三自由度并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)

1、三自由度并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)一、上平臺設(shè)計(jì)：(1) 新建：打開solidworks軟件，進(jìn)入界面以后點(diǎn)擊新建，選擇新建“零件”。(2) 草圖繪制，選擇前視基準(zhǔn)面，進(jìn)入草圖繪制界面。(3) 繪制草圖：l 使用多邊形工具繪制正三角形。l 繪制r=50的圓作為構(gòu)造線，用直線連接三角形定點(diǎn)和圓心作為構(gòu)造線上，以兩構(gòu)造線的交點(diǎn)為圓心，繪制r=5的小圓，并使用圓周陳列，陣列角度為120度，形成1個小圓。l 再如圖畫出圖中的矩形，剪去不必要的線，尺寸如圖。l 再使用一次圓周陳列，在三角形的三個角上形成相同的矩形框。（4）使用特征工具欄中的拉伸，拉伸后形成的實(shí)體如圖：(4) 在拉伸后的實(shí)體上的一個面上畫一個如圖的兩

2、個矩形。 (5) 如圖拉伸20mm，(6) 做出如圖草圖，尺寸見圖示：(7) 拉伸2mm，結(jié)果如圖示：重復(fù)上述過程，做出圖示實(shí)體：（8）在圖示面上，用實(shí)體引用工具引用上圖繪制的半圓，并畫一半徑為5mm的園，圓心與半圓圓心重合，如圖示：拉伸切除，完全貫穿，最終如圖示：二、下平臺設(shè)計(jì)：草圖繪制正三角形時，同上平臺 的做法，做一半徑為100mm的圓，其他做法參考上平臺，尺寸如圖示：最終結(jié)果如圖：三、球形頭桿件設(shè)計(jì)（1）在草圖中繪制r=6的圓。（2）拉伸成，深度350，形成圓柱體。（3）在圓柱的一個底面上繪制r=3的圓，拉伸，深度為10mm。（4）使用特征圓頂，選擇小圓柱凸臺的底面進(jìn)行添加圓頂，長度為

3、13mm。 四、桿件1設(shè)計(jì)：(1)草圖上繪制r=6mm的圓，并拉伸，深度為350mm，形成圓柱如圖：(2)使用草圖工具中的矩形工具，在拉伸后的圓柱的一個底面上繪制如圖所示的矩形，尺寸約束如圖所示。(8) 凸臺拉伸，深度設(shè)置為5mm。如圖：(9) 其余步驟參照球形頭桿件的做法，拉伸尺寸為5mm，切除圓半徑為5mm，繪出圖示實(shí)體：(10) 最終實(shí)體繪制結(jié)果如圖：五、桿件2設(shè)計(jì)：1.基本同桿件1一致，只是圓柱拉伸為300mm，生成圖示實(shí)體：2選擇圓柱底面為草圖基準(zhǔn)面。使用抽殼工具，厚度選擇3.00mm使圓柱形成薄壁。如圖示： 四、底座設(shè)計(jì)(1)在草圖上繪制如下草圖：(2)拉伸，深度設(shè)為10mm。在圓

4、柱一表面繪制草圖： (3)拉伸20mm，如圖：（4）以圓柱底面為草圖基準(zhǔn)面，繪制下圖：(5)使用掃描切除工具，形成半球凹曲面。（6）最終設(shè)計(jì)如圖：五、轉(zhuǎn)動角柱1設(shè)計(jì)：（1）以前視基準(zhǔn)面為草圖基準(zhǔn)面，繪制一半徑為5的圓，并拉伸40mm，如圖：（2）以上視基準(zhǔn)面為草圖基準(zhǔn)面，繪制一半徑為5mm的圓。并拉伸50mm，如圖：五、轉(zhuǎn)動角柱2設(shè)計(jì)：方法同角柱1的設(shè)計(jì)，只是拉伸一個設(shè)為20mm，一個設(shè)為60mm。結(jié)果如圖：六、裝配(1)單擊新建，選擇裝配體進(jìn)入裝配體界面。(2)插入要裝配零件，先插入上平臺和底座如圖：(2)使用配合命令，選擇兩面，并選擇重合，再使兩零件上的孔面同心。配合后如圖:(3)使用相同的命令，裝配出三角形上另一角的零件。(4)插入桿件1和角柱2，使用配合命令，結(jié)果如圖：(5)添加球形頭桿件，并添加配合命令如圖示：(6)：照上述方法，裝配成圖示裝配體，即最終裝配體，如圖