單回路過程控制系統(tǒng)及控制方案設(shè)計ppt課件

1、過程控制工程第六章單回路控制系統(tǒng) 6.2單回路控制系統(tǒng)及控制方案設(shè)計 單回路過程控制系統(tǒng)的概念單回路過程控制系統(tǒng)的概念 單回路過程控制系統(tǒng)亦稱簡單過程控制系統(tǒng)，簡稱單回路系統(tǒng)。單回路過程控制系統(tǒng)是指針對一個被控過程調(diào)理對象，采用一個丈量變送器監(jiān)測被控過程，采用一個控制器來堅持一個被控參數(shù)恒定或在很小范圍內(nèi)變化，其輸出也只控制一個執(zhí)行機(jī)構(gòu)調(diào)理閥。單回路過程控制系統(tǒng)的概念單回路過程控制系統(tǒng)的概念從系統(tǒng)的框圖看，系統(tǒng)只需一個閉環(huán)回路。單回路過程控制系統(tǒng)的概念單回路過程控制系統(tǒng)的概念單回路過程控制系統(tǒng)例如 換熱器溫度控制系統(tǒng)被控參數(shù)物料出口溫度控制參數(shù)加熱劑流量單回路過程控制系統(tǒng)的概念單回路過程控制系

2、統(tǒng)的概念單回路過程控制系統(tǒng)例如 水泵壓力控制系統(tǒng)被控參數(shù)水泵出口壓力控制參數(shù)回流量單回路過程控制系統(tǒng)的概念單回路過程控制系統(tǒng)的概念單回路過程控制系統(tǒng)例如 貯罐液位控制系統(tǒng)被控參數(shù)貯罐液位控制參數(shù)出口流量單回路過程控制系統(tǒng)的概念單回路過程控制系統(tǒng)的概念單回路系統(tǒng)的特點構(gòu)造簡單，投資少，易于調(diào)整和投運，能滿足大多數(shù)工業(yè)消費過程的控制要求。單回路系統(tǒng)運用非常廣泛，尤其適用于被控過程的純滯后和慣性小、負(fù)荷和擾動變化比較平緩，或者對被控質(zhì)量要求不高的場所，約占目前工業(yè)控制系統(tǒng)的80以上。單回路系統(tǒng)的分析、設(shè)計方法是其它各種復(fù)雜過程控制系統(tǒng)分析、設(shè)計的根底。 單回路系統(tǒng)的控制方案設(shè)計單回路系統(tǒng)的控制方案設(shè)

3、計 對于過程控制系統(tǒng)的工程設(shè)計與運用來說，控制方案的設(shè)計是中心。單回路系統(tǒng)的系統(tǒng)構(gòu)造已確定，控制方案設(shè)計所包含的內(nèi)容是：根據(jù)消費工藝要求合理選擇系統(tǒng)性能目的，合理選擇被控參數(shù)和控制參數(shù)合理選擇控制安裝及控制規(guī)律丈量變送安裝、執(zhí)行器調(diào)理閥的選擇 被控參數(shù)的選擇被控參數(shù)的選擇 被控參數(shù)，又稱被控變量、被控量。選擇被控參數(shù)是控制方案設(shè)計中的重要一環(huán)，對于穩(wěn)定消費、提高產(chǎn)品的產(chǎn)量和質(zhì)量、節(jié)能、改善勞動條件、維護(hù)環(huán)境衛(wèi)生等具有決議性意義。假設(shè)被控參數(shù)選擇不當(dāng)，那么無論組成什么樣的控制系統(tǒng)，選用多么先進(jìn)的過程檢測控制安裝，均不能到達(dá)預(yù)期的控制效果。 選擇被控參數(shù)的意義選擇被控參數(shù)的意義 根據(jù)工藝要求，深化

4、分析工藝過程，找出對產(chǎn)品的產(chǎn)量和質(zhì)量、平安消費、經(jīng)濟(jì)運轉(zhuǎn)、環(huán)境維護(hù)等具有決議性作用，能較好反映工藝消費形狀變化的參數(shù)，這些參數(shù)又是人工控制難以滿足要求，或操作非常緊張、勞動強(qiáng)度很大，客觀上要求進(jìn)展自動控制的參數(shù)作為被控參數(shù)。被控參數(shù)的選擇方法被控參數(shù)的選擇方法 被控參數(shù)的選擇普通有兩種方法，一是直接參數(shù)法，二是間接參數(shù)法。直接參數(shù)法選擇能直接反映消費過程中產(chǎn)品產(chǎn)量和質(zhì)量又易于丈量的參數(shù)作為被控參數(shù)。間接參數(shù)法選擇那些能間接反映產(chǎn)品產(chǎn)量和質(zhì)量又與直接參數(shù)有單值對應(yīng)關(guān)系、易于丈量的參數(shù)作為被控參數(shù)。中選擇直接參數(shù)有困難時，如直接參數(shù)檢測很困難或根本無法進(jìn)展檢測，可采用間接參數(shù)法。 被控參數(shù)的選擇方

5、法被控參數(shù)的選擇方法例：精餾塔精餾塔是利用混合物各成分揮發(fā)度不同，將混合物分別成較純組分產(chǎn)品或中間產(chǎn)品的設(shè)備。被控參數(shù)的選擇方法被控參數(shù)的選擇方法精餾過程要求產(chǎn)品到達(dá)規(guī)定的純度，并希望在額定消費負(fù)荷下，盡能夠地節(jié)省能源。塔頂餾出物或塔底殘液的濃度應(yīng)選作被控參數(shù)，由于它最直接地反映了產(chǎn)品的質(zhì)量。但目前對成分的丈量尚有一定的困難。普通采用塔頂或塔底溫度替代濃度作為被控參數(shù)。 選取被控參數(shù)的普通原那么選取被控參數(shù)的普通原那么優(yōu)先選擇對產(chǎn)品的產(chǎn)量和質(zhì)量、平安消費、經(jīng)濟(jì)運轉(zhuǎn)和環(huán)境維護(hù)具有決議性作用的、可直接丈量的工藝參數(shù)為被控參數(shù)。當(dāng)不能用直接參數(shù)作為被控參數(shù)時，應(yīng)該選擇一個與直接參數(shù)有單值函數(shù)關(guān)系的間

6、接參數(shù)作為被控參數(shù)。被控參數(shù)必需具有足夠高的靈敏度。被控參數(shù)的選取，必需思索工藝過程的合理性。必需思索過程檢測控制儀表及安裝的現(xiàn)狀。 控制參數(shù)的選擇控制參數(shù)的選擇 在正確選擇被控參數(shù)后，就要確定構(gòu)成一個怎樣的控制回路。確定一個控制回路，本質(zhì)上就是選擇控制參數(shù)的問題?？刂茀?shù)又稱控制變量、控制量、支配變量。 選擇控制參數(shù)的意義選擇控制參數(shù)的意義 擾動量對被控參數(shù)的作用通道稱為擾動通道；控制參數(shù)對被控參數(shù)作用的通道稱為控制通道。擾動量經(jīng)過擾動通道對被控參數(shù)產(chǎn)生影響，使被控參數(shù)偏離給定值?？刂圃煊媒?jīng)過控制通道對被控參數(shù)起主導(dǎo)影響，抵消擾動影響，以使被控參數(shù)回復(fù)到給定值。確定一個控制回路，本質(zhì)上就是選

7、擇控制參數(shù)的問題。 選擇控制參數(shù)的意義選擇控制參數(shù)的意義在有的消費過程中，控制參數(shù)的選擇是很明顯的，是獨一確定的。但是在有的消費過程中，能夠有幾個控制參數(shù)可供選擇，這就要經(jīng)過分析比較不同的控制通道和不同的擾動通道對控制質(zhì)量的影響而做出合理的選擇。正確選擇控制參數(shù)，就是正確選擇控制通道的問題。 過程靜態(tài)特性的分析過程靜態(tài)特性的分析 單回路控制系統(tǒng)的框圖如下圖Wcs為控制器與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的傳送函數(shù)Wos為控制通道的傳送函數(shù)Wfs為擾動通道的傳送函數(shù)并設(shè) 1sTKsWKsW1sTKsWfffcc00o過程靜態(tài)特性的分析過程靜態(tài)特性的分析被控量Ys對擾動Fs的閉環(huán)傳送函數(shù)為 1sTKK1sT1sTK1sT

8、sFsYfcofofo過程靜態(tài)特性的分析過程靜態(tài)特性的分析由于系統(tǒng)是穩(wěn)定的，所以在階躍擾動作用下，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)值可運用終值定理求得過程靜態(tài)特性對控制質(zhì)量好壞有很大的影響，是選擇控制參數(shù)的一個重要根據(jù)。 coffc0foof0stKK1K1sTKK1sT1sTs1sTKslimtYlimY擾動通道靜態(tài)放大系數(shù)Kf對控制質(zhì)量的影響擾動通道靜態(tài)放大系數(shù)Kf愈大，那么系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差也愈大，這表示在一樣的階躍擾動作用下，將使被控參數(shù)偏離給定值愈大，顯著地降低控制質(zhì)量。擾動通道靜態(tài)放大系數(shù)Kf對控制質(zhì)量影響的仿真仿真條件：To10s，o2s，Ko1 Tf5s，f1s擾動通道靜態(tài)放大系數(shù)擾動通道靜態(tài)放大系數(shù)Kf

9、Kf對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響Kf0.5仿真結(jié)果擾動通道靜態(tài)放大系數(shù)擾動通道靜態(tài)放大系數(shù)KfKf對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響Kf0.7仿真結(jié)果擾動通道靜態(tài)放大系數(shù)擾動通道靜態(tài)放大系數(shù)Kf Kf 對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響Kf1.0仿真結(jié)果擾動通道靜態(tài)放大系數(shù)擾動通道靜態(tài)放大系數(shù)Kf Kf 對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響Kf1.2仿真結(jié)果擾動通道靜態(tài)放大系數(shù)擾動通道靜態(tài)放大系數(shù)Kf Kf 對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響Kf1.5仿真結(jié)果擾動通道靜態(tài)放大系數(shù)擾動通道靜態(tài)放大系數(shù)Kf Kf 對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響仿真結(jié)果： Kf從0.51.5，曲線從藍(lán)色到黑色控制通道靜

10、態(tài)放大系數(shù)控制通道靜態(tài)放大系數(shù)KoKo對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響控制通道的靜態(tài)放大系數(shù)Ko愈大，表示控制造用愈靈敏，抑制擾動的才干愈強(qiáng)，控制效果愈顯著?？刂仆ǖ漓o態(tài)放大系數(shù)Ko對控制質(zhì)量影響的仿真仿真條件：To10s，o2s Tf1s，f1s， Kf1控制通道靜態(tài)放大系數(shù)控制通道靜態(tài)放大系數(shù)Ko Ko 對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響Ko0.5仿真結(jié)果控制通道靜態(tài)放大系數(shù)控制通道靜態(tài)放大系數(shù)Ko Ko 對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響Ko0.7仿真結(jié)果控制通道靜態(tài)放大系數(shù)控制通道靜態(tài)放大系數(shù)Ko Ko 對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響Ko1.0仿真結(jié)果控制通道靜態(tài)放大系數(shù)控制通道靜態(tài)放大

11、系數(shù)Ko Ko 對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響Ko1.2仿真結(jié)果控制通道靜態(tài)放大系數(shù)控制通道靜態(tài)放大系數(shù)Ko Ko 對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響Ko1.5仿真結(jié)果控制通道靜態(tài)放大系數(shù)控制通道靜態(tài)放大系數(shù)Ko Ko 對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響仿真結(jié)果： Ko從1.50.5，曲線從黑色到藍(lán)色控制通道靜態(tài)放大系數(shù)控制通道靜態(tài)放大系數(shù)Ko Ko 對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響在確定控制參數(shù)時，使控制通道的放大系數(shù)Ko大于擾動通道的放大系數(shù)Kf是合理的。當(dāng)這一要求不能滿足時，可經(jīng)過調(diào)理Kc的值來補(bǔ)償，使KoKc值遠(yuǎn)大于Kf。 過程動態(tài)特性的分析過程動態(tài)特性的分析過程動態(tài)特性分析包括過程動態(tài)

12、特性分析包括擾動通道時間常數(shù)擾動通道時間常數(shù)Tf對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響擾動通道純時間滯后擾動通道純時間滯后f對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響擾動作用點位置對控制質(zhì)量的影響擾動作用點位置對控制質(zhì)量的影響控制通道時間常數(shù)控制通道時間常數(shù)To對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響控制通道的時間滯后控制通道的時間滯后對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響時間常數(shù)分配對控制質(zhì)量的影響時間常數(shù)分配對控制質(zhì)量的影響擾動通道時間常數(shù)擾動通道時間常數(shù)TfTf對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響圖示的單回路控制系統(tǒng)，系統(tǒng)對擾動的閉環(huán)傳送函數(shù)為 sWsW1sWsFsYocf擾動通道時間常數(shù)擾動通道時間常數(shù)TfTf對控制質(zhì)

13、量的影響對控制質(zhì)量的影響設(shè)擾動通道是一個單容過程，其傳送函數(shù)Wfs為系統(tǒng)對擾動的閉環(huán)傳送函數(shù)為 1sTKsWfff sWsW1T1s1TKsFsYocfff擾動通道時間常數(shù)擾動通道時間常數(shù)TfTf對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響擾動通道為一個一階慣性環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)特征方程式中添加了一個極點1Tf，如圖的根平面所示。隨著時間常數(shù)Tf的增大，極點a將向j軸接近，從而過渡過程時間加長，但由于過渡過程將乘上一個1Tf的數(shù)值，使整個過渡過程的幅值減小Tf倍，從而使其超調(diào)量隨著Tf的增大而減小。 擾動通道時間常數(shù)擾動通道時間常數(shù)TfTf對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響由于Wfs為一個一階慣性環(huán)節(jié)，它對擾動F

14、s起著濾波作用，抑制擾動對被控參數(shù)的影響。擾動通道的時間常數(shù)Tf愈大，容積愈多，那么擾動對被控參數(shù)的影響也愈小，控制質(zhì)量也愈好。擾動通道時間常數(shù)Tf對控制質(zhì)量的影響仿真仿真條件：To10，o2，Ko1 f1， Kf1擾動通道時間常數(shù)擾動通道時間常數(shù)TfTf對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響Tf2s仿真結(jié)果擾動通道時間常數(shù)擾動通道時間常數(shù)TfTf對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響Tf5s仿真結(jié)果擾動通道時間常數(shù)擾動通道時間常數(shù)TfTf對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響Tf7s仿真結(jié)果擾動通道時間常數(shù)擾動通道時間常數(shù)TfTf對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響Tf10s仿真結(jié)果擾動通道時間常數(shù)擾動通道時間常

15、數(shù)TfTf對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響仿真結(jié)果： Tf從2s10s，曲線從藍(lán)色到黑色擾動通道純時間滯后擾動通道純時間滯后ff對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響當(dāng)擾動通道有純時間滯后時，系統(tǒng)對擾動的閉環(huán)傳送函數(shù)為 sWsW1esWsFsYocsff擾動通道純時間滯后擾動通道純時間滯后ff對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響系統(tǒng)有無純時間滯后時在單位階躍干擾作用下，被控量的時間呼應(yīng)yt與yt間的關(guān)系為干擾通道存在純時間滯后時，實際上不影響控制質(zhì)量，僅使被控參數(shù)對干擾的呼應(yīng)在時間上比無滯后存在時推遲了f值。擾動通道純時間滯后f對控制質(zhì)量影響的仿真仿真條件：To10s，o2s，Ko1 Tf5s， Kf1

16、 ftyty擾動通道純時間滯后擾動通道純時間滯后ff對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響f0.5s仿真結(jié)果擾動通道純時間滯后擾動通道純時間滯后ff對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響f1s仿真結(jié)果擾動通道純時間滯后擾動通道純時間滯后ff對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響f2s仿真結(jié)果擾動通道純時間滯后擾動通道純時間滯后ff對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響仿真結(jié)果： f從2s10s，曲線從藍(lán)色到紅色擾動作用點位置對控制質(zhì)量的影響擾動作用點位置對控制質(zhì)量的影響擾動引入系統(tǒng)的位置擾動引入系統(tǒng)的位置不同，對被控參數(shù)的不同，對被控參數(shù)的影響也不同。影響也不同。如下圖串聯(lián)任務(wù)的如下圖串聯(lián)任務(wù)的3個水箱，為了實現(xiàn)個水

17、箱，為了實現(xiàn)3#水箱水位不變，設(shè)計水箱水位不變，設(shè)計圖示的控制系統(tǒng)。其圖示的控制系統(tǒng)。其中擾動中擾動f1、f2、f3由由三處分別引入系統(tǒng)。三處分別引入系統(tǒng)。擾動作用點位置對控制質(zhì)量的影響擾動作用點位置對控制質(zhì)量的影響設(shè)三只水箱均為一階慣性環(huán)節(jié)，它們對擾動f起著濾波作用。當(dāng)擾動引入系統(tǒng)的位置離被控參數(shù)愈近時，那么對其影響愈大；相反，當(dāng)擾動離被控參數(shù)愈遠(yuǎn)時，那么對其影響愈小。 控制通道動態(tài)特性對控制系統(tǒng)的影響控制通道動態(tài)特性對控制系統(tǒng)的影響 控制系統(tǒng)處于穩(wěn)定邊境下的放大系數(shù)，稱為臨界放大系數(shù)，用Kmax表示。相應(yīng)的振蕩頻率，稱為臨界振蕩頻率，用c表示?？刂葡到y(tǒng)的臨界放大系數(shù)Kmax，臨界振蕩頻率c

18、，以及它們的乘積Kmaxc可在一定程度上代表了被控過程的控制性能，并為研討控制通道動態(tài)特性即時間常數(shù)和時延對系統(tǒng)控制質(zhì)量的影響提供了方便。Kmaxc稱為可控性目的。 控制通道動態(tài)特性對控制系統(tǒng)的影響控制通道動態(tài)特性對控制系統(tǒng)的影響不同被控過程的Kmax、c與KmaxcKmax7.9423.1987.9422.512c1.720.730.350.9Kmaxc13.662.3342.782.2631s151s131s513s1se控制通道動態(tài)特性對控制系統(tǒng)的影響控制通道動態(tài)特性對控制系統(tǒng)的影響Kmax越大，可選放大系數(shù)K越大，從而系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差越??；c越大，可選系統(tǒng)任務(wù)頻率越大，過渡過程越快?？刂仆?/p>

19、道中時間常數(shù)大、階數(shù)高、有純滯后環(huán)節(jié)都將使過程的Kmax與c值變小，從而使控制性能變差。應(yīng)選擇時間常數(shù)較小，純滯后小的通道作為控制通道。 控制通道時間常數(shù)控制通道時間常數(shù)ToTo對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響控制通道時間常數(shù)To的大小反映了控制造用的強(qiáng)弱，反映了控制器的校正作用抑制擾動對被控參數(shù)影響的快慢。假設(shè)控制通道時間常數(shù)To太大，那么控制造用太弱，被控參數(shù)變化緩慢，控制不能及時，系統(tǒng)過渡過程時間長，控制質(zhì)量下降。假設(shè)控制通道時間常數(shù)To太小，雖控制造用強(qiáng)，控制及時，抑制擾動影響快，過渡過程時間短，但易引起系統(tǒng)振蕩，使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，亦不能保證控制質(zhì)量。 控制通道時間常數(shù)控制通道時間常數(shù)

20、ToTo對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響在系統(tǒng)設(shè)計時，要求控制通道時間常數(shù)To適當(dāng)小一點，使其校正及時，又能獲得較好的控制質(zhì)量?？刂仆ǖ罆r間常數(shù)To對控制質(zhì)量影響的仿真仿真條件：o2s，Ko1 Tf5s，f1s，Kf1控制通道時間常數(shù)控制通道時間常數(shù)ToTo對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響To5s仿真結(jié)果控制通道時間常數(shù)控制通道時間常數(shù)ToTo對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響To7s仿真結(jié)果控制通道時間常數(shù)控制通道時間常數(shù)ToTo對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響To10s仿真結(jié)果控制通道時間常數(shù)控制通道時間常數(shù)ToTo對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響To12s仿真結(jié)果控制通道時間常數(shù)控制通道時

21、間常數(shù)ToTo對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響仿真結(jié)果： To從5s12s，曲線從藍(lán)色到黑色控制通道時間滯后控制通道時間滯后對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響 控制通道的時間滯后包括純滯后o和容量滯后c兩種。它們對控制質(zhì)量的影響不利，尤其是o影響最不利。在圖示系統(tǒng)中，設(shè)被控過程純滯后o0，即 1sTKsWooo ccKsW ccKsW控制通道時間滯后控制通道時間滯后對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響系統(tǒng)開環(huán)傳送函數(shù)為根據(jù)奈氏判據(jù)，無論系統(tǒng)開環(huán)放大系數(shù)KcKo為多大，閉環(huán)系統(tǒng)總是穩(wěn)定的，其頻率特性如下圖。 1sTKKsWsWsWoocock控制通道時間滯后控制通道時間滯后對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的

22、影響假設(shè)上述系統(tǒng)中，純滯后o0，即那么系統(tǒng)開環(huán)傳送函數(shù)為由于存在o，將使相角滯后添加o弧度。 sooooe1sTKsW ccKsW soocockoe1sTKKsWsWsW控制通道時間滯后控制通道時間滯后對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響當(dāng)o0時，隨著KcKo的增大，Wkj有能夠包圍1，j0點。當(dāng)o值愈大時，那么這種能夠?qū)⒂蟆？梢?，純滯后o的存在將降低系統(tǒng)的穩(wěn)定性。當(dāng)控制通道存在純滯后時，控制器的校正作用將要滯后一個時間o，從而使超調(diào)量添加，使被控參數(shù)的最大偏向增大，引起系統(tǒng)動態(tài)目的下降。 控制通道時間滯后控制通道時間滯后對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響控制通道的容量滯后c同樣會呵斥控制造用不

23、及時，使控制質(zhì)量下降。但是c的影響比純滯后o對系統(tǒng)的影響緩和。假設(shè)引入微分作用，對于抑制c對控制質(zhì)量的影響有顯著的效果?？刂仆ǖ赖募儨髈對控制質(zhì)量影響的仿真仿真條件：To10s，Ko1 Tf5s，f1s，Kf1控制通道時間滯后控制通道時間滯后對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響o0.5s仿真結(jié)果控制通道時間滯后控制通道時間滯后對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響o1s仿真結(jié)果控制通道時間滯后控制通道時間滯后對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響o2s仿真結(jié)果控制通道時間滯后控制通道時間滯后對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響o4s仿真結(jié)果控制通道時間滯后控制通道時間滯后對控制質(zhì)量的影響對控制質(zhì)量的影響仿真結(jié)果：o從0.5s4s，曲線從藍(lán)色到黑色時間常數(shù)分配對控制質(zhì)量的影響時間常數(shù)分配對控制質(zhì)量的影響 控制系統(tǒng)的開環(huán)傳送函數(shù)包括控制器、調(diào)理閥、被控過程以及丈量變送器大多可表示為多個一階環(huán)節(jié)的串聯(lián)。設(shè)某系統(tǒng)的開環(huán)傳送函數(shù)為其中T110s，T25s，T32s。假設(shè)每次改動其中一個或兩個時間常數(shù)，可求得一組Kmax、c、Kmaxc值。 1sT1sT1sT1sWsWsWsW321vmoc時間常數(shù)分配對控制質(zhì)量的影響時間常數(shù)分配對控制質(zhì)量的影響T1T2T3KmaxcKmaxc原始數(shù)據(jù)105212.60.415.2減小T15529.80.494.8減小T