排爆機器人通用技術(shù)條件

1、a 91b a中華人民共和國公共安全行業(yè)標準gat 1 4 21 9 9 6排爆機器入通用技術(shù)條件1 9 9 60 71 8發(fā)布 1 9 9 61 00 1實施中華人民共和國公安部發(fā)布gat 1 4 21 9 9 6前言本標準是根據(jù)全國安全防范報警系統(tǒng)標準化技術(shù)委員會下達的任務(wù)而制定。 鑒于iso等國際標準化組織尚未制定與本標準同類的可采用的排爆機器人的相關(guān)標準，考慮到排爆機器人的生產(chǎn)在我國尚處于起步階段，本標準側(cè)重于對移動裝置與機械手等部分提出要求，以滿足當 前行業(yè)需求并兼顧排爆機器人今后的技術(shù)發(fā)展。本標準由中華人民共和國公安部提出。本標準由全國安全防范報警系統(tǒng)標準化技術(shù)委員會歸口。 本標準

2、由吉林江北機械廠與中國科學(xué)院沈陽自動化研究所負責起草。 本標準主要起草人：姜澤棟、王力、楊汝清、王興權(quán)、朱有、潘曉斌、蔡亞民。中華人民共和國公共安全行業(yè)標準gat 1 4 21 9 9 6排爆機器入通用技術(shù)條件1范圍 本標準規(guī)定了排爆機器人通用技術(shù)條件，是設(shè)計、制造、驗收排爆機器人的基本依據(jù)。本標準適用于自備電源的移動式排爆機器人，也適用于電纜供電的移動式排爆機器人。2引用標準 下列標準所包含的條文，通過在本標準中引用而構(gòu)成為本標準的條文。本標準在出版時，所示版本均為有效。所有標準都會被修訂，使用本標準的各方應(yīng)探討使用下列標準最新版本的可能性。gb 19190包裝儲運圖示標志gb 479384

3、 電子測量儀器安全要求gb 6833387 電子測量儀器電磁兼容性試驗規(guī)范靜電放電敏感度試驗 gb 6833487 電子測量儀器電磁兼容性試驗規(guī)范 電源瞬態(tài)敏感度試驗 gb 6833587 電子測量儀器電磁兼容性試驗規(guī)范 輻射敏感度試驗gb 1266290爆炸物銷毀器3定義 本標準采用下列定義。31排爆機器人 排爆機器人是通過有線或無線控制，能對爆炸物品進行處理的專用裝置。32末端執(zhí)行器 裝在機械接口上，使排爆機器人完成作業(yè)的專用裝置(如手爪、刀、鉤、叉、專用槍械、夾持器等)。33機械接口 手腕末端與末端執(zhí)行器相連接的機械界面。34持續(xù)工作時間 排爆機器人在一次供足能源后(例如：電池充電或加添

4、燃料等)，所能維持的正常工作時間。4產(chǎn)品分類 排爆機器人按其控制方式可分為以下兩類：a類：采用無線遙控系統(tǒng)進行控制的排爆機器人。b類：采用有線控制系統(tǒng)進行控制的排爆機器人。5技術(shù)要求51一般要求511所有金屬零件均應(yīng)采取有效的方法防止銹蝕。512塑料零件的表面應(yīng)光滑，色澤均勻，不得有裂紋，不應(yīng)有明顯的斑痕，劃痕。 中華人民共和國公安部1 996071 8批準 1 9961 0-01實施1513所采用的機電產(chǎn)品及電子元器件的質(zhì)量指標應(yīng)符合相應(yīng)的國家標準和行業(yè)標準。514排爆機器人的遙控觀測系統(tǒng)采用的視頻電子設(shè)備應(yīng)符合國家有關(guān)標準。52環(huán)境適應(yīng)性要求 環(huán)境適應(yīng)性應(yīng)滿足表1的要求。表1環(huán)境適應(yīng)性要求

5、溫度相對濕度大氣壓力一1f5jjt4j9086106 kpa53移動裝置 排爆機器人的移動裝置必須滿足表2規(guī)定的技術(shù)要求。表2移動裝置技術(shù)指標最高移動速度 04 1tis 爬坡能力30。 平地越障礙高度 1 50 mill通行寬度800 mill回轉(zhuǎn)功能原地回轉(zhuǎn)54機械手 排爆機器人的機械手必須滿足表3規(guī)定的技術(shù)指標。表3機械手技術(shù)指標手爪張開尺寸n200 mm 機械手舉重能力 5kg 機械手自由度 355配備設(shè)施排爆機器人手臂前端必須配備符合國家標準gb 12662要求的爆炸物銷毀器一套。手腕末端的機 械接口上應(yīng)配備基本型末端執(zhí)行器(手爪)一套。56工作頻率 排爆機器人使用無線遙控時，其無線

6、電工作頻率應(yīng)符合國家無線電頻率管理的有關(guān)規(guī)定。57持續(xù)工作時間排爆機器人的持續(xù)工作時間不小于1h。在持續(xù)工作b,-ji-j內(nèi)，整機應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。58抗干擾性排爆機器人應(yīng)符合gb 68331中規(guī)定的靜電放電敏感度、電源瞬態(tài)敏感度、輻射敏感度等試驗要 求，試驗期間應(yīng)能正常工作。59電源正常顯示及欠壓告警591排爆機器人在電源正常供電時，應(yīng)給出明顯的電源供電正常顯示。592排爆機器人在電源電壓低于額定電壓的80時，應(yīng)給出欠壓告警信號。告警后應(yīng)能運行150 m。510控制距離 a類排爆機器人在無遮擋的空曠地區(qū)工作時控制距離不應(yīng)小于150 m。 b類排爆機器人控制距離不應(yīng)小于80 m。511抗振要求

7、2gat 1 4 21 9 9 6排爆機器人須經(jīng)公路運輸試驗檢驗抗振性能經(jīng)公路運輸試驗后的排爆機器人應(yīng)滿足51510 各項要求。512安全要求對電纜供電的移動式排爆機器人，絕緣電阻應(yīng)2mq其抗電強度應(yīng)無擊穿和飛弧現(xiàn)象。6試驗方法61試驗條件 除高低溫環(huán)境適應(yīng)性試驗外。試驗一律在正常環(huán)境下進行： 即環(huán)境溫度：1 535 0(、相對濕度：4575 大氣壓力：86106kpa62外觀檢查621在室內(nèi)自然光線下用肉眼觀察。尺寸檢查用與尺寸精度適應(yīng)的量具進行。622在生產(chǎn)裝配前，對所采用的機電產(chǎn)品、電子元器件以及爆炸物銷毀器進行檢查，是否有產(chǎn)品合格 證。并按國家標準或行業(yè)標準進行驗收。63移動裝置功能試

8、驗631最高速度在符合國家二級公路標準的水平面上。測得一段距離l(應(yīng)大于10 m)并作出明顯標志，操縱排爆 機器人以最快速度進入起點。開始計時當排爆機器人到達終點時停止計時，測得時間t(s)即可算出最 高移動速度u，u應(yīng)大于等于04 msult (ms)632爬坡能力 在長度不小于機器人全長(不含機械手)的四倍與水平面夾角不小于30。的斜坡上，操縱排爆機器人爬至坡頂；同時應(yīng)在中間任一位置停機一次機器人應(yīng)能穩(wěn)定在坡上。633平地越過障礙在水平的路面上，橫向放置截面150 mm1j()mm長度大于800 mm的木方或水泥方，操縱機器 人應(yīng)能越過。634回轉(zhuǎn)性能在水平水泥或瀝青地面上，操縱排爆機器人

9、原地左、右回轉(zhuǎn)各360。64機械手功能試驗641操縱機械手，使手爪張開至最大位置，測量手爪間距離不應(yīng)小于200 mm。642操縱手爪夾緊質(zhì)量為5 kg的試樣，然后啟動機械手各關(guān)節(jié)的驅(qū)動裝置(允許分別啟動)，手爪可 達空間任意位置且試樣不松動。643機械手的關(guān)節(jié)自由度數(shù)應(yīng)滿足表3的規(guī)定。65工作頻率測試 對a類排爆機器人用頻率計按給定頻率進行工作頻率測試。66持續(xù)工作時間測試661試驗條件 場地：平坦的路面。 機械手應(yīng)夾持著質(zhì)量為5 kg的試樣。 各項試驗以中速進行。662試驗方法 試驗方法見表4。3gat 1 4 21 9 9 6663試驗要求6631按表4所列各項試驗應(yīng)在機器人持續(xù)工作時間內(nèi)

10、連續(xù)進行，中間不允許補充能量。6632對于a類排爆機器人在150 m處用無線遙控系統(tǒng)進行控制；對于b類排爆機器人在80 m處用有線控制系統(tǒng)進行控制。表4持續(xù)工作時間測試試驗項目試驗方法 運動方向運動時間 順時針 10 rain移動功能沿10 m1 0 m方形軌跡行走逆時針10 min1按642規(guī)定進行爬坡功能往返進行10 min2爬至坡頂再按原路返回單獨驅(qū)動機械手每一個關(guān)節(jié)在其兩個極限機械手功能 反復(fù)進行30 min位置之間連續(xù)動作67抗干擾性試驗受試的排爆機器人按gb 68333靜電放電敏感度試驗、gb 68334電源瞬態(tài)敏感度試驗、gb 68335輻射敏感度試驗中規(guī)定的方法進行試驗，其結(jié)果

11、應(yīng)符合58的要求。68欠壓告警試驗 使用量程15倍于電源電壓的電壓表測試電源電壓當電源電壓低于電源額定電壓的80時，觀察排爆機器人是否給出欠壓告警信號。69高溫試驗 將受試的排爆機器人放入高溫室內(nèi)，以不超過1(、rain的升溫速率使高溫室升溫至55c2。c，恒溫4h，然后立即按66的試驗方法進行試驗。610低溫試驗將受試的排爆機器人放入低溫室內(nèi)，以不超過1 cmin的降溫速率使低溫室降溫至10c2 c，恒溫4h然后作移動功能、機械手功能試驗。611公路運輸試驗6111將排爆機器人固定于汽車上。以平均時速大于40 kmh的速度在三級公路上運行200 km(允許用運輸振動臺進行模擬試驗)。6112

12、經(jīng)運輸試驗后的排爆機器人再按66的試驗方法進行試驗。612安全性試驗對電纜供電的排爆機器人按gb 479384中的973974規(guī)定的試驗方法進行絕緣電阻及抗 電強度試驗其結(jié)果應(yīng)符合512的要求。7檢驗規(guī)則71每臺排爆機器人經(jīng)檢驗達到技術(shù)要求后方可出廠。并附有產(chǎn)品質(zhì)量合格證或標記。72每臺排爆機器人的出廠應(yīng)按本標準第61-612規(guī)定的全部項目進行試驗。73在試驗中出現(xiàn)不符合本標準技術(shù)要求的項目允許返修，但返修項目不得超過兩起，返修次數(shù)不允 許超過兩次。否則即視為不合格產(chǎn)品。74返修后產(chǎn)品按本標準重新進行全部項目的試驗。4gat 1 4 21 9 9 68標志、包裝、運輸、貯存81標志811排爆機器人應(yīng)標明：產(chǎn)品名稱、型號、制造廠家、生產(chǎn)日期、出廠編號、電源額定電壓、功率、電池 型號及極性等。812在接線插座上標明接線去向，保險絲盒處標明保險絲額定值。82包