面控制部分全部 都在俄羅斯領(lǐng)土境內(nèi)。 第一顆GLONASS衛(wèi)星

19、于1982年10月12日發(fā)射升空。到目前為止,共發(fā) 射了80余顆GLONASS衛(wèi)星?,F(xiàn)在只有11顆衛(wèi)星處于工作狀態(tài),但是要使 該系統(tǒng)具有軍用價(jià)值,在軌道上至少要有18顆星。 原子鐘技術(shù)水平不行,衛(wèi)星壽命短。 市場開發(fā)不好。 四、其它的衛(wèi)星定位系統(tǒng)四、其它的衛(wèi)星定位系統(tǒng) “伽利略”計(jì)劃的總投資預(yù)計(jì)為36億歐元,由分布在3個(gè)軌道上的30顆衛(wèi)星組 成。 該系統(tǒng)與GPS類似,可以向全球任何地點(diǎn)提供精確定位信號。與美國的 GPS相比,“伽利略”系統(tǒng)可以為民用客戶提供更為精確的定位,其定位精度 可以達(dá)到1米,而GPS只能達(dá)到10米。 2、歐洲“伽利略”計(jì)劃” 各種原因一再推遲各種原因一再推遲 四、其它的衛(wèi)

20、星定位系統(tǒng)四、其它的衛(wèi)星定位系統(tǒng) 3、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) 繼美國的全球定位系統(tǒng)(GPS)、俄羅斯的格洛納斯(GLONASS) 定位系統(tǒng)之后世界第三個(gè)成熟的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。 該系統(tǒng)分為“北斗一代”和“北斗二代”,分別由4顆(兩顆工作衛(wèi)星、兩顆備 用衛(wèi)星)和35顆北斗定位衛(wèi)星、地面控制中心為主的地面部份、北斗用戶終 端三部分組成。北斗定位系統(tǒng)可向用戶提供全天候、二十四小時(shí)的即時(shí)定位 服務(wù),定時(shí)精度可達(dá)數(shù)十納秒(ns)的同步精度,其精度與GPS相當(dāng)。 工程總投資:100億元 工程期限:1994年2020年 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)由空間段計(jì)劃由35顆衛(wèi)星組成,包括5顆靜止軌道衛(wèi)星、27顆中 地球軌道衛(wèi)星、3顆傾斜同

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