北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)常識簡介

1、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)常識簡介一、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)現(xiàn)狀 中國北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BeiDou Navigation Satellite System，BDS）是中國自行研制的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。是繼美國全球定位系統(tǒng)（GPS）、俄羅斯格洛納斯衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GLONASS）之后第三個成熟的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BDS）和美國GPS、俄羅斯GLONASS、歐盟GALILEO，是聯(lián)合國衛(wèi)星導(dǎo)航委員會已認(rèn)定的供應(yīng)商。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)由空間段、地面段和用戶段三部分組成，可在全球范圍內(nèi)全天候、全天時為各類用戶提供高精度、高可靠定位、導(dǎo)航、授時服務(wù)，并具短報文通信能力，已經(jīng)初步具備區(qū)域?qū)Ш健⒍ㄎ缓褪跁r能力，定

2、位精度10米，測速精度0.2米/秒，授時精度10納秒。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)空間段由5顆靜止軌道衛(wèi)星（又稱24小時軌道，指軌道平面與赤道平面重合，衛(wèi)星的軌道周期等于地球在慣性空間中的自轉(zhuǎn)周期，且方向亦與之一致，即衛(wèi)星與地面的位置相對保持不變，故這種軌道又稱為靜止衛(wèi)星軌道。一般用作通訊、氣象等方面）和30顆非靜止軌道衛(wèi)星組成，2012年左右，“北斗”系統(tǒng)將覆蓋亞太地區(qū)，2020年左右覆蓋全球。中國正在實施北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)建設(shè)，截止2016年10月已成功發(fā)射16顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星。 2000年，首先建成北斗導(dǎo)航試驗系統(tǒng)，使我國成為繼美、俄之后的世界上第三個擁有自主衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的國家。北斗導(dǎo)航系統(tǒng)是覆蓋中國本

3、土的區(qū)域?qū)Ш较到y(tǒng)，覆蓋范圍東經(jīng)約70-140，北緯5-55。北斗衛(wèi)星系統(tǒng)已經(jīng)對東南亞實現(xiàn)全覆蓋。該系統(tǒng)已成功應(yīng)用于測繪、電信、水利、漁業(yè)、交通運輸、森林防火、減災(zāi)救災(zāi)和公共安全等諸多領(lǐng)域，產(chǎn)生顯著的經(jīng)濟效益和社會效益。特別是在2008年北京奧運會、汶川抗震救災(zāi)中發(fā)揮了重要作用。 北斗產(chǎn)業(yè)應(yīng)用前景廣闊，預(yù)計到2020年，僅北斗衛(wèi)星導(dǎo)航市場將達到年產(chǎn)值4000億元人民幣，年復(fù)合增長率達到40%以上?！敝袊茖W(xué)院院士、中國工程院院士、著名測量與遙感學(xué)家李德仁介紹說二、衛(wèi)星定位原理北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)35顆衛(wèi)星在離地面2萬多千米的高空上，以固定的周期環(huán)繞地球運行，使得在任意時刻，在地面上的任意一點都可以同

4、時觀測到4顆以上的衛(wèi)星。由于衛(wèi)星的位置精確可知，在接收機對衛(wèi)星觀測中，我們可得到衛(wèi)星到接收機的距離，利用三維坐標(biāo)中的距離公式，利用3顆衛(wèi)星，就可以組成3個方程式，解出觀測點的位置（X,Y,Z）?？紤]到衛(wèi)星的時鐘與接收機時鐘之間的誤差，實際上有4個未知數(shù)，X、Y、Z和鐘差，因而需要引入第4顆衛(wèi)星，形成4個方程式進行求解，從而得到觀測點的經(jīng)緯度和高程。事實上，接收機往往可以鎖住4顆以上的衛(wèi)星，這時，接收機可按衛(wèi)星的星座分布分成若干組，每組4顆，然后通過算法挑選出誤差最小的一組用作定位，從而提高精度。衛(wèi)星定位實施的是“到達時間差”（時延）的概念：利用每一顆衛(wèi)星的精確位置和連續(xù)發(fā)送的星上原子鐘生成的導(dǎo)

5、航信息獲得從衛(wèi)星至接收機的到達時間差。衛(wèi)星在空中連續(xù)發(fā)送帶有時間和位置信息的無線電信號，供接收機接收。由于傳輸?shù)木嚯x因素，接收機接收到信號的時刻要比衛(wèi)星發(fā)送信號的時刻延遲，通常稱之為時延，因此，也可以通過時延來確定距離。衛(wèi)星和接收機同時產(chǎn)生同樣的偽隨機碼，一旦兩個碼實現(xiàn)時間同步，接收機便能測定時延；將時延乘上光速，便能得到距離。每顆衛(wèi)星上的計算機和導(dǎo)航信息發(fā)生器非常精確地了解其軌道位置和系統(tǒng)時間，而全球監(jiān)測站網(wǎng)保持連續(xù)跟蹤。13三、衛(wèi)星導(dǎo)航原理衛(wèi)星至用戶間的距離測量是基于衛(wèi)星信號的發(fā)射時間與到達接收機的時間之差，稱為偽距。為了計算用戶的三維位置和接收機時鐘偏差，偽距測量要求至少接收來自4顆衛(wèi)星

6、的信號。由于衛(wèi)星運行軌道、衛(wèi)星時鐘存在誤差，大氣對流層、電離層對信號的影響，使得民用的定位精度只有數(shù)十米量級。為提高定位精度，普遍采用差分定位技術(shù)（如DGPS、DGNSS），建立地面基準(zhǔn)站 (差分臺)進行衛(wèi)星觀測，利用已知的基準(zhǔn)站精確坐標(biāo)，與觀測值進行比較，從而得出一修正數(shù)，并對外發(fā)布。接收機收到該修正數(shù)后，與自身的觀測值進行比較，消去大部分誤差，得到一個比較準(zhǔn)確的位置。實驗表明，利用差分定位技術(shù)，定位精度可提高到米級。四、定位精度中國北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)是繼美國GPS、俄羅斯格洛納斯、歐洲伽利略之后的全球第四大衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。定位效果分析是導(dǎo)航系統(tǒng)性能評估的重要內(nèi)容。此前，由于受地域限制，對北斗全

7、球大范圍的定位效果分析只能通過仿真手段。由武漢大學(xué)測繪學(xué)院和中國南極測繪研究中心杜玉軍、王澤民等科研人員進行的這項研究，在20112012年中國第28次南極科學(xué)考察期間，沿途大范圍采集了北斗和GPS連續(xù)實測數(shù)據(jù)，跨度北至中國天津，南至南極內(nèi)陸昆侖站。同時還采集了中國南極中山站的靜態(tài)觀測數(shù)據(jù)。為對比分析不同區(qū)域靜態(tài)定位效果，在武漢也進行了靜態(tài)觀測?？蒲腥藛T利用嚴(yán)謹(jǐn)?shù)姆治鲅芯糠椒ǎ瑥男旁氡?、多路徑、可見衛(wèi)星數(shù)、精度因子、定位精度等多個方面，對比分析了北斗和GPS在航線上不同區(qū)域、尤其是在遠洋及南極地區(qū)不同運動狀態(tài)下的定位效果。結(jié)果表明，北斗系統(tǒng)信號質(zhì)量總體上與GPS相當(dāng)。在45度以內(nèi)的中低緯地區(qū)，

8、北斗動態(tài)定位精度與GPS相當(dāng)，水平和高程方向分別可達10米和20米左右；北斗靜態(tài)定位水平方向精度為米級，也與GPS相當(dāng)，高程方向10米左右，較GPS略差；在中高緯度地區(qū)，由于北斗可見衛(wèi)星數(shù)較少、衛(wèi)星分布較差，定位精度較差或無法定位?！艾F(xiàn)階段的北斗已經(jīng)實現(xiàn)區(qū)域定位，但還不具備全球定位能力，北斗與GPS在定位效果上的差異，主要是由衛(wèi)星數(shù)量和分布造成的?！蔽錆h大學(xué)中國南極測繪研究中心副主任王澤民教授說（研究數(shù)據(jù)采集時北斗系統(tǒng)在軌衛(wèi)星數(shù)為11顆）。五、系統(tǒng)功能1、短報文通信：北斗系統(tǒng)用戶終端具有雙向報文通信功能，用戶可以一次傳送40-60個漢字的短報文信息。可以達到一次傳送達120個漢字的信息。在遠洋

9、航行中有重要的應(yīng)用價值。2、精密授時：北斗系統(tǒng)具有精密授時功能，可向用戶提供20ns-100ns時間同步精度。 3、定位精度：水平精度100米（1），設(shè)立標(biāo)校站之后為20米（類似差分狀態(tài)）。工作頻率：2491.75MHz。 4、系統(tǒng)容納的最大用戶數(shù)：540000戶/小時。產(chǎn)業(yè)配套北斗芯片2012年12月27日，國家正式宣布北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)試運行啟動，標(biāo)志著中國自主衛(wèi)星導(dǎo)航產(chǎn)業(yè)發(fā)展進入嶄新的發(fā)展階段。其中，衛(wèi)星導(dǎo)航專用ASIC硬件結(jié)合國產(chǎn)應(yīng)用處理器的方案，成為北斗衛(wèi)星導(dǎo)航芯片一項重大突破。該處理器由中國本土IC設(shè)計公司研發(fā)，具有完全自主知識產(chǎn)權(quán)并已實現(xiàn)規(guī)模應(yīng)用，一舉打破了電子終端產(chǎn)品行業(yè)普遍采用

10、國外處理器局面。衛(wèi)星導(dǎo)航終端中采用的導(dǎo)航基帶及射頻芯片，是技術(shù)含量及附加值最高的環(huán)節(jié)，直接影響到整個產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。在導(dǎo)航基帶中，一般通過導(dǎo)航專用ASIC硬件電路結(jié)合應(yīng)用處理器的方案來實現(xiàn)。此前的應(yīng)用處理器多選用國外公司ARM處理器芯片核，需向國外支付IP核使用許可費用的同時，技術(shù)還受制于人，無法徹底解決產(chǎn)業(yè)安全及保密安全問題。而通過設(shè)立重大專項應(yīng)用推廣與產(chǎn)業(yè)化項目等方式，北斗多模導(dǎo)航基帶及射頻芯片國產(chǎn)化現(xiàn)已實現(xiàn)，中國人自己的應(yīng)用處理器也在北斗多模導(dǎo)航芯片中得到規(guī)模應(yīng)用。BD/GPS多?；鶐酒鉀Q方案中，衛(wèi)星導(dǎo)航專用ASIC硬件結(jié)合國產(chǎn)應(yīng)用處理器打造出了一顆真正意義的“中國芯”。該應(yīng)用處理器為國

11、內(nèi)完全自主開發(fā)的CPU/DSP核，包括指令集、編譯器等軟件工具鏈以及所有關(guān)鍵技術(shù)，均擁有100%的中國自主知識產(chǎn)權(quán)。其擁有國際領(lǐng)先水平的多線程處理器架構(gòu)，可共享很多硬件資源，并在提供相當(dāng)多核處理器處理能力的同時，節(jié)省芯片成本。而基于該國產(chǎn)處理器衛(wèi)星導(dǎo)航芯片方案的模塊，是全球體積最小的BD/GPS雙模模塊，具有定位精度高、啟動時間快及功耗低等特點。與單純的北斗芯片廠商相比，手機芯片廠商對終端定位有著更深刻的理解，包括：基站輔助衛(wèi)星定位技術(shù)、多種定位方案的融合、定位芯片與應(yīng)用處理器或基帶處理器的集成等。積極扶持國內(nèi)手機芯片廠商進入北斗芯片研發(fā)領(lǐng)域，并積極研發(fā)綜合定位解決方案，壯大完善北斗產(chǎn)業(yè)鏈。鼓

12、勵國內(nèi)手機芯片廠商開展與北斗芯片廠商的多樣化合作，共同推進手機終端北斗定位技術(shù)的應(yīng)用。15檢測認(rèn)證2012年8月3日，解放軍總參謀部與國家認(rèn)證認(rèn)可監(jiān)督管理委員會在北京舉行戰(zhàn)略合作協(xié)議簽約儀式。中國將用3年時間建立起一個“法規(guī)配套、標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一、布局合理、軍民結(jié)合”的“北斗”導(dǎo)航檢測認(rèn)證體系，以期全面提升“北斗”導(dǎo)航定位產(chǎn)品的核心競爭力，確保“北斗”導(dǎo)航系統(tǒng)運行安全。北斗導(dǎo)航系統(tǒng)“北斗”導(dǎo)航定位系統(tǒng)已經(jīng)有11顆衛(wèi)星在軌運行，擁有12萬軍民用戶。到2020年前，“北斗”導(dǎo)航定位系統(tǒng)衛(wèi)星數(shù)量將達到30顆以上，導(dǎo)航定位范圍也將由區(qū)域拓展到全球，其設(shè)計性能將與美國第三代GPS導(dǎo)航定位系統(tǒng)相當(dāng)。隨著“北斗”導(dǎo)

13、航定位系統(tǒng)的建設(shè)發(fā)展，“北斗”導(dǎo)航應(yīng)用即將迎來“規(guī)?；?、社會化、產(chǎn)業(yè)化、國際化”的重大歷史機遇，也提出了新的要求。按照軍地雙方簽署的協(xié)議，中國將在2015年前完成“北斗”導(dǎo)航產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)、民用服務(wù)資質(zhì)等法規(guī)體系建設(shè)，形成權(quán)威、統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)體系。同時在北京建設(shè)1個國家級檢測中心，在全國按區(qū)域建設(shè)7個區(qū)域級授權(quán)檢測中心，加快推動“北斗”導(dǎo)航檢測認(rèn)證進入國家認(rèn)證認(rèn)可體系，相關(guān)檢測標(biāo)準(zhǔn)進入國家標(biāo)準(zhǔn)系列。建立起“北斗”導(dǎo)航檢測認(rèn)證體系，既是“北斗”系統(tǒng)堅持軍民融合式發(fā)展的具體舉措，也對創(chuàng)建“北斗”品牌，加速推進“北斗”產(chǎn)品的產(chǎn)業(yè)化、標(biāo)準(zhǔn)化起到重要作用。市場應(yīng)用國際應(yīng)用2013年5月22日至23日，國務(wù)院總理李

14、克強訪問巴基斯坦期間，中巴雙方簽署有關(guān)北斗系統(tǒng)在巴使用的合作協(xié)議。日前，巴基斯坦媒體報道，中國北京北斗星通導(dǎo)航技術(shù)股份有限公司將斥資數(shù)千萬美元，在巴基斯坦建立地面站網(wǎng)，強化北斗系統(tǒng)的定位精確度。其次，全國政協(xié)副主席、中國科學(xué)技術(shù)部部長萬鋼日前透露，2013年將中國在東盟各國合作建設(shè)北斗系統(tǒng)地面站網(wǎng)。而根據(jù)中國衛(wèi)星導(dǎo)航定位協(xié)會最新預(yù)測數(shù)據(jù)，到2015年，中國衛(wèi)星導(dǎo)航與位置服務(wù)產(chǎn)業(yè)產(chǎn)值將超過2250億元，至2020年則將超過4000億元。2014年7月26日，來自泰國、馬來西亞、文萊、印度尼西亞、柬埔寨、老撾、朝鮮、巴基斯坦等八個國家的19名學(xué)員代表赴武漢中國光谷北斗基地，參觀學(xué)習(xí)中國最新的北斗技

15、術(shù)。他們是由中國科技部國家遙感中心主辦的“2014北斗技術(shù)與應(yīng)用國際培訓(xùn)班”的學(xué)員，均為各國衛(wèi)星導(dǎo)航、遙感、地理信息系統(tǒng)、空間探測相關(guān)專業(yè)或從事相關(guān)管理工作的高級人員?；顒訛闁|盟及亞洲地區(qū)國家提供了以北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)為主的空間信息技術(shù)培訓(xùn)，使中國北斗科技加快進入東盟及亞洲國家。16國內(nèi)示范2014年11月，國家發(fā)展改革委批復(fù)2014年北斗衛(wèi)星導(dǎo)航產(chǎn)業(yè)區(qū)域重大應(yīng)用示范發(fā)展專項，成都市、綿陽市等入選國家首批北斗衛(wèi)星導(dǎo)航產(chǎn)業(yè)區(qū)域重大應(yīng)用示范城市。17標(biāo)準(zhǔn)制訂北斗接收機國際通用數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)的制修訂是北斗全球應(yīng)用和產(chǎn)業(yè)發(fā)展的基礎(chǔ)性工作之一，與衛(wèi)星導(dǎo)航接收機密切相關(guān)的RTCM差分系列標(biāo)準(zhǔn)、RINEX接收機交換

16、數(shù)據(jù)格式、NMEA接收機導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)接口等通用數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)幾乎是世界上所有衛(wèi)星導(dǎo)航接收機都必須遵守的通用標(biāo)準(zhǔn)。然而，全球有多個全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）接收設(shè)備技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)制定組織，參與其中的中國企業(yè)和機構(gòu)卻寥寥無幾。例如，成立于1947年的國際海事無線電技術(shù)委員會（RTCM）目前有130多個成員，卻只有2家中國企業(yè)成員。成立于1957年的美國國家海洋電子協(xié)會（NMEA），535個成員中只有1家中國企業(yè)成員。對于正式提供服務(wù)近兩年的北斗系統(tǒng)而言，參與國際標(biāo)準(zhǔn)的建設(shè)任重而道遠。18全國北斗衛(wèi)星導(dǎo)航標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會于2014年成立，15項北斗應(yīng)用基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)正在制定中，部分關(guān)鍵標(biāo)準(zhǔn)計劃在今年底對外發(fā)布。屆時

17、，北斗系統(tǒng)將完成北斗產(chǎn)業(yè)鏈中標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范關(guān)鍵環(huán)節(jié)的布局，北斗應(yīng)用也將進入標(biāo)準(zhǔn)化、規(guī)范化以及通用化的快車道。18在國際方面，在中國民航局、交通部海事局、工信部科技司等部門指導(dǎo)下，依托中國航天標(biāo)準(zhǔn)化研究所、北京航空航天大學(xué)、交通部水運科學(xué)研究院、工信部電信研究院、武漢導(dǎo)航與位置服務(wù)工業(yè)技術(shù)研究院等科研院所，先后啟動了北斗系統(tǒng)進入國際民航、海事、移動通信、接收機通用數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)等國際標(biāo)準(zhǔn)工作。經(jīng)過各方協(xié)作和配合，北斗國際標(biāo)準(zhǔn)工作捷報頻傳。國際民航組織（ICAO）同意北斗系統(tǒng)逐步進入ICAO標(biāo)準(zhǔn)框架；國際海事組織（IMO）批準(zhǔn)發(fā)布了船載北斗接收機設(shè)備性能標(biāo)準(zhǔn)，實現(xiàn)了北斗國際標(biāo)準(zhǔn)的零突破，完成了北斗系統(tǒng)作為全球

18、無線電導(dǎo)航系統(tǒng)(WWRNS)重要組成部分的技術(shù)認(rèn)可工作，有望在今年底成為第三個被IMO認(rèn)可的WWRNS；第三代移動通信標(biāo)準(zhǔn)化伙伴項目(3GPP)支持北斗定位業(yè)務(wù)的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)已獲得通過。北斗已經(jīng)開啟了走向國際民航、國際海事、國際移動通信等高端應(yīng)用領(lǐng)域的破冰之旅。182014年9月8日至9日，國際海事無線電技術(shù)委員會第104專業(yè)委員會（RTCM SC-104）全體會議在美國佛羅里達州坦帕市會議中心召開，來自Trimble、Novatel、Geo+、USCG（美國海岸警衛(wèi)隊）等全球20多個GNSS高精度知名企業(yè)（機構(gòu)）和重要用戶單位的30多位專家代表與會。武漢導(dǎo)航與位置服務(wù)工業(yè)技術(shù)研究院和上海司南衛(wèi)星

19、導(dǎo)航技術(shù)有限公司組團參加，圓滿完成各項既定任務(wù)。18RTCM SC-104主要負(fù)責(zé)差分全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（DGNSS）系列推薦標(biāo)準(zhǔn)的制修訂，以及參與接收機自主交換格式（RINEX）、接收機導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)輸出接口協(xié)議（NMEA-0183）等國際通用數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)的制修訂工作。該委員會由全球從事衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備生產(chǎn)、技術(shù)研發(fā)、系統(tǒng)服務(wù)的知名企業(yè)機構(gòu)成員組成，下設(shè)GLONASS 、Galileo、RINEX、NMEA、BDS等工作組。武漢導(dǎo)航院為BDS工作組主席單位，北斗專項應(yīng)用推廣與產(chǎn)業(yè)化專家組專家韓紹偉博士任BDS工作組主席。18會上，武漢導(dǎo)航院韓紹偉博士代表BDS工作組，向委員會全體會議匯報了對BDS NH

20、碼的處理方法，澄清了對NH碼實現(xiàn)過程中因符號規(guī)則理解差異造成的差分解算失效、接收機無法兼容等問題，給出了解決方案并獲得委員會一致通過。該問題的解決打消了國際社會對BDS高精度可靠應(yīng)用的疑慮，對促進北斗高精度全球應(yīng)用具有重要作用。另外，韓紹偉博士代表BDS工作組就BDS導(dǎo)航電文數(shù)據(jù)組識別符的研究進展向委員會全體會議進行了匯報，對其組成、產(chǎn)生、判別方法等進行了探討，該識別符是BDS實現(xiàn)可靠實時差分應(yīng)用的重要因素，也是北斗進入RTCM差分標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)鍵參數(shù)。BDS工作組將就該問題繼續(xù)與有關(guān)各方深入合作，尋求最終解決方案。18最后，BDS工作組提議2015年5月11-12日在中國西安召開RTCM SC10

21、4全體會議，并邀請專家參加2015年5月13-15日在中國西安召開的第六屆中國衛(wèi)星導(dǎo)航學(xué)術(shù)年會（CSNC2015），該提議獲得委員會成員的通過。這是中國首次獲得RTCM SC104全體會議主辦權(quán)，標(biāo)志著以中國企業(yè)為主體推動北斗加入 RTCM 、RINEX、NMEA等國際通用數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)工作得到國際認(rèn)可，顯示了國際社會對北斗高精度全球應(yīng)用的期待和信心，必將有助于加速北斗進入系列國際通用數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)工作。18北斗衛(wèi)星發(fā)射列表發(fā)射時間火箭衛(wèi)星編號衛(wèi)星類型發(fā)射地點2000年10月31日北斗-1A北斗1號西昌2000年12月21日北斗-1B2003年5月25日北斗-1C2007年2月3日北斗-1D2007年4月

22、14日04時11分長征三號甲第一顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星（M1）北斗2號2009年4月15日長征三號丙第二顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星（G2）2010年1月17日第三顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星（G1）2010年6月2日第四顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星（G3）2010年8月1日05時30分長征三號甲第五顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星（I1）2010年11月1日00時26分長征三號丙第六顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星（G4）2010年12月18日04時20分長征三號甲第七顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星（I2）2011年4月10日04時47分第八顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星（I3）2011年7月27日05時44分第九顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星（I4）2011年12月2日05時07分第十顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星（I5）2012年2月

23、25日0時12分長征三號丙第十一顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星2012年4月30日4時50分長征三號乙第十二、第十三顆北斗導(dǎo)航系統(tǒng)組網(wǎng)衛(wèi)星（“一箭雙星”）2012年9月19日3時10分長征三號乙第十四、十五顆北斗導(dǎo)航系統(tǒng)組網(wǎng)衛(wèi)星“一箭雙星”3）2012年10月25日23時33分長征三號丙第十六顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星42015年3月30日21時52分長征三號丙第十七顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星52015年7月25日20時29分長征三號乙第十八、第十九顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星6-72015年9月30日7時13分長征三號乙第二十顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星82016年2月1日15時29分長征三號丙第二十一顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星92016年3月30日4時11分長征三號甲

24、第二十二顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星102016年6月12日23時30分長征三號丙第二十三顆北斗導(dǎo)航衛(wèi)星11發(fā)射日期發(fā)射火箭衛(wèi)星軌道類別運行狀況備注2000.10.31CZ-3A Y5北斗-1A廢棄衛(wèi)星軌道停止工作北斗一號2000.12.21CZ-3A Y6北斗-1B廢棄衛(wèi)星軌道停止工作2003.5.25CZ-3A Y7北斗-1C地球靜止軌道 85.3E正常2007.2.3CZ-3A Y12北斗-1D廢棄衛(wèi)星軌道失效2007.4.14CZ-3A Y13北斗-M1中地球軌道21500km正常，測試星北斗二號2009.4.15CZ-3C Y3北斗-G235594 x 36036 km 漂移失效2010.1.17

25、CZ-3C Y2北斗-G1地球靜止軌道 140E正常2010.6.2CZ-3C Y4北斗-G3地球靜止軌道 84E正常2010.8.1CZ-3A Y16北斗-I1傾斜地球同步軌道傾角55正常2010.11.1CZ-3C Y5北斗-G4地球靜止軌道 160E正常2010.12.18CZ-3A Y18北斗-I2傾斜地球同步軌道 傾角55正常2011.4.10CZ-3A Y19北斗-I3傾斜地球同步軌道 傾角55正常2011.7.27CZ-3A Y17北斗-I4傾斜地球同步軌道 傾角55正常2011.12.2CZ-3A Y23北斗-I5傾斜地球同步軌道 傾角55正常2012.2.25CZ-3C Y6

26、北斗-G5地球靜止軌道 58.5E正常2012.4.30CZ-3B Y14北斗-M3中地球軌道21500km正常2012.4.30CZ-3B Y14北斗-M4中地球軌道21332km正常2012.9.19CZ-3B Y15北斗-M5中地球軌道21332km正常2012.9.19CZ-3B Y15北斗-M6中地球軌道21332km正常2012.10.25CZ-3C Y北斗-G6地球靜止軌道 110.5E正常星座構(gòu)成北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)由空間段計劃由35顆衛(wèi)星組成，包括5顆靜止軌道衛(wèi)星、27顆中地球軌道衛(wèi)星、3顆傾斜同步軌道衛(wèi)星。5顆靜止軌道衛(wèi)星定點位置為東經(jīng)58.75、80、110.5、140、160，中地球軌道衛(wèi)星運行在3個軌道面上，軌道面之間為相隔120均勻分布。至2012年底北斗亞太區(qū)域?qū)Ш秸介_通時，已為正式系統(tǒng)在西昌衛(wèi)星發(fā)射中心發(fā)射了16顆衛(wèi)星，其中14顆組網(wǎng)并提供服務(wù)，分別為5顆靜止軌道衛(wèi)星、5顆傾斜地球同步軌道衛(wèi)星（均在傾角55的軌道面上），4顆中地球軌道衛(wèi)星（均在傾角55的軌道面上）。序號衛(wèi)星發(fā)射日期火箭運行軌