ESTIC-AU40使用說(shuō)明書(shū)(中文100版)(共138頁(yè))

1、 使使用用說(shuō)說(shuō)明明 書(shū)書(shū)（Z40 系列軸控制器 ENRZ-AU40）開(kāi)始使用前，請(qǐng)一定仔細(xì)閱讀本使用說(shuō)明書(shū)，確保正確操作。使用方法不當(dāng)會(huì)引起事故、縮短壽命以及性能的降低。請(qǐng)妥善保管，以備參考。請(qǐng)將本使用說(shuō)明書(shū)交給最終需要人員。如本使用說(shuō)明書(shū)有短缺及破損時(shí)，請(qǐng)與本公司聯(lián)系。（中文譯文，僅供參考）（中文譯文，僅供參考）V.ECC.1.00目目 錄錄1.前言前言 .52.規(guī)格規(guī)格 .92.1. 型號(hào).92.2. 軸控制器 .92.3. 工具單元 .102.4. 工具單元和控制器的組合.102.5. 操作環(huán)境 .112.6. 外形尺寸 .122.6.1 工具單元.122.6.2 AXIS（軸）控制器

2、.162.7. 控制柜用熱交換器的選擇方法.172.8. 工具單元安裝注意事項(xiàng).182.9. 控制器安裝注意事項(xiàng) .203.系統(tǒng)構(gòu)成和配線系統(tǒng)構(gòu)成和配線.213.1. 系統(tǒng)構(gòu)成 .213.2. 各部分的名稱.233.2.1 軸控制器（AXIS Control Unit ENRZ-AU40） .233.2.2 工具單元 (ENRZ-TU).233.3. 控制器的接線.244.電纜電纜/接頭規(guī)格接頭規(guī)格 .254.1. AU40 馬達(dá)電纜 .254.2. 馬達(dá)中繼電纜.254.3. 角度編碼器電纜 .254.4. 編碼器中繼電纜 .264.5. AU40 扭矩傳感器電纜.264.6. 扭矩傳感器中

3、繼電纜 .264.7. AU30/AU40 控制接口 .274.8. AU40 電源電纜 .274.9. AU40 網(wǎng)絡(luò)電纜 .274.10.AU40 網(wǎng)絡(luò)終端接頭.284.11.檢查接口電纜.284.12.通信電纜 .284.13.打印機(jī)電纜.294.14.AU40 電池.294.15.接線上的注意事項(xiàng).305.輸入和輸出信號(hào)說(shuō)明輸入和輸出信號(hào)說(shuō)明.315.1. 控制接口（Control Connector）.315.1.1. I/O 回路 .335.1.2. 輸入/輸出信號(hào)定時(shí) .345.2. 檢查接口 .356.外部控制機(jī)器（外部控制機(jī)器（SEQUENCER） .366.1. 采樣 SE

4、QUENCER 電路.367.系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定.387.1. 單軸系統(tǒng)設(shè)定.387.2. 多軸系統(tǒng)（MASTER LINK 連接）設(shè)定.408.DIP開(kāi)關(guān)設(shè)定開(kāi)關(guān)設(shè)定.428.1. MAS/LOC 切換 .438.2. 設(shè)定值保護(hù)功能 .438.3. 單元復(fù)制功能.449.運(yùn)轉(zhuǎn)操作說(shuō)明運(yùn)轉(zhuǎn)操作說(shuō)明 .459.1. 顯示操作部（DISPLAY PANEL）的功能.459.2. 各畫(huà)面構(gòu)成.469.3. 顯示畫(huà)面說(shuō)明.479.3.1 初始畫(huà)面.479.3.2 系統(tǒng)異常發(fā)生時(shí)畫(huà)面.479.3.3 監(jiān)視顯示畫(huà)面.489.3.4 監(jiān)視顯示的內(nèi)容.489.4. 設(shè)定數(shù)據(jù)的變更方法 .5010. 預(yù)設(shè)擰緊順

5、序預(yù)設(shè)擰緊順序 .5110.1.基本順序 .5110.2.應(yīng)用順序 .5411. 功能、設(shè)定的說(shuō)明功能、設(shè)定的說(shuō)明 .5511.1.局號(hào)認(rèn)識(shí) ID SET.5611.2.軸切（CUT OFF）設(shè)定 ID CUT .5711.3.局號(hào)（ID）設(shè)定 ID NO .5811.4.程序復(fù)制 COPY .5911.5.CHANNEL 設(shè)定 CH .6011.6.程序設(shè)定 PRG .6211.6.1. Program Head.6211.6.2. FIRST STAGE（第一階段） .6411.6.3. SECOND STAGE（第二階段） .7011.6.4. OPTION STAGE（選擇階段）.90

6、11.7.數(shù)據(jù)輸出設(shè)定 DATA .9611.7.1. 打印機(jī)輸出數(shù)據(jù)的詳細(xì).9811.7.2. PC 序列輸出數(shù)據(jù)的詳細(xì) .9911.7.3. 輸出定時(shí)方面的數(shù)據(jù)內(nèi)容.10211.8.系統(tǒng)設(shè)定 SYS .10311.8.1. 型式設(shè)定.10311.8.2. 能力設(shè)定.10511.8.3. 顯示設(shè)定.10711.8.4. 扭矩曲線功能.10811.8.5. 系統(tǒng)檢查功能.10911.8.6. 日期的設(shè)定.11011.9.測(cè)試模式 TEST .11111.10.日志模式 LOG .11411.11.系統(tǒng)檢查 SY CK.11511.12.系統(tǒng)初始化 INIT .11612. 擰緊結(jié)果擰緊結(jié)果NG

7、發(fā)生發(fā)生.11713. 系統(tǒng)錯(cuò)誤發(fā)生系統(tǒng)錯(cuò)誤發(fā)生 .11814. 故障排除故障排除.11915. 維護(hù)維護(hù) .12415.1.轉(zhuǎn)矩傳感器的功能校驗(yàn).12415.1.1簡(jiǎn)易檢查方法.12415.1.2扭力扳手檢查的方法.12415.1.3使用回轉(zhuǎn)式傳感器的檢查方法 .12515.2.編碼器功能檢查 .12515.3.馬達(dá)功能檢查.12515.4.潤(rùn)滑（補(bǔ)充潤(rùn)滑脂） .12615.5.備用電池的更換要點(diǎn) .12615.6.控制器的更換要領(lǐng).12716. 設(shè)定值一覽設(shè)定值一覽.12816.1.設(shè)定值一覽表.12816.1.1系統(tǒng)設(shè)定 SYS.12816.1.2數(shù)據(jù)輸出設(shè)定 DATA.12916.1.

8、3CHANNEL 功能設(shè)定 CH.12916.1.4日志功能指定的數(shù)據(jù) LOG .12916.1.5測(cè)試模式指定的數(shù)據(jù) TEST.13016.1.6程序設(shè)定 PRG.13016.2.初期設(shè)定值（默認(rèn)值）一覽表.13316.3.擰緊設(shè)定程序紙（CODING SHEET）.1341.前言前言非常感謝您選用了ESTIC AC伺服擰緊系統(tǒng)。為了確保本設(shè)備的正常使用，請(qǐng)仔細(xì)閱讀并注意保管此使用說(shuō)明書(shū)。安全注意事項(xiàng)安全注意事項(xiàng)為防止在使用中對(duì)操作人員及其他人造成危害和對(duì)財(cái)產(chǎn)損害，在進(jìn)行必需的設(shè)置、運(yùn)轉(zhuǎn)、維護(hù)、檢驗(yàn)之前，請(qǐng)仔細(xì)閱讀此說(shuō)明書(shū)及隨附的其它相關(guān)文件。在本說(shuō)明書(shū)中，對(duì)由于忽視其中所表述的內(nèi)容而使用不

9、當(dāng)所產(chǎn)生的危險(xiǎn)與損害的程度，用（危險(xiǎn)） 、（警告）與（注意）予以區(qū)分。對(duì)安全方面應(yīng)遵守的內(nèi)容，用（禁止） 、 （強(qiáng)制） 、等表示。但即使在以（注意）記載的內(nèi)容，由于狀況不同，有時(shí)也可能導(dǎo)致重大的后果。因此必須遵守所記載的全部重要內(nèi)容。 下面說(shuō)明識(shí)別符號(hào)及其意義。 危險(xiǎn)指不遵守時(shí)將一定會(huì)發(fā)生導(dǎo)致重大傷害或危及生命的事情。適用于結(jié)果會(huì)導(dǎo)致重傷（失去身體的一部分的傷害）或有生命危險(xiǎn)的場(chǎng)合。 警告指不遵守時(shí)可能會(huì)發(fā)生導(dǎo)致重大傷害或危及生命的危險(xiǎn)的事情。適用于其結(jié)果會(huì)導(dǎo)致重傷（失去身體的一部分的傷害）或生命危險(xiǎn)的場(chǎng)合。 注意指不遵守時(shí)有可能將會(huì)發(fā)生導(dǎo)致輕度受傷（割傷及撞傷等）的事情。另外，物的損害也按此

10、程度來(lái)看待。 禁止指禁止做的事。 強(qiáng)制指必須要做的事。操作注意事項(xiàng)操作注意事項(xiàng) 危險(xiǎn)ESTIC擰緊系統(tǒng)設(shè)計(jì)的前提是適用于一般工作環(huán)境，由于沒(méi)有防爆措施沒(méi)有防爆措施，請(qǐng)絕對(duì)不要在有可燃性、爆炸性氣體等有爆炸危險(xiǎn)性的場(chǎng)所內(nèi)使用。錯(cuò)誤的使用有可能成為導(dǎo)致大事故的原因。 警告(1) 在通電情況下，請(qǐng)絕對(duì)不要用手觸及軸控制器的內(nèi)部，以防觸電。 (2) 在進(jìn)行移動(dòng)、配線、維護(hù)、檢驗(yàn)作業(yè)時(shí)，必須切斷電源，并確認(rèn)控制器面板上的顯示已完全消失。以防止受傷及觸電。(3) 請(qǐng)勿在擰緊機(jī)工作時(shí)直接觸摸工具單元的輸出軸，否則會(huì)發(fā)生傷害事件；請(qǐng)?jiān)诳拷剞D(zhuǎn)軸的部位標(biāo)識(shí)“注意！回轉(zhuǎn)件” 。(4) 使用QL扭矩扳手（手動(dòng)）進(jìn)行

11、擰緊機(jī)的扭矩檢定時(shí)，不要啟動(dòng)擰緊機(jī)，否則會(huì)造成人身傷害。 注意(1) 請(qǐng)不要在有極端潮濕的場(chǎng)所、腐蝕性大氣中使用控制器和工具單元，會(huì)引起故障。(2) 請(qǐng)按指定的組合方式使用控制器和工具單元，否則會(huì)損傷設(shè)備。(3) 請(qǐng)不要讓電纜類部件損傷，有過(guò)分的應(yīng)力，加載重物，截?cái)嗟?，以防止觸電或故障誤動(dòng)作等產(chǎn)生。(4) 控制器的接地線必須接地，以防止觸電。(5) 通電中以及電源切斷后的短時(shí)間內(nèi)，控制器、工具單元的馬達(dá)部、以及周邊機(jī)器的溫度會(huì)很高，請(qǐng)不要觸摸，以防止受傷。運(yùn)輸注意事項(xiàng)運(yùn)輸注意事項(xiàng) 禁止(1) 搬運(yùn)工具單元時(shí)，不要手持電纜或者馬達(dá)部分。這樣會(huì)引起人身后機(jī)器的損壞。(2) 控制器和工具單元使用了大

12、量精密機(jī)械和電子部件。請(qǐng)勿跌落或受到?jīng)_擊，以防止故障和精度低下的發(fā)生。(3) 不能裸露著堆放工具單元和控制器，有可能會(huì)導(dǎo)致故障和精度低下。安裝注意事項(xiàng)安裝注意事項(xiàng) 注意(1) 在緊固扭矩以外不要加載以外的符合而超過(guò)額定扭矩使用工具單元，否則會(huì)導(dǎo)致故障和影響扭矩精度。(2) 不要堵塞控制器的進(jìn)氣口以及落入異物，這會(huì)引起故障。(3) 必須按照指定的安裝方向進(jìn)行安裝。工具單元是沒(méi)有安裝限制的，但控制器必須按照指定的上下方向。否則會(huì)引起操作錯(cuò)誤，發(fā)生故障。(4) 請(qǐng)確?？刂破鞅倔w與控制板內(nèi)面，以及與其他裝置的間隔按照規(guī)定的距離，以防發(fā)生故障。(5) 請(qǐng)參照工具單元的輸出扭矩和重量小心設(shè)計(jì)和安裝工具單元

13、，否則可能會(huì)產(chǎn)生較大的工作噪音以及影響扭矩精度。(6) 請(qǐng)?jiān)诮饘俚确强扇嘉锷习惭b控制器，以防火災(zāi)。(7) 對(duì)于多軸擰緊機(jī)，各工具單元之間至少保證 1 mm 的安裝間隙，另外還要注意裝置裝配時(shí)和工具單元沒(méi)有干涉，工具單元間沒(méi)有混入異物等，否則會(huì)影響到擰緊的精度。運(yùn)轉(zhuǎn)前注意事項(xiàng)運(yùn)轉(zhuǎn)前注意事項(xiàng) 警告(1) 請(qǐng)確認(rèn)電源規(guī)格正確接入，以防受傷、火災(zāi)。(2) 試運(yùn)行時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)工具單元已固定，和其它外圍設(shè)備未連接狀態(tài)下進(jìn)行動(dòng)作，否則有人身傷害。(3) 不要極端地調(diào)整更改設(shè)置，這樣會(huì)造成動(dòng)作的不安定性，容易造成傷害。(4) 當(dāng)發(fā)生報(bào)警后使系統(tǒng)再起動(dòng)時(shí)，應(yīng)先消除錯(cuò)誤原因，以防誤操作、故障和事故。(5) 瞬時(shí)停電

14、后又通電時(shí)有可能突然再起動(dòng)，請(qǐng)不要靠近機(jī)械（機(jī)械的設(shè)計(jì)請(qǐng)確保再起動(dòng)時(shí)對(duì)人安全），以防事故。 強(qiáng)制設(shè)置外部的緊急停止按鈕來(lái)切斷電源，使運(yùn)轉(zhuǎn)立即停止。維護(hù)維護(hù)&檢查檢查 注意電源線電容時(shí)間長(zhǎng)了以后會(huì)劣化，容量降低，有可能會(huì)導(dǎo)致緊固能力的下降。推薦 5 年左右更換以防止 2 次損害，產(chǎn)生故障。 禁止不得在本公司或本公司指定店以外進(jìn)行拆卸修理。 強(qiáng)制控制器（設(shè)定為MAS局時(shí)）中的日歷功能是由備用電池所支持的。因此，長(zhǎng)時(shí)間的使用會(huì)使電池惡化，可能導(dǎo)致日歷功能停止。另外，安裝有惡化的電池也會(huì)導(dǎo)致故障的發(fā)生，請(qǐng)每 2 年更換一次電池。儲(chǔ)存注意事項(xiàng)儲(chǔ)存注意事項(xiàng) 禁止不得在潮濕的環(huán)境中，有害氣體及液體的場(chǎng)所儲(chǔ)存

15、。 強(qiáng)制必須在無(wú)日光直接照射的場(chǎng)所和規(guī)定的溫濕度范圍內(nèi)儲(chǔ)存。報(bào)廢報(bào)廢 強(qiáng)制(1) 按照各城市條例的規(guī)定處理包裝材料。不要隨意燒掉發(fā)泡的聚苯乙烯與瓦楞紙板。這會(huì)導(dǎo)致火災(zāi)及氣體中毒。(2) 控制器的結(jié)構(gòu)中基本上由電子部件與電氣部件組成，如果你決定報(bào)廢時(shí)，應(yīng)特別留意對(duì)環(huán)境的破壞，請(qǐng)按各城市條例進(jìn)行廢棄處理。2.規(guī)格規(guī)格2.1.型號(hào)型號(hào)軸控制器軸控制器工具單元工具單元2.2.軸控制器軸控制器(1) 一般規(guī)格一般規(guī)格型號(hào)ENRZAU4010ENRZAU4020ENRZAU4040適用馬達(dá)100W200W400W控制電源電壓?jiǎn)蜗?AC200230V10% 50/60 Hz主電源電壓?jiǎn)蜗?AC200230V

16、10%50/60 Hz三相 AC200230V10%50/60 Hz顯示操作部文字桁段 LED 顯示器、 功能鍵（個(gè)）指示燈 （OKALMNG）控制輸入Photo Coupler Isolation12 點(diǎn)（DC24V引入電流mA點(diǎn)）控制輸出Photo Coupler Open Collector Output22 點(diǎn)（DC24Vmax.50mA點(diǎn)）Channel 數(shù)31ChannelNET PortsRS-4852 ports（最大連接數(shù)量：31 局）外部通信接口RS-232C1 port（9600bps 115.2kbps 可變）推薦打印機(jī)Serial 打印機(jī)EPSON 制：VP700 （

17、80 桁輸出時(shí)）CITIZEN 制：IDP342340RJ （40 桁輸出時(shí)）控制電源容量 VA主電源容量（額定運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)） kVA kVA kVA控制電源接入時(shí)突入電流值約 Ao-p（收束時(shí)間：約 ms）約 Ao-p（收束時(shí)間：約 ms）主電源接入時(shí)突入電流值約 Ao-p（收束時(shí)間：約 ms）約 Ao-p（收束時(shí)間：約 ms）重量約 .(kg)約 .(kg)約 .(kg)工具單元型號(hào)額定輸出：001: 10Nm 020: 200Nm003: 30Nm 040: 400Nm008: 80Nm 060: 600Nm013: 130Nm 080: 800Nm工具形狀：S：直型O：偏移型ST：直式彎曲型

18、OP：偏移彎曲型(2) 數(shù)據(jù)記憶功能數(shù)據(jù)記憶功能數(shù)據(jù)項(xiàng)目記憶數(shù)量記憶方式系統(tǒng)參數(shù)擰緊參數(shù)31 CH分FLASH-ROM back-up緊固歷史數(shù)據(jù)2048 件系統(tǒng)錯(cuò)誤記錄50 件Ring buffer方式（FLASH-ROM back-up）扭矩曲線數(shù)據(jù)20000 point分無(wú)電池備分2.3.工具單元工具單元型號(hào)馬達(dá)輸出（W）緊固能力( Nm )扭矩分辨率( Nm ) 角度分辨率( deg ) 最大轉(zhuǎn)速( rpm ) ENRZ-TU001-100.011224ENRZ-TU003-100300.02468ENRZ-TU008-800.1714ENRZ-TU013-1300.2500ENRZ-

19、TU020-2000.2291ENRZ-T5148ENRZ-TU060-S6000.5113ENRZ-TU080-S40080010.183注 1）通常，請(qǐng)將本緊固時(shí)間（高扭矩輸出時(shí)間）在 1 秒鐘以內(nèi)。注 2）部，包括了S（直型） 、O（偏移型） 、ST（直式彎曲型）和OP（偏移彎曲型） 。關(guān)于彎曲型的詳細(xì)資料，您可以和最近的營(yíng)業(yè)所聯(lián)系。2.4.工具單元和控制器的組合工具單元和控制器的組合各工具單元和控制器的組合如下表。請(qǐng)?jiān)谶B接的時(shí)候一定確認(rèn)是按正確的組合連接。錯(cuò)誤的連接會(huì)造成故障。工具單元工具單元可以組合的控制器可以組合的控制器ENRZTU001ENRZTU003

20、ENRZAU4010ENRZTU008ENRZTU013ENRZTU020ENRZTU040ENRZAU4020ENRZTU060SENRZTU080SENRZAU40402.5.操作環(huán)境操作環(huán)境環(huán)境ENRZ-AU40-*（AXIS 控制器）ENRZ-TU*-*（工具單元）使用溫度0 55（無(wú)凍結(jié)）0 45（無(wú)凍結(jié)）使用濕度3590RH （無(wú)結(jié)露）保管溫度10 70（無(wú)凍結(jié)）20 60（無(wú)凍結(jié)）保管濕度3590RH （無(wú)結(jié)露）周圍氣氛無(wú)腐蝕性氣體、塵埃、金屬粉末、油霧、爆炸性氣體標(biāo)高1000m 以下注：上述的控制器使用和保管溫度是指?jìng)溆秒娫次催B接時(shí)的溫度。2.6.外形尺寸外形尺寸2.6.1工具

21、單元工具單元型號(hào)ENRZ-TU001-S重量19 型號(hào)ENRZ-TU001-O重量23 型號(hào)ENRZ-TU003-S重量19 型號(hào)ENRZ-TU003-O重量23 型號(hào)ENRZ-TU008-S重量42 型號(hào)ENRZ-TU008-O重量47 型號(hào)ENRZ-TU013-S重量42 型號(hào)ENRZ-TU013-O重量52 型號(hào)ENRZ-TU020-S重量55 型號(hào)ENRZ-TU020-O重量65 型號(hào)ENRZ-TU040-S重量63 型號(hào)ENRZ-TU060-S重量120 型號(hào)ENRZ-TU080-S重量120 2.6.2AXIS（軸）控制器（軸）控制器（1）ENRZ-AU40-10重量：重量：2.5

22、kg（2）ENRZ-AU40-20 / ENRZ-AU40-40重量：重量：3.2kg(AU40-20) / 3.4kg(AU40-40)2.7.控制柜用熱交換器控制柜用熱交換器的選擇方法的選擇方法當(dāng)將控制器安裝在封閉環(huán)境如控制柜（盒）體中時(shí)，由于熱量上升，必須安裝熱交換器以散熱，可使用如下公式確定合適的熱交換器參數(shù)。（根據(jù)日本柜用熱交換器技術(shù)協(xié)會(huì)資料 第 003 號(hào)-1991 柜用熱交換器種類選定方法“盤用熱交換器技術(shù)協(xié)議會(huì)資料第號(hào)盤用熱交換器機(jī)種選定方法” ）Q: 柜用熱交換器額定能力 （W/K）P: 控制柜內(nèi)部的發(fā)熱量（每個(gè)控制器的發(fā)熱量）型號(hào)平均發(fā)熱量待機(jī)中的發(fā)熱量ENRZ-MU40約

23、 2WENRZ-AU40-10約 20W約 14WENRZ-AU40-20約 30W約 15WENRZ-AU40-40約 30W約 15WT1: 外界環(huán)境最高溫度 （C）T2: 控制柜內(nèi)許可最高環(huán)境溫度 （45C）U: 控制柜熱通過(guò)率（涂漆 2.3t鐵板：5 W/K）S: 控制柜有效散熱面積（按底面和前面不散熱計(jì)算） （m） A: 控制器臺(tái)數(shù)）（ /12SUTTAPQ在一個(gè)控制柜內(nèi)使用 10 個(gè)控制器（AU40-10） ，外部環(huán)境溫度為 30，控制柜有效散熱尺寸為900H450W700D：）（/38. 719. 1530451020QNote 1：W/K 指W：熱量 1 W = 0.86 ca

24、lhK：溫度差（=）控制柜內(nèi)部溫度與外界環(huán)境溫度之差1W/K相當(dāng)于內(nèi)外溫度差為 1C時(shí)向柜外 1W的熱量散溢能力。Note 2：控制柜密閉性、控制器的安裝位置以及散熱裝置過(guò)濾器污染的程度等，都會(huì)使所選定的性能不能充分發(fā)揮，因此在選擇時(shí)應(yīng)留有足夠的裕量。Note 3：柜用熱交換器安裝后的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，控制柜內(nèi)部最高溫度應(yīng)避免在 45以上。Note 4：如果環(huán)境溫度大于 35請(qǐng)考慮安裝柜用空調(diào)器。2.8.工具單元安裝注意事項(xiàng)工具單元安裝注意事項(xiàng)(1) ESTIC擰緊系統(tǒng)是通過(guò)工具單元本體的反作用轉(zhuǎn)矩來(lái)檢出輸出軸的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，因此應(yīng)確保在工具單元本體部分無(wú)機(jī)械性的連接。不正確地安裝將導(dǎo)致緊固精度降低和工具

25、單元故障。(2) 由于擰緊時(shí)轉(zhuǎn)矩會(huì)產(chǎn)生反作用力，所以應(yīng)確保工具單元安裝板與工件夾具等固定良好，不能移動(dòng)。特別應(yīng)注意的是安裝板的強(qiáng)度不足等也是影響到緊固精度變化的原因。(3) 合理布置扭矩傳感器、編碼器與馬達(dá)的電纜，使其接頭不承受過(guò)度的應(yīng)力。以免形成斷線、系統(tǒng)報(bào)警等故障。(4) 在同一個(gè)柔性導(dǎo)管中進(jìn)行擰緊機(jī)電纜布線時(shí)（帶有多軸應(yīng)用時(shí)） ，應(yīng)使其長(zhǎng)度盡可能的短，并且至少要保證其它動(dòng)力線混合布線。噪聲干擾等會(huì)引起系統(tǒng)報(bào)警。(5) 推薦將擰緊機(jī)電纜線的可移動(dòng)部分置于柔性導(dǎo)管或電纜保護(hù)帶中布線。但在可移動(dòng)部分中不要有接頭的中繼部分，可能會(huì)造成接頭的松動(dòng)和電纜斷線。當(dāng)電纜束布線時(shí)應(yīng)注意以下各點(diǎn)以防止斷線。

26、a）特別在多軸應(yīng)用時(shí)，為了維持電纜原有性能并減輕電纜自重可將纜線分離成束或扁平成束（否則將引起斷線） 。b）即使電纜部分不移動(dòng)被固定，也要注意由于電纜束的自重使其不與機(jī)械角部銳邊直接接觸，這會(huì)引起破損。還應(yīng)特別注意電纜導(dǎo)管和保護(hù)帶的出口和入口部分，這些也會(huì)引起破損。c）應(yīng)確保電纜夾處不發(fā)生彎曲，沒(méi)有過(guò)大的力作用在上面，這會(huì)引起破裂。2.9.控制器安裝注意事項(xiàng)控制器安裝注意事項(xiàng)(1) 為防止觸電，請(qǐng)一定將控制器的保護(hù)接地端子和控制柜的保護(hù)接地連接。單點(diǎn)接地時(shí)，要求在 3級(jí)以下（低于 300） 。(2) CONTROL I/O的控制用電源和電磁開(kāi)關(guān)的電源不要共用。干擾會(huì)造成誤操作，可能會(huì)發(fā)生系統(tǒng)報(bào)

27、警。(3) 為不妨礙空氣的流通循環(huán)，請(qǐng)保證控制器的頂端上方和底部下方有 100 mm 以上的空間。 (4) 為保證控制柜內(nèi)的溫度均衡，請(qǐng)安裝熱交換器或柜用空調(diào)器，熱交換器的選擇方法請(qǐng)參照 “2.8. 控制柜用熱交換器的選擇方法” 。(5) 從散熱和維護(hù)性的角度考慮，推薦保證控制器之間間距保持至少 10 mm的空間?？刂破鞯陌惭b mm以上 mm以上 mm以上 mm以上 mm以上 mm以上3.系統(tǒng)構(gòu)成和配線系統(tǒng)構(gòu)成和配線3.1.系統(tǒng)系統(tǒng)構(gòu)成構(gòu)成本擰緊機(jī)系統(tǒng)采用一個(gè)軸對(duì)應(yīng)一個(gè)控制器的方式，一個(gè)系統(tǒng)由軸控制器、工具單元和連接各單元的電纜 3 種（馬達(dá)、角度編碼器和扭矩傳感器）組成。由于采用了 1 軸

28、1 控制方式，即使發(fā)生故障只要更換不良的單元即可迅速地處理?？刂葡岛蛣?dòng)力系分別使用不同的電源，可以確保維修時(shí)的安全以及監(jiān)視機(jī)能的保全。系統(tǒng)基本構(gòu)成圖系統(tǒng)基本構(gòu)成圖動(dòng)作指令通過(guò)CONTROL ( P I/O)接口的輸入進(jìn)行控制。系統(tǒng)應(yīng)用配置系統(tǒng)應(yīng)用配置在多軸應(yīng)用情況下，使用MASTER LINK連接可以減少I/O點(diǎn)數(shù)，設(shè)定值的變更確認(rèn)更加容易，以及運(yùn)用被簡(jiǎn)略化。把軸控制器作為MAS局的操作能夠控制以下的內(nèi)容。a)LOC局的CHANNEL號(hào)隨同MAS局的CHANNEL號(hào)連動(dòng)。全局的CHANNEL切換可以通過(guò)MAS局的CHANNEL ANSWER輸出信號(hào)確認(rèn)。b)向MAS局輸入DATA OUT指令，

29、可以收集全LOC局的DATA，從MAS局向外部機(jī)器進(jìn)行包括擰緊結(jié)果的輸出。c)通過(guò)PC上安裝的管理軟件，可以進(jìn)行從MAS局的包括設(shè)定值、擰緊數(shù)據(jù)等的送信/受信。d)在MAS局的面板上操作，可以把MAS局的設(shè)定值復(fù)制到LOC局。e)關(guān)于日歷計(jì)時(shí)功能，在MAS局上安裝電池，可以使系統(tǒng)的計(jì)時(shí)功能有效。擰緊動(dòng)作指令對(duì)于每個(gè)CONTROL（P I/O）CONNECTOR是必要的。如果要完全地控制多軸，請(qǐng)考慮利用上位的主控制器（MU40） 。詳細(xì)的請(qǐng)參照主控制器的使用說(shuō)明書(shū)。3.2.各部分的名稱各部分的名稱3.2.1軸控制器（軸控制器（AXIS Control Unit ENRZ-AU40） 警告主電源充

30、電回路在充電時(shí)，充電燈（Change Lamp）亮。這時(shí)絕對(duì)不能用手接觸控制器的內(nèi)部，以防觸電。3.2.2 工具單元工具單元 (ENRZ-TU) 形狀根據(jù)規(guī)格型號(hào)而不同。3.3.控制器的接線控制器的接線注：1. 控制電源和動(dòng)力電源分別運(yùn)用不同的系統(tǒng)。動(dòng)力電源的輸入時(shí)間，應(yīng)和控制電源同時(shí)，或著控制電源輸入以后輸入。僅有控制電源輸入時(shí)， “擰緊OK燈”和“擰緊NG燈”同時(shí)亮燈。2. 控制接口外的配線連接由用戶進(jìn)行。3. 在多軸控制（MASTER LINK）連接使用。而只連接網(wǎng)絡(luò)電纜是不能完全有效，因此在系統(tǒng)起動(dòng)要設(shè)置MAS局/LOC局，以及進(jìn)行局號(hào)的設(shè)定，使MAS局認(rèn)識(shí)局號(hào)。詳細(xì)請(qǐng)參照“7.2.

31、多軸系統(tǒng)（MASTER LINK連接）的設(shè)定。4: 在和管理軟件通信時(shí)，以及向PC和打印機(jī)進(jìn)行擰緊結(jié)果輸出時(shí)連接使用。5: 控制器的接地端子的安裝螺絲，擰緊扭矩超過(guò) 1.2Nm將可能損壞端子。4.電纜電纜/接頭規(guī)格接頭規(guī)格4.1.AU40 馬達(dá)電纜馬達(dá)電纜用于連接工具單元的馬達(dá)動(dòng)力電纜和軸控制器的馬達(dá)接口。電纜長(zhǎng)度ESTIC型式5 mENRZCVMN205010 mENRZCVMN210015 mENRZCVMN215020 mENRZCVMN22004.2.馬達(dá)馬達(dá)中繼電纜中繼電纜用于中繼連接工具單元的馬達(dá)動(dòng)力電纜和馬達(dá)電纜。按應(yīng)用需要選擇使用。電纜長(zhǎng)ESTIC型式3 mENRZCVMP03

32、06 mENRZCVMP06010 mENRZCVMP1004.3.角度編碼器電纜角度編碼器電纜用于連接工具單元的編碼器電纜和軸控制器的 SIGNAL 接口。電纜長(zhǎng)ESTIC型式5 mENRZCVEN05010 mENRZCVEN10015 mENRZCVEN15020 mENRZCVEN2004.4.編碼器編碼器中繼電纜中繼電纜用于中繼連接工具單元的編碼器電纜和編碼器電纜。按應(yīng)用需要選擇使用。電纜長(zhǎng)ESTIC型式3 mENRZCVEP0306 mENRZCVEP06010 mENRZCVEP1004.5.AU40 扭矩傳感器電纜扭矩傳感器電纜用于連接工具單元的扭矩傳感器電纜和軸控制器的 T/

33、T 接口。電纜長(zhǎng)ESTIC型式5 mENRZCVTN205010 mENRZCVTN210015 mENRZCVTN215020 mENRZCVTN22004.6.扭矩傳感器中繼電纜扭矩傳感器中繼電纜用于中繼連接工具單元的扭矩傳感器電纜和扭矩傳感器電纜。按應(yīng)用需要選擇使用。電纜長(zhǎng)ESTIC型式3 mENRZCVTN0306 mENRZCVTN06010 mENRZCVTN1004.7.AU30/AU40 控制接口控制接口軸控制器的控制 I/O 接口和外部控制機(jī)器連接的接口。 （輸入輸出的信號(hào)請(qǐng)參照“5. 輸入輸出信號(hào)說(shuō)明” ）住友（Sumitomo）3M：插頭 10136-30000VE外殼

34、10336-520A-008ESTIC型式ENRZCNAU4.8.AU40 電源電源電纜電纜用于連接工具單元的軸控制器的 POWER 接口和 AC220V 供給電源（軸控制器的標(biāo)準(zhǔn)附屬品） 。L1CL2CL1L2L3電纜長(zhǎng)ESTIC型式3 mENRZCVDC20304.9.AU40 網(wǎng)絡(luò)電纜網(wǎng)絡(luò)電纜用于控制器間的 NET 連接（MASTER LINK 連接） 。其數(shù)量取決于控制器間的連接數(shù)量。電纜長(zhǎng)ESTIC型式0.2 mENRZCVNK2A0021 mENRZCVNK2A0102 mENRZCVNK2A0204.10. AU40 網(wǎng)絡(luò)終端接頭網(wǎng)絡(luò)終端接頭MASTER LINK 連接時(shí)，安裝在

35、 MAS 局上未連接網(wǎng)絡(luò)電纜的 RS485-NET 接口和網(wǎng)絡(luò)上最終具號(hào)的控制器的終端接頭。ESTIC型式ENRZCVST24.11. 檢查接口電纜檢查接口電纜將此電纜與軸控制器的檢查接口連接，向計(jì)測(cè)機(jī)器輸出扭矩模擬電壓等。.針號(hào)顏色信號(hào)名稱1紅扭矩電壓輸出2白角度脈沖輸出3黃4藍(lán)速度指令電壓輸出5黑GND電纜長(zhǎng)ESTIC型式3 mENRZCVCK0304.12. 通信電纜通信電纜控制器的 RS232 接口和 PC 進(jìn)行通信時(shí)使用的電纜。電纜長(zhǎng)ESTIC型式1.5 mENRZCVSR0155 mENRZCVSR05010 mENRZCVSR1004.13. 打印機(jī)電纜打印機(jī)電纜用于連接控制器

36、RS232 接口和打印機(jī)的電纜。電纜長(zhǎng)ESTIC型式3 mENRZCVSP0305 mENRZCVSP05010 mENRZCVSP1004.14. AU40 電池電池把控制器設(shè)定為 MAS 局時(shí)，用于日歷功能的記憶備份電池。 （設(shè)定為 LOC 局時(shí)不需要）ESTIC型式ENRZBATT4.15. 接線上的注意事項(xiàng)接線上的注意事項(xiàng) 注意(1) 系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)出現(xiàn)的故障多數(shù)是由誤配線、擰緊數(shù)據(jù)輸入錯(cuò)誤產(chǎn)生的，請(qǐng)一定仔細(xì)檢查接線狀況以及設(shè)定內(nèi)容后再進(jìn)行啟動(dòng)。(2) 本擰緊系統(tǒng)是由工具單元和控制器組成，采用 1 軸 1 控制的基本構(gòu)成。尤其是在多軸使用時(shí)，請(qǐng)注意不要和其它軸誤連接。同時(shí)，誤連接將出現(xiàn)系統(tǒng)

37、報(bào)警，由于控制不良會(huì)造成工件損壞、NG 擰緊、馬達(dá)燒損等。(3) 為防止維護(hù)和安裝時(shí)出現(xiàn)接線錯(cuò)誤，請(qǐng)?jiān)谶B線上和控制器上進(jìn)行軸號(hào)標(biāo)記。(4) 外部控制用機(jī)器的控制接口配線時(shí)，注意不要和其它端子短路，會(huì)造成誤動(dòng)作。(5) MSTAR LINK 連接使用時(shí)，請(qǐng)?jiān)诳刂破鏖g使用專用的網(wǎng)絡(luò)電纜連接，沒(méi)有連接網(wǎng)絡(luò)電纜的RS485-NET 接口一定要安裝網(wǎng)絡(luò)終端（ENRZ-CVST2） 。(6) 進(jìn)行設(shè)備安裝時(shí)，推薦鋪設(shè)備用的電纜。尤其是考慮到電纜皮帶動(dòng)作部分經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間以后會(huì)劣化，很容易造成斷線，為了方便維修，可以使用中繼電纜。(7) 要盡可能縮短控制器和工具單元的距離，并只能使用標(biāo)準(zhǔn)品的擰緊機(jī)電纜。連接電纜

38、過(guò)長(zhǎng)有可能會(huì)由于信噪影響控制精度，或產(chǎn)生系統(tǒng)報(bào)警等動(dòng)作不良。(8) 擰緊機(jī)電纜（傳感器、編碼器、馬達(dá)）的最大長(zhǎng)度為 20m，如果因設(shè)備布置希望在 20m 以上時(shí)請(qǐng)和弊社聯(lián)系。(9) 推薦將扭矩傳感器和角度編碼器電纜與動(dòng)力電纜分開(kāi)布線， （電纜間間距 30cm 以上，并插如金屬隔斷） ，信噪性不好是產(chǎn)生系統(tǒng)報(bào)警等動(dòng)作不良的原因。 (10)控制電源、主電源要確實(shí)地接地，注意不要缺相運(yùn)轉(zhuǎn)。而且，接地請(qǐng)按第 3 級(jí)接地（接地電阻值在 100 以下） 。否則可能造成馬達(dá)的異常震動(dòng)、燒損。(11)為了提高擰緊機(jī)的性能，設(shè)計(jì)上擰緊系統(tǒng)的馬達(dá)短時(shí)間在額定扭矩輸出，請(qǐng)將本緊固的時(shí)間設(shè)定在 1 秒以內(nèi)。另外使馬達(dá)

39、表面溫度為 55C 以下。長(zhǎng)時(shí)間進(jìn)行本緊固會(huì)產(chǎn)生 O.L 報(bào)警，造成馬達(dá)燒損。如果在使用中發(fā)生 O.L 報(bào)警時(shí)，應(yīng)停止使用并和弊社聯(lián)系。5.輸入和輸出信號(hào)輸入和輸出信號(hào)說(shuō)明說(shuō)明5.1.控制接口（控制接口（Control Connector）控制器控制用的輸入輸出信號(hào)的接口。由用戶進(jìn)行接線?？刂平涌卺樑渲脠D控制接口針配置圖19202171836135(1) 輸入信號(hào)的內(nèi)容輸入信號(hào)的內(nèi)容No.信號(hào)格式說(shuō)明有效情況1RESETPulse各輸出信號(hào)為OFF（詳細(xì)請(qǐng)參照“輸出信號(hào)）從擰緊結(jié)果畫(huà)面返回初始畫(huà)面從設(shè)定模式切換到運(yùn)轉(zhuǎn)模式在動(dòng)作中輸入，停止并返回準(zhǔn)備狀態(tài)常時(shí)有效2FIRST STAGE STAR

40、TPulseFIRST STAGE的起動(dòng)信號(hào)3SECOND STAGE STARTPulseSECOND STAGE的起動(dòng)信號(hào)4OPTION STAGESTARTPulse orContinuousOPTION STAGE的起動(dòng)信號(hào)READY信號(hào)為ONRESET輸入中以外5外部 STOPPulse使各STAGE強(qiáng)制停止，對(duì)停止時(shí)的數(shù)據(jù)進(jìn)行擰緊結(jié)果判定只在擰緊過(guò)程中有效。6DATA OUT指令Pulse收集最新的擰緊數(shù)據(jù)DATA，并對(duì)外輸出。 （僅在MAS設(shè)定時(shí)有效）READY信號(hào)為ONBUSY信號(hào)為OFF7軸切Continuous信號(hào)輸入中，其它輸入信號(hào)不接受（但向MAS局輸入時(shí)， “CHAN

41、NEL選擇”、 “DATA OUT指令”信號(hào)有效）常時(shí)有效（信號(hào)有效的情況除外）8CHANNEL選擇1Continuous9CHANNEL選擇2Continuous10CHANNEL選擇4Continuous11CHANNEL選擇8Continuous12CHANNEL選擇16 Continuous選擇通道用二進(jìn)制信號(hào)（只在MAS局設(shè)定時(shí)有效）READY信號(hào)為ON（軸切中的READY為OFF時(shí)除外）RESET輸入中以外CHANNEL控制選擇設(shè)定為EXTERNAL（外部控制）Xx系統(tǒng)報(bào)警發(fā)生時(shí)以外13控制用電源COM+DC+24V連接控制信號(hào)用電源DC24的+極: 輸入信號(hào)為脈沖信號(hào)時(shí), 需要1

42、00 msec以上的脈沖信號(hào)。 (2) 輸出信號(hào)的內(nèi)容輸出信號(hào)的內(nèi)容No.信號(hào)格式說(shuō)明信號(hào)OFF條件14READYContinuous 輸入信號(hào)的動(dòng)作處于可能狀態(tài)時(shí)的輸出* 系統(tǒng)報(bào)警發(fā)生時(shí)* 電源未確定時(shí)* 設(shè)定畫(huà)面移動(dòng)中* 軸切信號(hào)輸入中，以及軸切設(shè)定時(shí)* 強(qiáng)制輸出MONITOR實(shí)行中* 和管理軟件通信中15BUSYContinuous動(dòng)作中、數(shù)據(jù)處理中以及管理軟件通信時(shí)的輸出16SYSTEM ERRORContinuous 軸控制器出現(xiàn)異常時(shí)的輸出。* 輸入Reset 信號(hào)。17TIME NGContinuous收到開(kāi)始信號(hào)后到擰緊動(dòng)作完了或者是外部STOP信號(hào)輸入為止，時(shí)間上超過(guò)上限，未

43、滿下限時(shí)的輸出。* 輸入Reset 信號(hào)。* 各STAGE START信號(hào)輸入。18COMPContinuous 各STAGE動(dòng)作完成后輸出。* 輸入Reset 信號(hào)。* 各STAGE START信號(hào)輸入。19擰緊OKContinuous各STAGE動(dòng)作完成，同時(shí)判定結(jié)果在設(shè)定的上下限之間滿足時(shí)輸出。* 輸入Reset 信號(hào)。* 各STAGE START信號(hào)輸入。20扭矩HIGH NGContinuous 各STAGE動(dòng)作完成，結(jié)果超出扭矩上限。* 輸入Reset 信號(hào)。* 各STAGE START信號(hào)輸入。21扭矩LOW NGContinuous 各STAGE動(dòng)作完成，結(jié)果超出扭矩下限。*

44、輸入Reset 信號(hào)。* 各STAGE START信號(hào)輸入。22角度HIGH NGContinuous 各STAGE動(dòng)作完成，結(jié)果超出角度上限。* 輸入Reset 信號(hào)。* 各STAGE START信號(hào)輸入。23角度LOW NGContinuous 各STAGE動(dòng)作完成，結(jié)果超出角度下限。* 輸入Reset 信號(hào)。* 各STAGE START信號(hào)輸入。24扭矩斜率NGContinuous 2nd STAGE扭矩上升/下降率出界* 輸入Reset 信號(hào)。* 任意階段START信號(hào)輸入。25MONITOR NGContinuous1st STAGE和選擇STAGE的MONITOR功能有效，超出上下

45、限范圍* 輸入Reset 信號(hào)。* 任意階段START信號(hào)輸入。26CHANNEL ANS. 1Continuous27CHANNEL ANS. 2Continuous28CHANNEL ANS. 4Continuous29CHANNEL ANS. 8Continuous30CHANNEL ANS. 16 Continuous連接到MAS局以及MASTR LINK上的全LOC局的CHANNEL和CHANNEL選擇信號(hào)相同切換完成。* 連接到MAS局以及MASTR LINK上的全LOC局的CHANNEL和CHANNEL選擇信號(hào)不同。* 強(qiáng)制輸出MINITOR實(shí)行中31STAGE判定1（1）Con

46、tinuous 動(dòng)作完成的STAGED的判定信號(hào)* 輸入Reset 信號(hào)。* 任意階段START信號(hào)輸入。32電池LOW（2）Continuous 自局的備用電池電壓低下備用電池的電壓回復(fù)33DATA OUT異常Continuous 向外部機(jī)器進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸異常輸入Reset 信號(hào)。34軸切中Continuous 軸切信號(hào)輸入中，以及設(shè)定時(shí)的輸出軸切信號(hào)輸入解除，以及設(shè)定解除時(shí)35STAGE判定2（1）Continuous 動(dòng)作完成的STAGED的判定信號(hào)* 輸入Reset 信號(hào)。* 任意階段START信號(hào)輸入。36控制用電源COM 0V連接控制信號(hào)用電源DC24的極1：各STAGE動(dòng)作完成時(shí)，

47、用“Pin 31: STAGE判定 1” “Pin 32: STAGE判定 2”來(lái)指示動(dòng)作SATGE。 （信號(hào)輸出的時(shí)間請(qǐng)參照“5.1.2. 輸入輸出信號(hào)的時(shí)間” ） 。動(dòng)作STAGE信號(hào)名1st STAGE2nd STAGE選擇STAGE針No.31SATGE判別ONOFFON針No.35STAGE判別OFFONON2：無(wú)論是MAS局/LOC局的設(shè)定，備用電池未連接，以及電池電壓低下時(shí)信號(hào)為ON。5.1.1. I/O 回路回路通過(guò)軸控制器的CONTROL（P I/O）接口進(jìn)行控制時(shí)，需要和外部輸入輸出信號(hào)一起供給驅(qū)動(dòng)電源（DC+24V） 。 （用戶安排）控制用電源電壓一定要在DC24V10%

48、，否則可能造成故障、誤動(dòng)作。重重 要要5.1.2. 輸入輸入/輸出信號(hào)輸出信號(hào)定時(shí)定時(shí)Judgement resultChannel selectionChannel answer ：Output signal ：Input signal100ms or moreTighteningcomplete100ms or more10ms or more10ms or moreTightening10ms or moreTightening1. CHANNEL切換所要時(shí)間（ms）10+6（n-1） （N=總局?jǐn)?shù)）2. 數(shù)據(jù)輸出所要時(shí)間（ms） 打印機(jī) 40 桁格式設(shè)定打印機(jī) 80 桁格式設(shè)定(n)(

49、n)（n=總局?jǐn)?shù)）3. 起動(dòng)所要時(shí)間MAS 局設(shè)定時(shí)LOC 局設(shè)定時(shí).(.(n)約.（n=總局?jǐn)?shù)）COMP信號(hào)和各擰緊判定信號(hào)同時(shí)被輸出。以COMP信號(hào)為觸發(fā)，各擰緊判定信號(hào)開(kāi)始被接受。根據(jù)所使用的PLC的不同，有可能出現(xiàn)各擰緊判定信號(hào)不被接受的情況。這時(shí)，請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)在COMP信號(hào)接受后的TIMING。5.2.檢查接口檢查接口控制器頂部蓋板取下以后，即可以看見(jiàn)檢查接口。連接了選購(gòu)的檢查電纜（ENRZ-CVCK）以后，使用計(jì)測(cè)儀器等可以監(jiān)視到扭矩模擬電壓、角度脈沖、速度指令電壓。Pin 線色信 號(hào) 名出力內(nèi)容1紅扭矩模擬電壓扭矩傳感器的負(fù)荷以電壓水平形式輸出各系統(tǒng)型號(hào)的額定扭矩負(fù)荷時(shí)，約DC7.5（

50、V）輸出2白角度脈沖工具單元的輸出軸的回轉(zhuǎn)角度以TTL信號(hào)形式輸出3黃供制造商使用4藍(lán)速度指令電壓工具單元的回轉(zhuǎn)速度指令以電壓形式輸出5黒GND各出力信號(hào)的GND1角度脈沖軸控制器在角度計(jì)測(cè)中，脈沖波的上升到下一個(gè)上升作為 1 度的電壓輸出。 （TTL 信號(hào)） (deg)0 (V)+DC5 (V)2 速度指令電壓回轉(zhuǎn)速度指令以電壓水平的形式，最大DC10（V）輸出。根據(jù)各個(gè)系統(tǒng)型號(hào)的不同電壓1（V）所表示的回轉(zhuǎn)數(shù)如下表。系統(tǒng)型號(hào)速度指令系統(tǒng)型號(hào)速度指令ENRZTU001約122（rpmV）ENRZTU020約29 （rpmV）ENRZTU003約46 （rpmV）ENRZTU040約14 （r

51、pmV）ENRZTU008約71 （rpmV）ENRZTU060約11 （rpmV）ENRZTU013約50 （rpmV）ENRZTU080約8 （rpmV）不要使各電壓輸出短路和接地，否則可能會(huì)導(dǎo)致軸控制器損壞和誤動(dòng)作。重重 要要6.外部控制機(jī)器（外部控制機(jī)器（SEQUENCER）6.1.采樣采樣SEQUENCER電路電路擰緊機(jī)的基本動(dòng)作采樣SEQUENCER程序說(shuō)明如下： (以Mitsubishi PLC為例)1019174M8Data outputcommand timerSecond stagetighteningcomplete SET L1014Data outputactivat

52、ion ENDX5X5L1010X25X25L1012M9L1014X0X1T2M10Data outputactivationData outputcommandSecond stagetighteningcompleteData outputcommandtimerREADYBUSYTighteningOKTighteningOKTighteningOKTighteningOK1 OK2 OK SET L1012 SET L1010 SET L1011 SET L1013 M10 T21 NG1 OK2 OK2 NGSecond stageComplete PLSK5 SYSTEM NGC

53、OMP66X4X24X2X22COMP SYSTEM NG PLS M8Second stagecomplete PLS此時(shí)，擰緊機(jī)系統(tǒng)的主控制連接控制兩個(gè)軸，擰緊步驟通過(guò)通道控制模式實(shí)現(xiàn)兩步緊固。 7.系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定本節(jié)說(shuō)明了單軸系統(tǒng)到多軸系統(tǒng)（MASTER LINK 連接）的設(shè)定過(guò)程，內(nèi)容包括了從各控制器間的配線到實(shí)際的運(yùn)轉(zhuǎn)。7.1.單軸系統(tǒng)設(shè)定單軸系統(tǒng)設(shè)定擰緊系統(tǒng)在 1 軸情況下的設(shè)定方法說(shuō)明。即使是在多軸（MASTER LINK 連接）的情況下，也要對(duì)每個(gè)單軸的控制器進(jìn)行設(shè)定。請(qǐng)注意工具單元和控制器的組合，因?yàn)橄到y(tǒng)型號(hào)的不同而不同。詳細(xì)請(qǐng)參照“2.4. 工具單元和控制器的組合” 。電

54、源接入以前的設(shè)定過(guò)程電源接入以前的設(shè)定過(guò)程（1） 確定各單元間的連接電纜。單元電纜軸控制器AU40 馬達(dá)電纜AU40 扭矩傳感器電纜工具單元編碼器電纜AU40 電源電纜AU40 電池（注 1）注 1）MAS 局設(shè)定時(shí)，由于日歷功能需要備份電池。（2） 從控制器開(kāi)始配線，和各單元間連接。 （詳細(xì)請(qǐng)參照“3.3. 控制器的配線” ）（3） 配線完成后，進(jìn)行“MAS 局/LOC 局”的設(shè)定。 （出廠時(shí)的設(shè)定為“LOC 局” 。將軸控制器頂部的保護(hù)蓋取下可以看到 DIP 開(kāi)關(guān)，No.1 開(kāi)關(guān)的設(shè)定“ON：MAS 局” 、 “OFF：LOC 局”。 ）（4） 接下來(lái)，當(dāng)設(shè)定為 MAS 局時(shí)安裝電池。軸控

55、制器頂部標(biāo)有“BATT”的標(biāo)簽剝掉以后，會(huì)露出電池接口，請(qǐng)連接電池。電池連接以后，請(qǐng)用隨附的電池固定裝置固定在控制器上。（5） 以上的過(guò)程完成以后，接如控制器的電源。在接入以前，請(qǐng)一定仔細(xì)確認(rèn)電源規(guī)格、配線正確。電源接入后的設(shè)定過(guò)程電源接入后的設(shè)定過(guò)程（1）電源接入后，軸控制器會(huì)發(fā)生 SYSTEM ERR15（工具單元對(duì)應(yīng)錯(cuò)誤） 。這是因?yàn)檩S控制器的“SY0101：型號(hào)選擇”的設(shè)定和連接的工具單元不一致。系統(tǒng)報(bào)警發(fā)生以后，按顯示操作部的 SET 按鈕，解除報(bào)警。然后，按顯示操作部的 MODE 按鈕（一秒時(shí)間） ，切換到設(shè)定 MODE 畫(huà)面。 到系統(tǒng)設(shè)定項(xiàng)目“SY0101：型號(hào)選擇” ，顯示操作

56、部的操作方法是“9. 運(yùn)轉(zhuǎn)操作的說(shuō)明” ，設(shè)定內(nèi)容請(qǐng)參照“11.8.1. 型號(hào)設(shè)定” 。 選擇連接的工具單元的型號(hào)，用 SET 鍵進(jìn)行確定。確定以后，屏幕顯示為“”滾動(dòng)，開(kāi)始進(jìn)行內(nèi)部數(shù)據(jù)的變更。 （內(nèi)部數(shù)據(jù)變更中請(qǐng)不要切斷控制器電源。 ） 滾動(dòng)顯示結(jié)束，內(nèi)部數(shù)據(jù)變更完了。 變更完了以后，再接入軸控制器的電源。系統(tǒng)報(bào)警不再發(fā)生，表示系統(tǒng)型號(hào)設(shè)定完成。（2）然后進(jìn)行使用 CHANNEL 的擰緊參數(shù)的設(shè)定。在初期設(shè)定的狀態(tài)下，為了防止由于CHANNEL 的誤選擇而導(dǎo)致的擰緊異常，在各 STAGE 起動(dòng)時(shí)發(fā)生 SYSTEM ERR7（設(shè)定值錯(cuò)誤） 。解除設(shè)定值的錯(cuò)誤，需要變更使用 CHANNEL 的“

57、PR0508：FIRST STAGE 下限時(shí)間=2.0” “PR0509：FIRST STAGE 上限時(shí)間=1.0”的初期設(shè)定，以滿足以下條件?！癙R000508：FIRST STAGE 下限時(shí)間下限時(shí)間”“”“PR0509：FIRST STAGE 上限時(shí)間上限時(shí)間”（3）擰緊參數(shù)的變更完了以后，按顯示操作部的 MADE 鍵（一秒時(shí)間） ，用系統(tǒng)檢查菜單來(lái)進(jìn)行系統(tǒng)檢查。（4）確認(rèn)顯示屏幕上顯示出“GOOD” ，系統(tǒng)設(shè)定完成。發(fā)生系統(tǒng)報(bào)警時(shí)，請(qǐng)參照“錯(cuò)誤問(wèn)題解答”來(lái)解除報(bào)警。7.2.多軸系統(tǒng)（多軸系統(tǒng)（MASTER LINK連接）設(shè)定連接）設(shè)定擰緊系統(tǒng)在多軸（MASTER LINK 連接）情況下

58、的設(shè)定方法說(shuō)明。（1）在所有軸控制器的電源為 OFF 的狀態(tài)下，按 1 軸單位進(jìn)行軸控制器的配線。 （詳細(xì)請(qǐng)參照“7.1. 單軸系統(tǒng)設(shè)定”的“電源接入以前的設(shè)定過(guò)程” ）（2）連接各軸控制器間的網(wǎng)絡(luò)電纜，沒(méi)有連接網(wǎng)絡(luò)電纜的 RS485 網(wǎng)絡(luò)接口要安裝網(wǎng)絡(luò)終端（ENRZ-CVST2） 。（3）接下來(lái)進(jìn)行“MAS 局/LOC 局”設(shè)定。只能把系統(tǒng)的前面的局號(hào)作為 MAS 局，以后的局號(hào)全部設(shè)定為 LOC 局。 （出廠時(shí)的設(shè)定為 LOC 局）將軸控制器頂部的保護(hù)蓋取下可以看到 DIP 開(kāi)關(guān)，No.1 開(kāi)關(guān)的設(shè)定“ON：MAS 局” 、“OFF：LOC 局” 。（ 在 MAS 設(shè)定的控制器上安裝電池。

59、 ）（4）然后全部控制器的電源接入。對(duì) LOC 局需要進(jìn)行局號(hào)設(shè)定，MAS 局以后，按順序局號(hào)“02” 、局號(hào)“03”連號(hào)設(shè)定。設(shè)定方法有 2 種方式，請(qǐng)按以下的情況進(jìn)行。電源接入后直接出現(xiàn)局號(hào)（ID）設(shè)定畫(huà)面。電源接入后出現(xiàn)為初期畫(huà)面。在面板上操作進(jìn)行“局號(hào)設(shè)定” 。 （詳細(xì)請(qǐng)參照“11.3. 局號(hào)設(shè)定” ）（5）局號(hào)設(shè)定完成后，按 1 軸單位進(jìn)行軸控制器的系統(tǒng)型號(hào)設(shè)定。（詳細(xì)請(qǐng)參照“7.1. 單軸系統(tǒng)設(shè)定”的“電源接入后的設(shè)定過(guò)程” 。 ）（6）以上的設(shè)定完成以后，在 MAS 局的面板上進(jìn)行局號(hào)認(rèn)識(shí)（ID SET）操作。 （詳細(xì)請(qǐng)參照“11.1. 局號(hào)認(rèn)識(shí)” 。 ）（7）完成以上的設(shè)定，運(yùn)

60、轉(zhuǎn)前的設(shè)定結(jié)束。全局號(hào)的擰緊設(shè)定數(shù)據(jù)相同的時(shí)候，可以使用 MAS 局的 CHANNEL 復(fù)制功能方便進(jìn)行。詳細(xì)請(qǐng)參照“11.4. CHANNEL 復(fù)制” 。局號(hào)認(rèn)識(shí)（ID SET）沒(méi)有正確完成，系統(tǒng)不能正常運(yùn)用。局號(hào)認(rèn)識(shí)（ID SET）時(shí)，請(qǐng)?jiān)诟鬏S控制器的單軸設(shè)定被完成，全控制器的電源接入的狀態(tài)下進(jìn)行。一定在電源切斷的狀態(tài)下來(lái)設(shè)定 MAS/LOC 局的硬件設(shè)定。MAS 局自動(dòng)的做為 MASTER LINK 連接的開(kāi)始位置，局號(hào)為“01” 。MASTER LINK 連接的一個(gè)系統(tǒng)內(nèi)，不能存在 2 個(gè)以上的 MAS 局。因?yàn)楣收隙粨Q軸控制器時(shí)，請(qǐng)使交換的軸控制器的局號(hào)和 MAS 局/LOC局的設(shè)