第2章 被控對象特性

1、1第第2章章 被控對象的特性被控對象的特性過程控制系統(tǒng)的控制品質(zhì)，是由組成系統(tǒng)的各環(huán)節(jié)過程控制系統(tǒng)的控制品質(zhì)，是由組成系統(tǒng)的各環(huán)節(jié)的特性所決定的，的特性所決定的，特別是被控對象的特性對整個(gè)控特別是被控對象的特性對整個(gè)控制系統(tǒng)的運(yùn)行的好壞有著重大影響。制系統(tǒng)的運(yùn)行的好壞有著重大影響。2-1 概述概述一、基本概念一、基本概念操縱操縱變量變量擾動擾動變量變量2 第第2 2章章 被控對象的特性被控對象的特性2-1 概述概述一、基本概念一、基本概念p常見的被控對象有各種類型的換熱器、反應(yīng)器、精餾塔、常見的被控對象有各種類型的換熱器、反應(yīng)器、精餾塔、加熱爐、液體儲槽及流體輸送設(shè)備等等。盡管這些對象的加熱爐

2、、液體儲槽及流體輸送設(shè)備等等。盡管這些對象的幾何形狀和尺寸各異，內(nèi)部所進(jìn)行的物理、化學(xué)過程也各幾何形狀和尺寸各異，內(nèi)部所進(jìn)行的物理、化學(xué)過程也各不相同，但是從控制的觀點(diǎn)來看，它們在本質(zhì)上卻有許多不相同，但是從控制的觀點(diǎn)來看，它們在本質(zhì)上卻有許多共性，這便是研究對象特性的基礎(chǔ)共性，這便是研究對象特性的基礎(chǔ)。擾動擾動變量變量操縱操縱變量變量32-1 概述概述o 被控對象的特性：對象的輸入變量與輸出變量被控對象的特性：對象的輸入變量與輸出變量之間的相互關(guān)系。之間的相互關(guān)系。擾動擾動變量變量操縱操縱變量變量n被控對象的輸出變量：被控對象的輸出變量：被控變量被控變量n被控對象的輸入變量：被控對象的輸入變

3、量：操縱變量和擾動變量操縱變量和擾動變量4p 多輸入多輸入-單輸出對象單輸出對象：具有多個(gè)輸入變量，一般只：具有多個(gè)輸入變量，一般只選一個(gè)變量做為操縱變量，而其余輸入變量都作為選一個(gè)變量做為操縱變量，而其余輸入變量都作為擾動變量。擾動變量。2-1 概述概述5p多輸入多輸入- -多輸出對象多輸出對象: :有些被控對象可能有多個(gè)被控有些被控對象可能有多個(gè)被控變量，這種被控對象成為多輸入多輸出對象。變量，這種被控對象成為多輸入多輸出對象。2-1 概述概述6p通道：通道：對象的輸入變量至輸出變量的信號關(guān)系稱之對象的輸入變量至輸出變量的信號關(guān)系稱之為通道。為通道。n調(diào)節(jié)通道：調(diào)節(jié)通道：操縱變量至被控變量

4、的通道操縱變量至被控變量的通道n干擾通道：干擾通道：干擾變量至被控變量的通道干擾變量至被控變量的通道2-1 概述概述調(diào)節(jié)通道調(diào)節(jié)通道干擾通道干擾通道擾動擾動變量變量操縱操縱變量變量72-1 概述概述p 用數(shù)學(xué)表達(dá)式來精確描述過程對象的特性，即用數(shù)學(xué)表達(dá)式來精確描述過程對象的特性，即建立被控對象的數(shù)學(xué)模型，主要有兩種方法：建立被控對象的數(shù)學(xué)模型，主要有兩種方法：n 機(jī)理建模機(jī)理建模n 實(shí)測建模實(shí)測建模質(zhì)量、能量平衡原理建模質(zhì)量、能量平衡原理建模對象的輸入、輸出數(shù)據(jù)，對象的輸入、輸出數(shù)據(jù)，采用系統(tǒng)辨識建模采用系統(tǒng)辨識建模8一、一階對象的機(jī)理建模及特性分析一、一階對象的機(jī)理建模及特性分析1 1一階對

5、象的數(shù)學(xué)模型一階對象的數(shù)學(xué)模型 當(dāng)對象的動態(tài)特性可以用當(dāng)對象的動態(tài)特性可以用一階線性微分方程式一階線性微分方程式來來描述時(shí)，該對象一般稱為描述時(shí)，該對象一般稱為一階對象或單容對象一階對象或單容對象。 以單容水槽為例，推導(dǎo)一階對象的數(shù)學(xué)模型以單容水槽為例，推導(dǎo)一階對象的數(shù)學(xué)模型。 2-2 被控對象特性的機(jī)理建模被控對象特性的機(jī)理建模水槽水槽被控被控變量變量9對象的輸出變量（被控變量）：對象的輸出變量（被控變量）：對象的輸入變量（操縱變量或干擾）：對象的輸入變量（操縱變量或干擾）：2-2 被控對象特性的機(jī)理建模被控對象特性的機(jī)理建模液位液位h流量流量Qi水槽水槽被控被控變量變量10 根據(jù)物料平衡關(guān)

6、系有：根據(jù)物料平衡關(guān)系有：iodMdtQQ2-2 被控對象特性的機(jī)理建模被控對象特性的機(jī)理建模式中，式中，M 為槽中的儲液量。為槽中的儲液量。iodhAd tQQ 若貯槽的橫截面若貯槽的橫截面A不變，則不變，則有有M=Ah。11近似認(rèn)為近似認(rèn)為QO與與h是線性的，是線性的，QO與與h成正比，與成正比，與出出水閥的阻力系數(shù)水閥的阻力系數(shù)R成反比成反比，具體，具體關(guān)系式如下：關(guān)系式如下：0hRQ經(jīng)過整理可得到經(jīng)過整理可得到: : id hARhRdtQ 2-2 被控對象特性的機(jī)理建模被控對象特性的機(jī)理建模iodhAd tQQ 12令令T=AR，K=R，則可得到，則可得到 idhThKdtQ 如果上

7、式各變量都以自己的穩(wěn)態(tài)值為起算點(diǎn)，如果上式各變量都以自己的穩(wěn)態(tài)值為起算點(diǎn)，則可去掉式中的增量符號，直接寫成：則可去掉式中的增量符號，直接寫成： idhThKdtQ 上式就是描述簡單水槽對象特性的數(shù)學(xué)模型。它上式就是描述簡單水槽對象特性的數(shù)學(xué)模型。它是一個(gè)一階常系數(shù)微分方程式。是一個(gè)一階常系數(shù)微分方程式。其中：其中：T為時(shí)間常數(shù)；為時(shí)間常數(shù)；K為放大系數(shù)。為放大系數(shù)。2-2 被控對象特性的機(jī)理建模被控對象特性的機(jī)理建模id hARhRdtQ 132 一階對象的特性一階對象的特性分析分析 假定輸入變量假定輸入變量Qi為階躍作用，為階躍作用，即：即： 2-2 被控對象特性的機(jī)理建模被控對象特性的機(jī)理

8、建模/( )(1)t Th tK Qe 則則式式 的通解為的通解為 idhThKdtQ/( )t Th tK QCe將初始條件將初始條件h(0)= 0 代入上式，得到代入上式，得到 000iiQtQQt 當(dāng)時(shí)當(dāng)時(shí)142-2 被控對象特性的機(jī)理建模被控對象特性的機(jī)理建模/( )(1)t Th tK Qe一階對象動態(tài)特性一階對象動態(tài)特性15(1(1）對象輸出的變化特點(diǎn)）對象輸出的變化特點(diǎn)對式對式 求導(dǎo)求導(dǎo)，可得，可得h h在在t t時(shí)刻變化速時(shí)刻變化速度度/t TdhKQdtTe當(dāng)當(dāng)t t=0=0時(shí)，得到時(shí)，得到h h的初始變化速度的初始變化速度0( )|td hK QhdtTT當(dāng)當(dāng)t t=時(shí)，得

9、到時(shí)，得到h h的最終變化速度的最終變化速度 0|tdhd t 2-2 被控對象特性的機(jī)理建模被控對象特性的機(jī)理建模最大！最大！最?。∽钚。?( )(1)t Th tK Qe162-2 被控對象特性的機(jī)理建模被控對象特性的機(jī)理建模一階對象在階躍輸一階對象在階躍輸入作用下特點(diǎn)？入作用下特點(diǎn)？u輸出變量在輸入變輸出變量在輸入變量變化瞬間變化速度量變化瞬間變化速度最大。最大。u隨著時(shí)間增加，變隨著時(shí)間增加，變化速度逐漸變緩，當(dāng)化速度逐漸變緩，當(dāng)時(shí)間趨于無窮大時(shí)，時(shí)間趨于無窮大時(shí)，變化速度趨近于零變化速度趨近于零。最終最終輸出達(dá)到新的穩(wěn)輸出達(dá)到新的穩(wěn)態(tài)值。態(tài)值。一階對象動態(tài)特性一階對象動態(tài)特性17(2

10、(2）放大系數(shù)）放大系數(shù)K K由由 可以看可以看出，在階躍輸出，在階躍輸入入QiQi的作用下，隨著的作用下，隨著時(shí)間時(shí)間tt，液位將達(dá)到新的穩(wěn)態(tài)值，液位將達(dá)到新的穩(wěn)態(tài)值，其最終的變化量為其最終的變化量為h= h= K KQ Q，這就是，這就是說，一階水槽的輸出變化量與輸入變說，一階水槽的輸出變化量與輸入變化量之比是一個(gè)常數(shù)?；恐仁且粋€(gè)常數(shù)。()hKQp放大系數(shù)放大系數(shù)K K 的的物理意義：如果有一定的輸入變化量，通過對物理意義：如果有一定的輸入變化量，通過對象環(huán)節(jié)就被放大了象環(huán)節(jié)就被放大了K K 倍輸出。倍輸出。2-2 被控對象特性的機(jī)理建模被控對象特性的機(jī)理建模/( )(1)t Th t

11、K Qe18p思考：放大系數(shù)思考：放大系數(shù)K K對調(diào)節(jié)通道和干擾通道的影響？對調(diào)節(jié)通道和干擾通道的影響？2-2 被控對象特性的機(jī)理建模被控對象特性的機(jī)理建模調(diào)節(jié)通道調(diào)節(jié)通道干擾通道干擾通道擾動擾動變量變量操縱操縱變量變量19p時(shí)間常數(shù)時(shí)間常數(shù)T T的物理意義：當(dāng)對象受到階躍輸入作用后，的物理意義：當(dāng)對象受到階躍輸入作用后，對象的輸出變量始終保持初始速度變化而達(dá)到新的穩(wěn)對象的輸出變量始終保持初始速度變化而達(dá)到新的穩(wěn)態(tài)值所需要的時(shí)間。態(tài)值所需要的時(shí)間。2-2 被控對象特性的機(jī)理建模被控對象特性的機(jī)理建模(3) 時(shí)間常數(shù)時(shí)間常數(shù)T該曲線在起始點(diǎn)處切線的斜該曲線在起始點(diǎn)處切線的斜率，就是率，就是h()

12、/T，這條切，這條切線與新的穩(wěn)態(tài)值的交點(diǎn)所對線與新的穩(wěn)態(tài)值的交點(diǎn)所對應(yīng)的時(shí)間正好等于應(yīng)的時(shí)間正好等于T。20p理論上說，需要無限長的時(shí)間，即只有當(dāng)理論上說，需要無限長的時(shí)間，即只有當(dāng)t 時(shí)，時(shí)，才有才有 。p當(dāng)分別把時(shí)間當(dāng)分別把時(shí)間1T,2T,3T1T,2T,3T和和4T4T代代入入式式h(1T) = Kh(1T) = KQ(1- eQ(1- e-1-1）0.632K0.632KQ = 0.632Q = 0.632h()h()h(2T) = Kh(2T) = KQ(1- eQ(1- e-2-2）0.865K0.865KQ = 0.865Q = 0.865h()h()h(3Th(3T）= K=

13、KQ(1- eQ(1- e-3-3）0.950K0.950KQ = 0.950Q = 0.950h() h() h(4T) = Kh(4T) = KQ(1- eQ(1- e-4-4）0.982K0.982KQ = 0.982Q = 0.982h()h() 2-2 被控對象特性的機(jī)理建模被控對象特性的機(jī)理建模經(jīng)過經(jīng)過3T時(shí)間，液位變化了全部變化范圍的時(shí)間，液位變化了全部變化范圍的95。經(jīng)過經(jīng)過4T時(shí)間，液位變化了全部變化范圍的時(shí)間，液位變化了全部變化范圍的98。/( )(1)t Th tK Qe( )h tK Q21p時(shí)間常數(shù)時(shí)間常數(shù)T T是反映對象響應(yīng)速度快慢的一個(gè)重要的動是反映對象響應(yīng)速度快

14、慢的一個(gè)重要的動態(tài)特性參數(shù)態(tài)特性參數(shù)。2-2 被控對象特性的機(jī)理建模被控對象特性的機(jī)理建模p直觀分析：時(shí)間常數(shù)直觀分析：時(shí)間常數(shù)T=AR，A是水槽是水槽的橫截面，的橫截面，R是出口閥門的阻力系數(shù)。是出口閥門的阻力系數(shù)。在在進(jìn)口流量發(fā)生同樣變化，出口閥進(jìn)口流量發(fā)生同樣變化，出口閥門開度一定的情況下，水槽的橫截門開度一定的情況下，水槽的橫截面積面積A越大，液位需越大，液位需經(jīng)越長經(jīng)越長時(shí)間才能時(shí)間才能達(dá)到穩(wěn)態(tài)值。達(dá)到穩(wěn)態(tài)值。22p思考：時(shí)間常數(shù)思考：時(shí)間常數(shù)T T對調(diào)節(jié)通道和干擾通道的影響？對調(diào)節(jié)通道和干擾通道的影響？2-2 被控對象特性的機(jī)理建模被控對象特性的機(jī)理建模調(diào)節(jié)通道調(diào)節(jié)通道干擾通道干擾

15、通道擾動擾動變量變量操縱操縱變量變量232-3 被控對象特性的實(shí)測建模被控對象特性的實(shí)測建模o 工業(yè)過程具有實(shí)用意義的建模方法：是直接從實(shí)驗(yàn)工業(yè)過程具有實(shí)用意義的建模方法：是直接從實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)來建立模型，即經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ?。?jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ陀袝r(shí)稱之?dāng)?shù)據(jù)來建立模型，即經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ?。?jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ陀袝r(shí)稱之為黑箱（盒）模型（為黑箱（盒）模型（black box model ）。）。o階躍響應(yīng)曲線的獲取：階躍響應(yīng)曲線的獲?。褐灰谷肟陂y門的開度做只要使入口閥門的開度做一階躍變化，然后通過記一階躍變化，然后通過記錄儀就能得到響應(yīng)曲線。錄儀就能得到響應(yīng)曲線。o由曲線數(shù)據(jù)計(jì)算被控對由曲線數(shù)據(jù)計(jì)算被控對象模型。象模型。dyTyKxdt24

16、【例題例題】某一直接蒸汽加熱器具有一階對象特性，當(dāng)某一直接蒸汽加熱器具有一階對象特性，當(dāng)熱物料的出口溫度從熱物料的出口溫度從 70提高到提高到80時(shí)，需要將注時(shí)，需要將注入的蒸汽量在原有的基礎(chǔ)上增加入的蒸汽量在原有的基礎(chǔ)上增加10。在蒸汽量階躍。在蒸汽量階躍變化變化10后，經(jīng)過后，經(jīng)過1分鐘，出口溫度已經(jīng)達(dá)到分鐘，出口溫度已經(jīng)達(dá)到78.65。試寫出相應(yīng)的微分方程式，并畫出該對象的輸出階躍試寫出相應(yīng)的微分方程式，并畫出該對象的輸出階躍響應(yīng)曲線。響應(yīng)曲線。 2-3 被控對象特性的實(shí)測建模被控對象特性的實(shí)測建模252-3 被控對象特性的實(shí)測建模被控對象特性的實(shí)測建模解：該對象的輸出變量為出解：該對象

17、的輸出變量為出口溫度口溫度y（），輸入變），輸入變量為蒸汽量量為蒸汽量x (%)。dyTyKxdt=10/10=1 (/%) yKx已知輸入的階躍幅值已知輸入的階躍幅值x=10%，輸出的最終變化量，輸出的最終變化量y = 80-70 =10，則有：，則有： 26當(dāng)當(dāng)t=60st=60s時(shí)，輸出變化量時(shí)，輸出變化量y=78.65-70=8.65y=78.65-70=8.65,則則8.65=18.65=1* *10(1- 10(1- e e-60/T-60/T）解解得：得：T30(s) T30(s) 該對象的輸出階躍響該對象的輸出階躍響應(yīng)曲線如圖所示應(yīng)曲線如圖所示: : 2-3 被控對象特性的實(shí)測

18、建模被控對象特性的實(shí)測建模30dyyxdt 由此可寫出描述該對象的微分方程式為由此可寫出描述該對象的微分方程式為:/( )(1)t Ty tK xe27p純滯后對象純滯后對象n在連續(xù)化生產(chǎn)中，有的被控對象或過程，在輸在連續(xù)化生產(chǎn)中，有的被控對象或過程，在輸入變量發(fā)生變化后，輸出變量并不立刻隨之變化，入變量發(fā)生變化后，輸出變量并不立刻隨之變化，而是要隔上一段時(shí)間后才產(chǎn)生響應(yīng)。我們把具有而是要隔上一段時(shí)間后才產(chǎn)生響應(yīng)。我們把具有這種特性的對象稱為這種特性的對象稱為純滯后對象純滯后對象。n純滯后對象典型特例純滯后對象典型特例: :溶解槽對象溶解槽對象2-4 純滯后對象的數(shù)學(xué)模型及特性純滯后對象的數(shù)學(xué)

19、模型及特性282-4 純滯后對象的數(shù)學(xué)模型及特性純滯后對象的數(shù)學(xué)模型及特性操縱變量：操縱變量：送料量送料量被控變量：被控變量：溶解槽中的溶液濃度溶解槽中的溶液濃度29p純滯后的時(shí)間：純滯后的時(shí)間：輸出變量落后于輸入變量變化的時(shí)間，輸出變量落后于輸入變量變化的時(shí)間，常用常用 表示表示。2-4 純滯后對象的數(shù)學(xué)模型及特性純滯后對象的數(shù)學(xué)模型及特性假設(shè)皮帶輸送機(jī)的假設(shè)皮帶輸送機(jī)的傳送速度是傳送速度是v傳送距離為傳送距離為L純滯后純滯后時(shí)間時(shí)間L/v 30 一階對象的數(shù)學(xué)模型： ( )( )( )dy tTy tKx tdt一階純滯后對象的數(shù)學(xué)模一階純滯后對象的數(shù)學(xué)模型為：型為： ( )( )()dy

20、 tTy tKx tdt2-4 純滯后對象的數(shù)學(xué)模型及特性純滯后對象的數(shù)學(xué)模型及特性一階純滯后對象一階純滯后對象的階的階躍響應(yīng)曲線躍響應(yīng)曲線一階純滯后對象的動態(tài)特性與一階對象一階純滯后對象的動態(tài)特性與一階對象的特性是類似的，只不過輸出的響應(yīng)相的特性是類似的，只不過輸出的響應(yīng)相對輸入來說向后平移對輸入來說向后平移了了 的的時(shí)間。時(shí)間。31p思考：純滯后時(shí)間對調(diào)節(jié)通道和干擾通道的影思考：純滯后時(shí)間對調(diào)節(jié)通道和干擾通道的影響？響？2-4 純滯后對象的數(shù)學(xué)模型及特性純滯后對象的數(shù)學(xué)模型及特性調(diào)節(jié)通道調(diào)節(jié)通道擾動擾動變量變量操縱操縱變量變量干擾通道干擾通道32一階純滯后對象的實(shí)測建模一階純滯后對象的實(shí)測

21、建模o 大多數(shù)過程的特性是很復(fù)雜的，其描述模型體現(xiàn)高階滯大多數(shù)過程的特性是很復(fù)雜的，其描述模型體現(xiàn)高階滯后系統(tǒng)的特性。后系統(tǒng)的特性。2-4 純滯后對象的數(shù)學(xué)模型及特性純滯后對象的數(shù)學(xué)模型及特性( )( )()dy tTy tKx tdto在工程上，往往忽略其在工程上，往往忽略其高階的動態(tài)特性，用簡單高階的動態(tài)特性，用簡單的一階純滯后對象近似描的一階純滯后對象近似描述，即：述，即： 332-4 純滯后對象的數(shù)學(xué)模型及特性純滯后對象的數(shù)學(xué)模型及特性方法方法1（當(dāng)拐點(diǎn)易確定時(shí)）：（當(dāng)拐點(diǎn)易確定時(shí)）：( )( )()dy tTy tKx tdt34 對于這種模型參數(shù)的確定，其圖解法求解步驟為：對于這種

22、模型參數(shù)的確定，其圖解法求解步驟為：1.求放大系數(shù)求放大系數(shù)K，即計(jì)算階躍響應(yīng)后，即計(jì)算階躍響應(yīng)后y的穩(wěn)態(tài)值與階躍的穩(wěn)態(tài)值與階躍響應(yīng)變化值之比響應(yīng)變化值之比: 2.在階躍響應(yīng)曲線的拐點(diǎn)作切線，該切線與時(shí)間軸的在階躍響應(yīng)曲線的拐點(diǎn)作切線，該切線與時(shí)間軸的交點(diǎn)就是純遲后時(shí)間交點(diǎn)就是純遲后時(shí)間 。3.該切線與穩(wěn)態(tài)值相交點(diǎn)對應(yīng)的時(shí)間該切線與穩(wěn)態(tài)值相交點(diǎn)對應(yīng)的時(shí)間為為 ， 所以所以時(shí)間常數(shù)時(shí)間常數(shù) tTTt ()( 0 )yyKu2-4 純滯后對象的數(shù)學(xué)模型及特性純滯后對象的數(shù)學(xué)模型及特性35方法方法2（當(dāng)拐點(diǎn)不易確定時(shí)）：（當(dāng)拐點(diǎn)不易確定時(shí)）：2-4 純滯后對象的數(shù)學(xué)模型及特性純滯后對象的數(shù)學(xué)模型及特

23、性( )( )()dy tTy tKx tdt361.求放大系數(shù)求放大系數(shù)K ，即計(jì)算階躍響應(yīng)后即計(jì)算階躍響應(yīng)后y的穩(wěn)態(tài)值與的穩(wěn)態(tài)值與階躍響應(yīng)變化值之比。階躍響應(yīng)變化值之比。2.時(shí)間常數(shù)時(shí)間常數(shù)T和純滯后時(shí)間和純滯后時(shí)間采用兩點(diǎn)法計(jì)算：采用兩點(diǎn)法計(jì)算：規(guī)律：規(guī)律：找到階躍響應(yīng)曲線達(dá)到穩(wěn)態(tài)幅值找到階躍響應(yīng)曲線達(dá)到穩(wěn)態(tài)幅值28%和和63%所對應(yīng)的時(shí)間所對應(yīng)的時(shí)間t1和和t2，聯(lián)立求解以下方程組：，聯(lián)立求解以下方程組：2-4 純滯后對象的數(shù)學(xué)模型及特性純滯后對象的數(shù)學(xué)模型及特性123TttT371 1有自衡能力對象的動態(tài)特性有自衡能力對象的動態(tài)特性 p性質(zhì)性質(zhì)：當(dāng)受到階躍干擾作用使平衡狀態(tài)遭到破壞后

24、，在不當(dāng)受到階躍干擾作用使平衡狀態(tài)遭到破壞后，在不需要任何外力作用（即不進(jìn)行控制）下，依靠對象需要任何外力作用（即不進(jìn)行控制）下，依靠對象自身的能力，對象的輸出（被控變量）便可自發(fā)地自身的能力，對象的輸出（被控變量）便可自發(fā)地恢復(fù)到新的平衡狀態(tài)?；謴?fù)到新的平衡狀態(tài)。2-5 自衡與非自衡能力對象特性自衡與非自衡能力對象特性38o 例例1：儲槽液位：儲槽液位 入水閥門開度增大，液位上升，靜壓增大，出料增加，入水閥門開度增大，液位上升，靜壓增大，出料增加，液位上升到一定高度，出入流量相等，達(dá)到新平衡液位上升到一定高度，出入流量相等，達(dá)到新平衡2-5 自衡與非自衡能力對象特性自衡與非自衡能力對象特性39o 例例2：加熱器：加熱器閥門開度增大，蒸汽增加，物流溫度升高，閥門開度增大，蒸汽增加，物流溫度升高，隨著冷物流的不斷流入，出口溫度達(dá)到新平衡。隨著冷物流的不斷流入，出口溫度達(dá)到新平衡。2-5 自衡與非自衡能力對象特性自衡與非自衡能力對象特性40o 階躍響應(yīng)曲線如圖所示：階躍響應(yīng)曲線如圖所示：2-5 自衡與非自衡能力對象特性自衡與非自衡能力對象特性412 2無自衡能力對象的動態(tài)特性無自衡能力對象的動態(tài)特性p性質(zhì)性質(zhì)：如果一個(gè)被控對象（或過程）在受到