液壓畢業(yè)論文

1、本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 31 頁 共 31 頁1 緒論本章對國內(nèi)外的制球產(chǎn)業(yè)的發(fā)展以及現(xiàn)狀進(jìn)行了介紹，對我國的制球產(chǎn)業(yè)的現(xiàn)狀提出問題，并設(shè)想解決方案，本章進(jìn)一步分析了我國制球業(yè)的發(fā)展前景。1.1 我國制球業(yè)的發(fā)展概況2 11 隨著我國體育用品的生產(chǎn)的發(fā)展, 我國籃球及籃球用品的制造走過了一個(gè)不斷發(fā)展，變化，壯大的過程。舊中國我們的民族工業(yè)基礎(chǔ)十分薄弱，百業(yè)待興，全國只有屈指可數(shù)的幾家作坊式的體育用品生產(chǎn)工廠能夠生產(chǎn)數(shù)量和品種很少的體育用品。這種情況直到改革開放后，特別是社會主義市場經(jīng)濟(jì)體制建立之后才有所好轉(zhuǎn)?；@球生產(chǎn)的企業(yè)數(shù)量和規(guī)模以及經(jīng)營方式也在不斷的發(fā)生變化，逐步進(jìn)入正常的市場經(jīng)濟(jì)

2、運(yùn)行軌道。從20年代初開始我國出現(xiàn)最早的現(xiàn)代皮制球生產(chǎn)。之后在長達(dá)20多年的時(shí)間里，皮制球發(fā)展不快，品種也不多，款式也很單調(diào)。生產(chǎn)上多以手縫8片籃球?yàn)橹?，手縫12片足球、排球占很小比例。這些球大部分都是有口球，而且圓度不佳、彈力不穩(wěn)、薄厚不均、手感很不好。由于是有口球，其很大的一個(gè)缺點(diǎn)就是密閉性差，容易跑氣。 50年代至70年代初期，我國生產(chǎn)的皮制球已進(jìn)入國際市場，在制造上去掉了幾十年依賴長嘴球膽和球口，改用氣針注氣，變有口球?yàn)闊o口球，并做到在縫制中收口無痕，徹底解決了球體重心不均的現(xiàn)象。50年代末至60年代初，皮制球開始向膠粘工藝的方向發(fā)展。改革開放后國家經(jīng)濟(jì)取得了巨大的發(fā)展，我國的制球工業(yè)

3、也有了較快的發(fā)展，逐步形成布局均勻、以國有企業(yè)為主的制球工業(yè)體系。在這一時(shí)期，各企業(yè)采用新技術(shù)，運(yùn)用新材料，改進(jìn)傳統(tǒng)工藝，實(shí)現(xiàn)配套生產(chǎn)，開發(fā)新品種，質(zhì)量逐步提高。我國制球業(yè)與世界先進(jìn)水平的差距日漸縮小。現(xiàn)在國內(nèi)已有生產(chǎn)皮制球?qū)I(yè)工廠幾十家， 年產(chǎn)量很大，單由于我國的制球業(yè)雖然由于其勞動密集性的要求占有優(yōu)勢，但是缺乏先進(jìn)的品牌支撐，主要出口到不發(fā)達(dá)的第三世界中的國家和地區(qū)，真正能進(jìn)入美國、西歐和日本市場的只占全部出口量比較小的比例。所以要想使我國的制球業(yè)能達(dá)到與世界一流水平平分秋色的地步，還需要在研制水平上多下工夫，創(chuàng)世界一流品牌。1.2 國外制球工業(yè)概況1 4 11 1970年到1979年，國

4、際制球業(yè)飛速發(fā)展尤其是美國、簿國、日本、韓國和我國臺灣省等國家和地區(qū)，利用雄厚的資金和技術(shù)不斷推胨出新。但是近年來由于多種原因，工業(yè)發(fā)達(dá)國家在皮制球發(fā)展上速度不快，甚至有所下降，而發(fā)展中國家的皮制球產(chǎn)量則大幅度上升。導(dǎo)致這種情況的主要是因?yàn)楣べY成本問題。工業(yè)發(fā)達(dá)國家的機(jī)械化程度雖然較高，但皮制球特別是手縫球的生產(chǎn)方式，仍屬于勞動密集型生產(chǎn)，勞動力仍占主要地位，這就為諸如我國這樣的人口大國提供了有利條件。我國勞動力資源充足為我國的發(fā)展帶來了很多優(yōu)勢，所以像制球業(yè)，紡織品生產(chǎn)在我國都有很好的發(fā)展，出口加工貿(mào)易也很多。1.3 我國制球工業(yè)發(fā)展面臨的問題和發(fā)展趨勢1 2 10 如前文所述，我國的皮制球

5、的生產(chǎn)雖從建國后尤其是改革開放之后得到了很大的發(fā)展，但是在生產(chǎn)工藝上仍然落后于先進(jìn)國家，我國的體育用品制造業(yè)經(jīng)過多年的發(fā)展,從無到有,從弱到強(qiáng)。但總的來說,規(guī)模小的企業(yè)偏多,營業(yè)收入低,集團(tuán)優(yōu)勢差，技術(shù)含量越高的健身產(chǎn)品質(zhì)量越差，產(chǎn)品質(zhì)量擋次較低，出口國多為第三世界國家，且自身的品牌產(chǎn)品也很少，與國外阿迪達(dá)斯，耐克這樣的品牌公司所生產(chǎn)的產(chǎn)品相比沒有競爭力。據(jù)了解，美國，西歐和日本一年共消耗皮制球近2000萬只。而作為手工產(chǎn)品著稱的我國大陸， 出口歐、美、日本市場的皮制球只占其消耗量的l15 %，顯然是很不相稱的。制球業(yè)較發(fā)達(dá)的南朝鮮和臺灣在幾年前已達(dá)到年出口球1000萬只以上。與我國處在同等水

6、平的巴基斯坦和泰國皮制球出口也超過我國。 皮制球特別是手縫球的生產(chǎn)方式，仍是屬于勞動密集型生產(chǎn)，勞動力仍占主要地位。中國的廉價(jià)的勞動力使制球工業(yè)工資成本部分僅占生產(chǎn)成本的45%，為我國的制球業(yè)發(fā)展提供了非常有利的競爭條件，鑒于發(fā)展中國家的廉價(jià)勞動力因素，發(fā)達(dá)國家的制球公司在國外設(shè)立工廠，這對發(fā)展中國家的制球業(yè)發(fā)展和技術(shù)進(jìn)步，起到了很大的推動作用。另一方面發(fā)達(dá)國家大量進(jìn)口皮制球，為發(fā)展中國家的皮制球生產(chǎn)創(chuàng)造了有利的發(fā)展條件。但是從長遠(yuǎn)的角度看，中國加入了wto，中國市場逐步同世界接軌，中國廉價(jià)勞動力的優(yōu)勢將逐步消失，所以掌握新的技術(shù)，改善自身的設(shè)備，盡可能的提高機(jī)械化程度，從而提高產(chǎn)能和效率，提

7、高產(chǎn)品質(zhì)量，創(chuàng)自己的品牌，才是中國制球業(yè)的發(fā)展方向。1.4 球內(nèi)膽成型的生產(chǎn)工藝2 10 11 球的組成包括球膽，繞線層，膽表面，橡膠層，表面貼心，表面層。其結(jié)構(gòu)都分內(nèi)層、中間層和外層三層。內(nèi)層是球膽， 用以貯存壓縮空氣 使球體產(chǎn)生彈性。中間層是以布為主要材料的結(jié)構(gòu)層， 作用是控制球的膨脹變形。外層是皮革， 作為表面裝飾并與人體接觸。除皮制球外還有橡膠球， 兩者的區(qū)別是外層選材不同。橡膠球以橡膠作外層，其彈性、觸感(頭感、手惑、腳感)和使用壽命都差于皮制球。其中球膽的制造是一項(xiàng)難度高，復(fù)雜程度高的工序。國內(nèi)許多地制球企業(yè)在此道工序上所處的現(xiàn)狀比起國外有太大的差距，制造球膽的設(shè)備不先進(jìn)，工序的制

8、定不合理，機(jī)械化程度低導(dǎo)致效率低下。現(xiàn)有的球內(nèi)膽成型加工主要采用半機(jī)械的加工方式，主要分為3個(gè)步驟：（1）合模：由人力將未成型的球內(nèi)膽膠皮放入模具中，并將模具合好。（2）壓力機(jī)成型：由人力將放入膠皮的模具放入壓力機(jī)，并啟動壓力機(jī)，使球內(nèi)膽成型。（3）開模：由人力再將模具從壓力機(jī)內(nèi)取出，并取出加工好的球內(nèi)膽。1.5 設(shè)計(jì)內(nèi)容本次設(shè)計(jì)的目的是提高球內(nèi)膽成型的機(jī)械化程度，將人工的任務(wù)改由機(jī)器完成，具體包括使用定時(shí)驅(qū)動的方式使得模具從一個(gè)工位移動到下個(gè)工位，自動合模，壓制成型，開模，以達(dá)到一個(gè)動作周期的時(shí)間不大于3秒，球膽成形流水線每天（20小時(shí)計(jì)）5萬只球內(nèi)膽的生產(chǎn)能力的目的，我需要完成的是合模部分

9、的設(shè)計(jì)。2 球內(nèi)膽成形設(shè)備的技術(shù)要求及工藝分析本章主要介紹球內(nèi)膽成形設(shè)備需要解決的問題，通過對現(xiàn)有的球內(nèi)膽成型技術(shù)及工藝的分析，提出研究方案。2.1 需要解決的問題 球內(nèi)膽成形是制球生產(chǎn)的主要工段，目前球內(nèi)膽成形為半機(jī)械作業(yè)，勞動強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低，不能滿足生產(chǎn)量的要求，需要研制機(jī)械化、自動化程度高的球內(nèi)膽成形設(shè)備。其中的合模部分由人工放置球皮，折疊球皮，若改為用機(jī)器操作，將會節(jié)省人力和時(shí)間。 1、合模裝置完成的動作有：將膠皮收緊在模具中板上；依次翻轉(zhuǎn)右中板，左中板；摸平左、右中板上的膠皮；復(fù)位 2、要求動作迅速，無沖擊，定位準(zhǔn)確。 3、成形的球膽要滿足質(zhì)量要求，皮面平整，壓縫不得有褶皺。 4

10、、一個(gè)動作周期的時(shí)間不得大于3秒，以滿足球膽成形流水線每天（20小時(shí)計(jì)）5萬只球內(nèi)膽的生產(chǎn)能力。2.2 球內(nèi)膽成形設(shè)備的原始數(shù)據(jù)1、膠皮尺寸 不同規(guī)格尺寸的球內(nèi)膽所用的膠皮尺寸不同，膠皮寬度360380mm，皮厚度p1,故應(yīng)按p2計(jì)算軸承壽命。3、 軸承額定壽命計(jì)算，常溫下工作，溫度系數(shù)ft=1，=，得lh=4、 允許極限轉(zhuǎn)速計(jì)算（1）載荷系數(shù)f1,載荷分布系數(shù)f2軸承1:,載荷分布系數(shù)=由機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)（王畢坤，范元勛）圖13-13得f1=1，由圖13-14得f2=1軸承2：，載荷角=arctan，由由機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)（王畢坤，范元勛）圖13-13得ft=1, 由圖13-14得f2=1(2）允許的

11、極限轉(zhuǎn)速nmax軸承1：nmax=f1f2nmax=1117000=17000r/minn軸承2：nmax=f1f2nmax=1117000=17000r/minn3.4.2 軸的強(qiáng)度校核確定各軸段的直徑及長度：位置直徑和長度原因-段d-=16與齒輪的孔徑想配合l-=27略長于齒輪，使齒輪不碰到軸-段d-=20與軸承61804的孔徑相配合l-=9略長于軸承61804的寬度-段d-=23與v形結(jié)構(gòu)的橫梁孔徑相結(jié)合l-=40略寬于v形結(jié)構(gòu)的橫梁-段d-=20與軸承61804的孔徑相配合l-=9略長于軸承61804的寬度-段d-=16與翻轉(zhuǎn)臂相配合l-=21與翻轉(zhuǎn)臂相配合 表3-2軸的設(shè)計(jì)表 圖3-

12、18 軸承的設(shè)計(jì)計(jì)算選取軸的材料是45鋼，調(diào)質(zhì)處理。由于該軸主要受周向載荷ft=100n，截面處應(yīng)力集中最嚴(yán)重，故主要校核截面處。1. 截面的右側(cè)作用于截面的彎矩為抗彎截面模量w=0.1d3=3抗扭截面模量w=0.1d3=3作用于截面右側(cè)的彎矩m為：m=50（23.5+5.5）=1450nmm作用于截面上的扭矩為：t=10055=5500nmm截面右側(cè)彎曲應(yīng)力b=截面右側(cè)的扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力t=軸的材料為45鋼，調(diào)質(zhì)。查機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)（王華坤，范元勛）表11-1得b=640mpa,-1=275mpa,-1=155mpa截面上由于軸肩而形成的理論應(yīng)力集中系數(shù)a及a，2-3選取。因，插值得，a=1.6 a=

13、1.25查表2-8可得軸的材料的敏感系數(shù)：q=0.7 q=0.7所以有效應(yīng)力集中系數(shù)為：k=1+q(a-1)=1+0.7（1.6-1）=1.42k=1+q(a-1)=1+0.7（1.25-1）=1.18由圖2-9得尺寸系數(shù)=0.92，=0.84軸按磨削加工，由圖2-11得表面質(zhì)量系數(shù)為：=0.92軸未經(jīng)表面強(qiáng)化處理，q=1，則綜合系數(shù)值為：k=k=查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊得材料特性系數(shù)：=0.10.2，取=0.1=0.050.1，取=0.05計(jì)算安全系數(shù)scas=s=sca=s=1.5所以其安全。2. 截面的左側(cè)作用于截面的彎矩為抗彎截面模量w=0.1d3=3抗扭截面模量w=0.1d3=3作用于截面左側(cè)

14、的彎矩m為：m=50（23.5+5.5）=1450nmm作用于截面上的扭矩為：t=10055=5500nmm截面左側(cè)彎曲應(yīng)力b=截面左側(cè)的扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力t=軸的材料為45鋼，調(diào)質(zhì)。查機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)（王華坤，范元勛）表11-1得b=640mpa,-1=275mpa,-1=155mpa截面上由于軸肩而形成的理論應(yīng)力集中系數(shù)a及a，2-3選取。因，插值得，a=1.6 a=1.25查表2-8可得軸的材料的敏感系數(shù)：q=0.7 q=0.7所以有效應(yīng)力集中系數(shù)為：k=1+q(a-1)=1+0.7（1.6-1）=1.42k=1+q(a-1)=1+0.7（1.25-1）=1.18由圖2-9得尺寸系數(shù)=0.92，=0

15、.84軸按磨削加工，由圖2-11得表面質(zhì)量系數(shù)為：=0.92軸未經(jīng)表面強(qiáng)化處理，q=1，則綜合系數(shù)值為：k=k=查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊得材料特性系數(shù)：=0.10.2，取=0.1=0.050.1，取=0.05計(jì)算安全系數(shù)scas=s=sca=s=1.5所以其安全。4 合模機(jī)構(gòu)氣動系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算球內(nèi)膽成形設(shè)備的運(yùn)動較多，這些運(yùn)動又必須嚴(yán)格地按一定順序相互配合，使機(jī)器達(dá)到預(yù)期的功能要求。采用液壓或氣動裝置可以簡化機(jī)械結(jié)構(gòu)，便于自動控制。由于該設(shè)備的運(yùn)動周期短，頻率較高，故選用反應(yīng)靈敏的氣動裝置更為合適。考慮到設(shè)備在長時(shí)間工作情況下應(yīng)有較長的壽命和可靠性，設(shè)備氣動系統(tǒng)是以日本smc公司的氣動元器件為基礎(chǔ)設(shè)計(jì)的

16、。4.1 合模機(jī)構(gòu)氣動系統(tǒng)設(shè)計(jì)圖4-1為合模裝置氣控氣動原理圖，合模裝置共有5個(gè)驅(qū)動氣缸，氣缸13驅(qū)動v形開合收緊機(jī)構(gòu)，氣缸12、氣缸14分別驅(qū)動右、左翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，氣缸21為平鋪機(jī)構(gòu)中的提升氣缸，氣缸19為移動氣缸。氣動系統(tǒng)工作過程如下：給電磁二位二通閥1脈沖信號后，系統(tǒng)開始工作，氣控閥2、5動作，氣缸13縮回，v形開合機(jī)構(gòu)收緊到位時(shí)，機(jī)控閥4動作，氣缸12縮回，右中板翻轉(zhuǎn)到位后，機(jī)控閥7動作，氣缸12伸出，右中板向回翻轉(zhuǎn)，同時(shí)氣缸14縮回，左中板開始翻轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)到位后，機(jī)控閥11動作，氣控閥15、16、24動作，平鋪機(jī)構(gòu)開始動作。由于氣控?fù)Q向閥24的左位氣控端有緩沖裝置17、18，故提升氣缸21

17、先動作，待推桿抬起后，移動缸19縮回，推桿移動。當(dāng)推桿移動到行程中點(diǎn)時(shí)，機(jī)控閥22動作，收緊翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)復(fù)位，當(dāng)推桿移動到行程終點(diǎn)時(shí)，機(jī)控閥26動作，推桿復(fù)位，機(jī)控閥24動作，提升氣缸21復(fù)位。 圖4-1 合模裝置氣控氣動原理圖4.2 合模機(jī)構(gòu)氣動系統(tǒng)的計(jì)算4.2.1 合模裝置氣動驅(qū)動系統(tǒng)左右桿翻轉(zhuǎn)運(yùn)動驅(qū)動氣缸的行程要求為60mm，載荷質(zhì)量m30kg，要求0.5秒內(nèi)走完行程，若供氣壓力為0.5mpa，取氣缸缸徑為32mm。（a）驗(yàn)算該氣缸缸徑是否滿足要求載荷運(yùn)動所需的驅(qū)動力求加速度 已知s=60mm ，t=0.5s 取慣性力氣缸的推力氣缸的缸徑 已知p=0.5mpa ， 取載荷系數(shù)n=1.7（b）

18、驗(yàn)算該氣缸的運(yùn)行速度和緩沖能力根據(jù)氣缸的行程和動作時(shí)間，由氣缸的動作時(shí)間與理論基準(zhǔn)速度曲線查得： 理論基準(zhǔn)速度（負(fù)載率0.5） 最大速度 符合要求 故負(fù)載運(yùn)動的最大動能 根據(jù)氣缸緩沖曲線，缸徑32mm的氣缸能滿足緩沖要求圖4-1為合模裝置氣控氣動原理圖，氣缸12、氣缸14分別驅(qū)動右、左翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。選用cm2c32-60a型號的氣缸，驅(qū)動氣缸最終參數(shù)為：行程60mm，缸徑32mm，載荷質(zhì)量m130kg，動作時(shí)間0.5秒，供氣壓力0.5mpa。4.2.2 平鋪機(jī)構(gòu)推桿提升運(yùn)動氣動驅(qū)動系統(tǒng)平鋪機(jī)構(gòu)推桿提升驅(qū)動氣缸的行程要求為12mm，載荷質(zhì)量m5kg，要求0.1秒內(nèi)走完行程，若供氣壓力為0.15mpa

19、，取氣缸缸徑為32mm。（a）驗(yàn)算該氣缸缸徑是否滿足要求載荷運(yùn)動所需的驅(qū)動力求加速度 已知s=12mm ，t=0.1s 取慣性力氣缸的推力氣缸的缸徑 已知p=0.15mpa ， 取載荷系數(shù)n=1.7符合要求（b）驗(yàn)算該氣缸的運(yùn)行速度和緩沖能力根據(jù)氣缸的行程和動作時(shí)間，由氣缸的動作時(shí)間與理論基準(zhǔn)速度曲線查得： 理論基準(zhǔn)速度（負(fù)載率0.5） 最大速度 符合要求 故負(fù)載運(yùn)動的最大動能 根據(jù)氣缸緩沖曲線，缸徑32mm的氣缸能滿足緩沖要求圖4-1為合模裝置氣控氣動原理圖，氣缸21為平鋪機(jī)構(gòu)桿的提升氣缸。選用cm2d32-12t型號的氣缸，驅(qū)動氣缸最終參數(shù)為：行程12mm，缸徑32mm，載荷質(zhì)量m5kg，

20、動作時(shí)間0.1秒，供氣壓力0.15mpa。4.2.3 平鋪機(jī)構(gòu)推桿移動氣動驅(qū)動系統(tǒng) 平鋪機(jī)構(gòu)推桿移動驅(qū)動氣缸的行程要求為250mm，載荷質(zhì)量m20kg，要求0.5秒內(nèi)走完行程，若供氣壓力為0.2mpa，取氣缸缸徑為50mm。（a）驗(yàn)算該氣缸缸徑是否滿足要求載荷運(yùn)動所需的驅(qū)動力求加速度 已知s=250mm ，t=0.5s 取慣性力氣缸的推力氣缸的缸徑 已知p=0.2mpa ， 取載荷系數(shù)n=1.7符合要求（b）驗(yàn)算該氣缸的運(yùn)行速度和緩沖能力根據(jù)氣缸的行程和動作時(shí)間，由氣缸的動作時(shí)間與理論基準(zhǔn)速度曲線查得： 理論基準(zhǔn)速度（負(fù)載率0.25） 最大速度 符合要求 故負(fù)載運(yùn)動的最大動能 根據(jù)氣缸緩沖曲線

21、，缸徑50mm的氣缸能滿足緩沖要求圖4-1為合模裝置氣控氣動原理圖，氣缸19為平鋪機(jī)構(gòu)的移動氣缸，。選用mbb50-250型號的氣缸，驅(qū)動氣缸最終參數(shù)為：行程250mm，缸徑50mm，載荷質(zhì)量m20kg，動作時(shí)間0.5秒，供氣壓力0.2mpa。結(jié)論現(xiàn)有的制球生產(chǎn)仍屬勞動密集型產(chǎn)業(yè)，勞動強(qiáng)度大，生產(chǎn)率低，已不能滿足出口對生產(chǎn)的需求，需要研制新型機(jī)械化自動化制球設(shè)備，以提高制球生產(chǎn)的技術(shù)水平。針對這樣的問題，本課題對現(xiàn)有的球內(nèi)膽成型技術(shù)進(jìn)行了分析，并通過運(yùn)動分析，針對提高產(chǎn)能和降低勞動強(qiáng)度的要求，對整體球內(nèi)膽機(jī)構(gòu)進(jìn)行了初步的流水線總體設(shè)計(jì)，并對其中的合模部件進(jìn)行具體的設(shè)計(jì)。通過這個(gè)學(xué)期三個(gè)多月的努

22、力，基本完成了課題的任務(wù)。但是由于時(shí)間有限，本次機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)還是存在一些不足：1 由于時(shí)間倉促，三維組裝圖并未盡善盡美，其中的一些螺栓，銷軸的連接未能全部畫出，氣缸的畫法也比較粗糙。2 由于未作出實(shí)體，不能進(jìn)行精確地測量，所以涉及力的計(jì)算都只是大致的估計(jì)值，不夠精確3 一部分由于時(shí)間的問題，另一部分由于合模部件的零件太多，機(jī)構(gòu)相對復(fù)雜，二維圖的尺寸標(biāo)注不能夠很詳細(xì)，只標(biāo)注了主要尺寸。致謝四年的大學(xué)生活將通過畢業(yè)設(shè)計(jì)謝下帷幕，用大學(xué)期間所學(xué)的課程知識來完成這次的設(shè)計(jì)，感慨頗多。在不斷地遇到難題、攻克難題的過程中我不斷地對自己這四年來的學(xué)習(xí)進(jìn)行反思，認(rèn)識到很多不足，后悔當(dāng)初沒有用更多的時(shí)間來學(xué)好專業(yè)

23、知識，基礎(chǔ)不扎實(shí)，想到以前各科的老師對我們孜孜不倦的教誨，想再聆聽一遍也不可得。這更提醒我在以后的學(xué)習(xí)工作中要努力打好基礎(chǔ)，扎扎實(shí)實(shí)地完成各項(xiàng)任務(wù)。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)我收獲最多的就是如何與隊(duì)友共同協(xié)作，共同完成設(shè)計(jì)項(xiàng)目。首先我要衷心的感謝我的導(dǎo)師張慶老師，從課題的理論研究到最終運(yùn)動機(jī)構(gòu)的確定都凝結(jié)著張老師的辛勤的汗水。從最初的機(jī)構(gòu)到最后的確定機(jī)構(gòu)張老師給了我很多實(shí)際的建議，由于我缺少經(jīng)驗(yàn)在設(shè)計(jì)的時(shí)候有很多不足也都是張老師孜孜不倦的給我指出并給出參考方案。在論文的撰寫上張老師也給了我很多指導(dǎo)，讓我收益匪淺。尤其讓我敬佩的是張老師淵博的知識和嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膶W(xué)術(shù)作風(fēng)，這些都是我在現(xiàn)在和將來的學(xué)習(xí)和工作中的榜樣。其次，我要感謝我的組員吳素云，如果沒有她的配合和幫助我無法順利完成這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，她務(wù)實(shí)的精神給了我很深的印象，敏捷的思維能力也令我折服，我們在共同完成畢業(yè)設(shè)計(jì)的過程中增進(jìn)了對彼此的了解，也使我們之間的友情變得更加深厚。