FreeRTOSConfig詳解

1、1. #ifndef FREERTOS_CONFIG_H  2. #define FREERTOS_CONFIG_H  3.    4. /*Here is a good place to include header files that are required across 5. yourapplication. */  6. #includ

2、e "something.h"  7.    8. #define configUSE_PREEMPTION                    1  9. #define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 0 

3、 10. #define configUSE_TICKLESS_IDLE                 0  11. #define configCPU_CLOCK_HZ                 &#

4、160;    60000000  12. #define configTICK_RATE_HZ                      250  13. #define configMAX_PRIORITIES     

5、60;              5  14. #define configMINIMAL_STACK_SIZE                128  15. #define configTOTAL_HEAP_SIZE 

6、0;                 10240  16. #define configMAX_TASK_NAME_LEN                 16  17. #define config

7、USE_16_BIT_TICKS                  0  18. #define configIDLE_SHOULD_YIELD                 1  19. #def

8、ine configUSE_TASK_NOTIFICATIONS            1  20. #define configUSE_MUTEXES                       0 

9、; 21. #define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES             0  22. #define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES           0  23. #define configUSE_ALTERN

10、ATIVE_API               0/* Deprecated! */  24. #define configQUEUE_REGISTRY_SIZE               10  25. #define

11、0;configUSE_QUEUE_SETS                    0  26. #define configUSE_TIME_SLICING                 

12、0;0  27. #define configUSE_NEWLIB_REENTRANT              0  28. #define configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY     0  29. #define configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_PO

13、INTERS 5  30.    31. /*Hook function related definitions. */  32. #define configUSE_IDLE_HOOK                     0  33.

14、 #define configUSE_TICK_HOOK                     0  34. #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW          0  35. #def

15、ine configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK            0  36.    37. /*Run time and task stats gathering related definitions. */  38. #define configGENERATE_RUN_TIME_

16、STATS           0  39. #define configUSE_TRACE_FACILITY                0  40. #define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS  &

17、#160; 0  41.    42. /*Co-routine related definitions. */  43. #define configUSE_CO_ROUTINES                   0  44. #define confi

18、gMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES         1  45.    46. /*Software timer related definitions. */  47. #define configUSE_TIMERS            

19、0;           1  48. #define configTIMER_TASK_PRIORITY               3  49. #define configTIMER_QUEUE_LENGTH     

20、60;          10  50. #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH            configMINIMAL_STACK_SIZE  51.    52. /*Interrupt nesting behaviour 

21、;configuration. */  53. #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY        dependent of processor  54. #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY   dependent on processor and applica

22、tion  55. #define configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY  dependent on processor and application  56.    57. /*Define to trap errors during development. */  58. #define configASSERT(

23、0;( x ) )     if( ( x ) = 0) vAssertCalled( _FILE_, _LINE_ )  59.    60. /*FreeRTOS MPU specific definitions. */  61. #define configINCLUDE_APPLICATION_DEF

24、INED_PRIVILEGED_FUNCTIONS 0  62.    63. /*Optional functions - most linkers will remove unused functions anyway. */  64. #define INCLUDE_vTaskPrioritySet        

25、0;       1  65. #define INCLUDE_uxTaskPriorityGet               1  66. #define INCLUDE_vTaskDelete          &#

26、160;          1  67. #define INCLUDE_vTaskSuspend                    1  68. #define INCLUDE_xResumeFromISR  &#

27、160;               1  69. #define INCLUDE_vTaskDelayUntil                 1  70. #define INCLUDE_vTaskDelay

28、60;                     1  71. #define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState          1  72. #define INCLUDE_xTaskGetCurre

29、ntTaskHandle       1  73. #define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark     0  74. #define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle          0  75. #define I

30、NCLUDE_xTimerGetTimerDaemonTaskHandle  0  76. #define INCLUDE_pcTaskGetTaskName               0  77. #define INCLUDE_eTaskGetState         &

31、#160;         0  78. #define INCLUDE_xEventGroupSetBitFromISR        1  79. #define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall          0 

32、0;80.    81. /* Aheader file that defines trace macro can be included here. */  82.    83. #end if/* FREERTOS_CONFIG_H*/  1.configUSE_PREEMPTION       為1時RTOS使用搶占式調(diào)度

33、器，為0時RTOS使用協(xié)作式調(diào)度器（時間片）。      注：在多任務(wù)管理機制上，操作系統(tǒng)可以分為搶占式和協(xié)作式兩種。協(xié)作式操作系統(tǒng)是任務(wù)主動釋放CPU后，切換到下一個任務(wù)。任務(wù)切換的時機完全取決于正在運行的任務(wù)。2.configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION       某些運行FreeRTOS的硬件有兩種方法選擇下一個要執(zhí)行的任務(wù)：通用方法和特定于硬件的方法（以下簡稱“特殊方法”）。       通用方法：· configUSE_POR

34、T_OPTIMISED_TASK_SELECTION設(shè)置為0或者硬件不支持這種特殊方法。· 可以用于所有FreeRTOS支持的硬件。· 完全用C實現(xiàn)，效率略低于特殊方法。· 不強制要求限制最大可用優(yōu)先級數(shù)目       特殊方法：· 并非所有硬件都支持。· 必須將configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION設(shè)置為1。· 依賴一個或多個特定架構(gòu)的匯編指令（一般是類似計算前導(dǎo)零CLZ指令）。· 比通用方法更高效。· 一般強制限定最大可用優(yōu)先級數(shù)目

35、為32。3.configUSE_TICKLESS_IDLE       設(shè)置configUSE_TICKLESS_IDLE為1使能低功耗tickless模式，為0保持系統(tǒng)節(jié)拍（tick）中斷一直運行。       通常情況下，F(xiàn)reeRTOS回調(diào)空閑任務(wù)鉤子函數(shù)（需要設(shè)計者自己實現(xiàn)），在空閑任務(wù)鉤子函數(shù)中設(shè)置微處理器進入低功耗模式來達到省電的目的。因為系統(tǒng)要響應(yīng)系統(tǒng)節(jié)拍中斷事件，因此使用這種方法會周期性的退出、再進入低功耗狀態(tài)。如果系統(tǒng)節(jié)拍中斷頻率過快，則大部分電能和CPU時間會消耗在進入和退出低功耗狀態(tài)上。

36、60;      FreeRTOS的tickless空閑模式會在空閑周期時停止周期性系統(tǒng)節(jié)拍中斷。停止周期性系統(tǒng)節(jié)拍中斷可以使微控制器長時間處于低功耗模式。移植層需要配置外部喚醒中斷，當(dāng)喚醒事件到來時，將微控制器從低功耗模式喚醒。微控制器喚醒后，會重新使能系統(tǒng)節(jié)拍中斷。由于微控制器在進入低功耗后，系統(tǒng)節(jié)拍計數(shù)器是停止的，但我們又需要知道這段時間能折算成多少次系統(tǒng)節(jié)拍中斷周期，這就需要有一個不受低功耗影響的外部時鐘源，即微處理器處于低功耗模式時它也在計時的，這樣在重啟系統(tǒng)節(jié)拍中斷時就可以根據(jù)這個外部計時器計算出一個調(diào)整值并寫入RTOS 系統(tǒng)節(jié)拍計數(shù)器變量中。4.co

37、nfigUSE_IDLE_HOOK       設(shè)置為1使用空閑鉤子（Idle Hook類似于回調(diào)函數(shù)），0忽略空閑鉤子。       當(dāng)RTOS調(diào)度器開始工作后，為了保證至少有一個任務(wù)在運行，空閑任務(wù)被自動創(chuàng)建，占用最低優(yōu)先級（0優(yōu)先級）。對于已經(jīng)刪除的RTOS任務(wù)，空閑任務(wù)可以釋放分配給它們的堆棧內(nèi)存。因此，在應(yīng)用中應(yīng)該注意，使用vTaskDelete()函數(shù)時要確保空閑任務(wù)獲得一定的處理器時間。除此之外，空閑任務(wù)沒有其它特殊功能，因此可以任意的剝奪空閑任務(wù)的處理器時間。     

38、  應(yīng)用程序也可能和空閑任務(wù)共享同個優(yōu)先級。       空閑任務(wù)鉤子是一個函數(shù)，這個函數(shù)由用戶來實現(xiàn)，RTOS規(guī)定了函數(shù)的名字和參數(shù)，這個函數(shù)在每個空閑任務(wù)周期都會被調(diào)用。       要創(chuàng)建一個空閑鉤子：1.  設(shè)置FreeRTOSConfig.h 文件中的configUSE_IDLE_HOOK 為1；2.  定義一個函數(shù)，函數(shù)名和參數(shù)如下所示：1. void vApplicationIdleHook(void );    

39、0;    這個鉤子函數(shù)不可以調(diào)用會引起空閑任務(wù)阻塞的API函數(shù)（例如：vTaskDelay()、帶有阻塞時間的隊列和信號量函數(shù)），在鉤子函數(shù)內(nèi)部使用協(xié)程是被允許的。       使用空閑鉤子函數(shù)設(shè)置CPU進入省電模式是很常見的。5.configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK       每當(dāng)一個任務(wù)、隊列、信號量被創(chuàng)建時，內(nèi)核使用一個名為pvPortMalloc()的函數(shù)來從堆中分配內(nèi)存。官方的下載包中包含5個簡單內(nèi)存分配策略，分別保存在源文件heap_1.c、heap_2.c、

40、heap_3.c、heap_4.c、heap_5.c中。        僅當(dāng)使用這五個簡單策略之一時，宏configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK才有意義。       如果定義并正確配置malloc()失敗鉤子函數(shù)，則這個函數(shù)會在pvPortMalloc()函數(shù)返回NULL時被調(diào)用。只有FreeRTOS在響應(yīng)內(nèi)存分配請求時發(fā)現(xiàn)堆內(nèi)存不足才會返回NULL。       如果宏configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK設(shè)

41、置為1，那么必須定義一個malloc()失敗鉤子函數(shù)，如果宏configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK設(shè)置為0，malloc()失敗鉤子函數(shù)不會被調(diào)用，即便已經(jīng)定義了這個函數(shù)。malloc()失敗鉤子函數(shù)的函數(shù)名和原型必須如下所示：1. void vApplicationMallocFailedHook( void);  6.configUSE_TICK_HOOK       設(shè)置為1使用時間片鉤子（Tick Hook），0忽略時間片鉤子。       注：時間

42、片鉤子函數(shù)（Tick Hook Function）       時間片中斷可以周期性的調(diào)用一個被稱為鉤子函數(shù)（回調(diào)函數(shù)）的應(yīng)用程序。時間片鉤子函數(shù)可以很方便的實現(xiàn)一個定時器功能。       只有在FreeRTOSConfig.h中的configUSE_TICK_HOOK設(shè)置成1時才可以使用時間片鉤子。一旦此值設(shè)置成1，就要定義鉤子函數(shù)，函數(shù)名和參數(shù)如下所示：1. void vApplicationTickHook( void );      &

43、#160;  vApplicationTickHook()函數(shù)在中斷服務(wù)程序中執(zhí)行，因此這個函數(shù)必須非常短小，不能大量使用堆棧，不能調(diào)用以”FromISR" 或 "FROM_ISR”結(jié)尾的API函數(shù)。       在FreeRTOSVx.x.xFreeRTOSDemoCommonMinimal文件夾下的crhook.c文件中有使用時間片鉤子函數(shù)的例程。7.configCPU_CLOCK_HZ       寫入實際的CPU內(nèi)核時鐘頻率，也就是CPU指令執(zhí)行頻率，通常稱為Fcclk。配置此

44、值是為了正確的配置系統(tǒng)節(jié)拍中斷周期。8.configTICK_RATE_HZ       RTOS 系統(tǒng)節(jié)拍中斷的頻率。即一秒中斷的次數(shù)，每次中斷RTOS都會進行任務(wù)調(diào)度。系統(tǒng)節(jié)拍中斷用來測量時間，因此，越高的測量頻率意味著可測到越高的分辨率時間。但是，高的系統(tǒng)節(jié)拍中斷頻率也意味著RTOS內(nèi)核占用更多的CPU時間，因此會降低效率。RTOS演示例程都是使用系統(tǒng)節(jié)拍中斷頻率為1000HZ，這是為了測試RTOS內(nèi)核，比實際使用的要高。（實際使用時不用這么高的系統(tǒng)節(jié)拍中斷頻率）       多個任務(wù)可以共享一個優(yōu)先級，RT

45、OS調(diào)度器為相同優(yōu)先級的任務(wù)分享CPU時間，在每一個RTOS 系統(tǒng)節(jié)拍中斷到來時進行任務(wù)切換。高的系統(tǒng)節(jié)拍中斷頻率會降低分配給每一個任務(wù)的“時間片”持續(xù)時間。9.configMAX_PRIORITIES       配置應(yīng)用程序有效的優(yōu)先級數(shù)目。任何數(shù)量的任務(wù)都可以共享一個優(yōu)先級，使用協(xié)程可以單獨的給與它們優(yōu)先權(quán)。見configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES。       在RTOS內(nèi)核中，每個有效優(yōu)先級都會消耗一定量的RAM，因此這個值不要超過你的應(yīng)用實際需要的優(yōu)先級數(shù)目。注：任務(wù)優(yōu)先級

46、60;      每一個任務(wù)都會被分配一個優(yōu)先級，優(yōu)先級值從0 （configMAX_PRIORITIES - 1）之間。低優(yōu)先級數(shù)表示低優(yōu)先級任務(wù)?？臻e任務(wù)的優(yōu)先級為0（tskIDLE_PRIORITY），因此它是最低優(yōu)先級任務(wù)。       FreeRTOS調(diào)度器將確保處于就緒狀態(tài)（Ready）或運行狀態(tài)（Running）的高優(yōu)先級任務(wù)比同樣處于就緒狀態(tài)的低優(yōu)先級任務(wù)優(yōu)先獲取處理器時間。換句話說，處于運行狀態(tài)的任務(wù)永遠是高優(yōu)先級任務(wù)。       處于就緒狀態(tài)的相同優(yōu)先級任務(wù)使用時

47、間片調(diào)度機制共享處理器時間。10.configMINIMAL_STACK_SIZE       定義空閑任務(wù)使用的堆棧大小。通常此值不應(yīng)小于對應(yīng)處理器演示例程文件FreeRTOSConfig.h中定義的數(shù)值。       就像xTaskCreate()函數(shù)的堆棧大小參數(shù)一樣，堆棧大小不是以字節(jié)為單位而是以字為單位的，比如在32位架構(gòu)下，棧大小為100表示棧內(nèi)存占用400字節(jié)的空間。11.configTOTAL_HEAP_SIZE       RTOS內(nèi)核總計可用的有效的RAM

48、大小。僅在你使用官方下載包中附帶的內(nèi)存分配策略時，才有可能用到此值。每當(dāng)創(chuàng)建任務(wù)、隊列、互斥量、軟件定時器或信號量時，RTOS內(nèi)核會為此分配RAM，這里的RAM都屬于configTOTAL_HEAP_SIZE指定的內(nèi)存區(qū)。后續(xù)的內(nèi)存配置會詳細講到官方給出的內(nèi)存分配策略。12.configMAX_TASK_NAME_LEN       調(diào)用任務(wù)函數(shù)時，需要設(shè)置描述任務(wù)信息的字符串，這個宏用來定義該字符串的最大長度。這里定義的長度包括字符串結(jié)束符0。13.configUSE_TRACE_FACILITY       設(shè)

49、置成1表示啟動可視化跟蹤調(diào)試，會激活一些附加的結(jié)構(gòu)體成員和函數(shù)。14.configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS （V7.5.0新增）       設(shè)置宏configUSE_TRACE_FACILITY和configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS為1會編譯vTaskList()和vTaskGetRunTimeStats()函數(shù)。如果將這兩個宏任意一個設(shè)置為0，上述兩個函數(shù)不會被編譯。15.configUSE_16_BIT_TICKS       

50、定義系統(tǒng)節(jié)拍計數(shù)器的變量類型，即定義portTickType是表示16位變量還是32位變量。       定義configUSE_16_BIT_TICKS為1意味著portTickType代表16位無符號整形，定義configUSE_16_BIT_TICKS為0意味著portTickType代表32位無符號整形。       使用16位類型可以大大提高8位和16位架構(gòu)微處理器的性能，但這也限制了最大時鐘計數(shù)為65535個Tick。因此，如果Tick頻率為250HZ（4MS中斷一次），對于任務(wù)最大延時或阻塞時間，16

51、位計數(shù)器是262秒，而32位是17179869秒。16.configIDLE_SHOULD_YIELD       這個參數(shù)控制任務(wù)在空閑優(yōu)先級中的行為。僅在滿足下列條件后，才會起作用。使用搶占式內(nèi)核調(diào)度用戶任務(wù)使用空閑優(yōu)先級。         通過時間片共享同一個優(yōu)先級的多個任務(wù)，如果共享的優(yōu)先級大于空閑優(yōu)先級，并假設(shè)沒有更高優(yōu)先級任務(wù)，這些任務(wù)應(yīng)該獲得相同的處理器時間。         但如果

52、共享空閑優(yōu)先級時，情況會稍微有些不同。當(dāng)configIDLE_SHOULD_YIELD為1時，其它共享空閑優(yōu)先級的用戶任務(wù)就緒時，空閑任務(wù)立刻讓出CPU，用戶任務(wù)運行，這樣確保了能最快響應(yīng)用戶任務(wù)。處于這種模式下也會有不良效果（取決于你的程序需要），描述如下：       圖中描述了四個處于空閑優(yōu)先級的任務(wù)，任務(wù)A、B和C是用戶任務(wù)，任務(wù)I是空閑任務(wù)。上下文切換周期性的發(fā)生在T0、T1T6時刻。當(dāng)用戶任務(wù)運行時，空閑任務(wù)立刻讓出CPU，但是，空閑任務(wù)已經(jīng)消耗了當(dāng)前時間片中的一定時間。這樣的結(jié)果就是空閑任務(wù)I和用戶任務(wù)A共享一個時間片。用戶任務(wù)B和用戶任務(wù)

53、C因此獲得了比用戶任務(wù)A更多的處理器時間。       可以通過下面方法避免：· 如果合適的話，將處于空閑優(yōu)先級的各單獨的任務(wù)放置到空閑鉤子函數(shù)中；· 創(chuàng)建的用戶任務(wù)優(yōu)先級大于空閑優(yōu)先級；· 設(shè)置IDLE_SHOULD_YIELD為0；       設(shè)置configIDLE_SHOULD_YIELD為0將阻止空閑任務(wù)為用戶任務(wù)讓出CPU，直到空閑任務(wù)的時間片結(jié)束。這確保所有處在空閑優(yōu)先級的任務(wù)分配到相同多的處理器時間，但是，這是以分配給空閑任務(wù)更高比例的處理器時間為代價的。17.con

54、figUSE_TASK_NOTIFICATIONS（V8.2.0新增）       設(shè)置宏configUSE_TASK_NOTIFICATIONS為1（或不定義宏configUSE_TASK_NOTIFICATIONS）將會開啟任務(wù)通知功能，有關(guān)的API函數(shù)也會被編譯。設(shè)置宏configUSE_TASK_NOTIFICATIONS為0則關(guān)閉任務(wù)通知功能，相關(guān)API函數(shù)也不會被編譯。默認這個功能是開啟的。開啟后，每個任務(wù)多增加8字節(jié)RAM。       這是個很有用的特性，一大亮點。   

55、60;  每個RTOS任務(wù)具有一個32位的通知值，RTOS任務(wù)通知相當(dāng)于直接向任務(wù)發(fā)送一個事件，接收到通知的任務(wù)可以解除任務(wù)的阻塞狀態(tài)（因等待任務(wù)通知而進入阻塞狀態(tài)）。相對于以前必須分別創(chuàng)建隊列、二進制信號量、計數(shù)信號量或事件組的情況，使用任務(wù)通知顯然更靈活。更好的是，相比于使用信號量解除任務(wù)阻塞，使用任務(wù)通知可以快45%（使用GCC編譯器，-o2優(yōu)化級別）。18.configUSE_MUTEXES       設(shè)置為1表示使用互斥量，設(shè)置成0表示忽略互斥量。讀者應(yīng)該了解在FreeRTOS中互斥量和二進制信號量的區(qū)別。   

56、    關(guān)于互斥量和二進制信號量簡單說：· 互斥型信號量必須是同一個任務(wù)申請，同一個任務(wù)釋放，其他任務(wù)釋放無效。· 二進制信號量，一個任務(wù)申請成功后，可以由另一個任務(wù)釋放。· 互斥型信號量是二進制信號量的子集19.configUSE_RECURSIVE_MUTEXES       設(shè)置成1表示使用遞歸互斥量，設(shè)置成0表示不使用。20.configUSE_COUNTING_SEMAPHORES       設(shè)置成1表示使用計數(shù)信號量，設(shè)置成0表示不使用。21.conf

57、igUSE_ALTERNATIVE_API       設(shè)置成1表示使用“替代”隊列函數(shù)（'alternative' queue functions），設(shè)置成0不使用。替代API在queue.h頭文件中有詳細描述。        注：“替代”隊列函數(shù)已經(jīng)被棄用，在新的設(shè)計中不要使用它！22.configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW       每個任務(wù)維護自己的?？臻g，任務(wù)創(chuàng)建時會自動分配任務(wù)需要的占內(nèi)存，分配內(nèi)存大小由創(chuàng)建任務(wù)函

58、數(shù)（xTaskCreate()）的一個參數(shù)指定。堆棧溢出是設(shè)備運行不穩(wěn)定的最常見原因，因此FreeeRTOS提供了兩個可選機制用來輔助檢測和改正堆棧溢出。配置宏configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW為不同的常量來使用不同堆棧溢出檢測機制。       注意，這個選項僅適用于內(nèi)存映射未分段的微處理器架構(gòu)。并且，在RTOS檢測到堆棧溢出發(fā)生之前，一些處理器可能先產(chǎn)生故障（fault）或異常（exception）來反映堆棧使用的惡化。如果宏configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW沒有設(shè)置成0，用戶必須提供一個棧溢出鉤子

59、函數(shù)，這個鉤子函數(shù)的函數(shù)名和參數(shù)必須如下所示：1. void vApplicationStackOverflowHook(TaskHandle_t xTask, signed char *pcTaskName );         參數(shù)xTask和pcTaskName為堆棧溢出任務(wù)的句柄和名字。請注意，如果溢出非常嚴重，這兩個參數(shù)信息也可能是錯誤的！在這種情況下，可以直接檢查pxCurrentTCb變量。     

60、 推薦僅在開發(fā)或測試階段使用棧溢出檢查，因為堆棧溢出檢測會增大上下文切換開銷。       任務(wù)切換出去后，該任務(wù)的上下文環(huán)境被保存到自己的堆?？臻g，這時很可能堆棧的使用量達到了最大（最深）值。在這個時候，RTOS內(nèi)核會檢測堆棧指針是否還指向有效的堆?？臻g。如果堆棧指針指向了有效堆?？臻g之外的地方，堆棧溢出鉤子函數(shù)會被調(diào)用。       這個方法速度很快，但是不能檢測到所有堆棧溢出情況（比如，堆棧溢出沒有發(fā)生在上下文切換時）。設(shè)置configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW為1會使用這種方

61、法。       當(dāng)堆棧首次創(chuàng)建時，在它的堆棧區(qū)中填充一些已知值（標(biāo)記）。當(dāng)任務(wù)切換時，RTOS內(nèi)核會檢測堆棧最后的16個字節(jié)，確保標(biāo)記數(shù)據(jù)沒有被覆蓋。如果這16個字節(jié)有任何一個被改變，則調(diào)用堆棧溢出鉤子函數(shù)。       這個方法比第一種方法要慢，但也相當(dāng)快了。它能有效捕捉堆棧溢出事件（即使堆棧溢出沒有發(fā)生在上下文切換時），但是理論上它也不能百分百的捕捉到所有堆棧溢出（比如堆棧溢出的值和標(biāo)記值相同，當(dāng)然，這種情況發(fā)生的概率極?。?。       使用這個方法需要設(shè)置confi

62、gCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW為2.23.configQUEUE_REGISTRY_SIZE       隊列記錄有兩個目的，都涉及到RTOS內(nèi)核的調(diào)試：1. 它允許在調(diào)試GUI中使用一個隊列的文本名稱來簡單識別隊列；2. 包含調(diào)試器需要的每一個記錄隊列和信號量定位信息；       除了進行內(nèi)核調(diào)試外，隊列記錄沒有其它任何目的。       configQUEUE_REGISTRY_SIZE定義可以記錄的隊列和信號量的最大數(shù)目。如果你想使用RTOS內(nèi)核調(diào)

63、試器查看隊列和信號量信息，則必須先將這些隊列和信號量進行注冊，只有注冊后的隊列和信號量才可以使用RTOS內(nèi)核調(diào)試器查看。查看API參考手冊中的vQueueAddToRegistry() 和vQueueUnregisterQueue()函數(shù)獲取更多信息。24.configUSE_QUEUE_SETS       設(shè)置成1使能隊列集功能（可以阻塞、掛起到多個隊列和信號量），設(shè)置成0取消隊列集功能。25.configUSE_TIME_SLICING（V7.5.0新增）       默認情況下（宏configUSE_TIM

64、E_SLICING未定義或者宏configUSE_TIME_SLICING設(shè)置為1），F(xiàn)reeRTOS使用基于時間片的優(yōu)先級搶占式調(diào)度器。這意味著RTOS調(diào)度器總是運行處于最高優(yōu)先級的就緒任務(wù)，在每個RTOS 系統(tǒng)節(jié)拍中斷時在相同優(yōu)先級的多個任務(wù)間進行任務(wù)切換。如果宏configUSE_TIME_SLICING設(shè)置為0，RTOS調(diào)度器仍然總是運行處于最高優(yōu)先級的就緒任務(wù)，但是當(dāng)RTOS 系統(tǒng)節(jié)拍中斷發(fā)生時，相同優(yōu)先級的多個任務(wù)之間不再進行任務(wù)切換。26.configUSE_NEWLIB_REENTRANT（V7.5.0新增）       如果宏confi

65、gUSE_NEWLIB_REENTRANT設(shè)置為1，每一個創(chuàng)建的任務(wù)會分配一個newlib（一個嵌入式C庫）reent結(jié)構(gòu)。27.configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY       頭文件FreeRTOS.h包含一系列#define宏定義，用來映射版本V8.0.0和V8.0.0之前版本的數(shù)據(jù)類型名字。這些宏可以確保RTOS內(nèi)核升級到V8.0.0或以上版本時，之前的應(yīng)用代碼不用做任何修改。在FreeRTOSConfig.h文件中設(shè)置宏configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY為0會去掉這些宏定義，

66、并且需要用戶確認升級之前的應(yīng)用沒有用到這些名字。28.configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS       設(shè)置每個任務(wù)的線程本地存儲指針數(shù)組大小。       線程本地存儲允許應(yīng)用程序在任務(wù)的控制塊中存儲一些值，每個任務(wù)都有自己獨立的儲存空間，宏configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS指定每個任務(wù)線程本地存儲指針數(shù)組的大小。API函數(shù)vTaskSetThreadLocalStoragePointer()用于向指針數(shù)組中寫入值，API函數(shù)p

67、vTaskGetThreadLocalStoragePointer()用于從指針數(shù)組中讀取值。       比如，許多庫函數(shù)都包含一個叫做errno的全局變量。某些庫函數(shù)使用errno返回庫函數(shù)錯誤信息，應(yīng)用程序檢查這個全局變量來確定發(fā)生了那些錯誤。在單線程程序中，將errno定義成全局變量是可以的，但是在多線程應(yīng)用中，每個線程（任務(wù)）必須具有自己獨有的errno值，否則，一個任務(wù)可能會讀取到另一個任務(wù)的errno值。       FreeRTOS提供了一個靈活的機制，使得應(yīng)用程序可以使用線程本地存儲指針來讀寫線程

68、本地存儲。具體參見后續(xù)文章FreeRTOS系列第12篇-FreeRTOS任務(wù)應(yīng)用函數(shù)。29.configGENERATE_RUN_TIME_STATS       設(shè)置宏configGENERATE_RUN_TIME_STATS為1使能運行時間統(tǒng)計功能。一旦設(shè)置為1，則下面兩個宏必須被定義：portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()：用戶程序需要提供一個基準(zhǔn)時鐘函數(shù)，函數(shù)完成初始化基準(zhǔn)時鐘功能，這個函數(shù)要被define到宏portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()上。這是因為運行

69、時間統(tǒng)計需要一個比系統(tǒng)節(jié)拍中斷頻率還要高分辨率的基準(zhǔn)定時器，否則，統(tǒng)計可能不精確?；鶞?zhǔn)定時器中斷頻率要比統(tǒng)節(jié)拍中斷快10100倍?；鶞?zhǔn)定時器中斷頻率越快，統(tǒng)計越精準(zhǔn)，但能統(tǒng)計的運行時間也越短（比如，基準(zhǔn)定時器10ms中斷一次，8位無符號整形變量可以計到2.55秒，但如果是1秒中斷一次，8位無符號整形變量可以統(tǒng)計到255秒）。portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()：用戶程序需要提供一個返回基準(zhǔn)時鐘當(dāng)前“時間”的函數(shù)，這個函數(shù)要被define到宏portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()上。       舉一個

70、例子，假如我們配置了一個定時器，每500us中斷一次。在定時器中斷服務(wù)例程中簡單的使長整形變量ulHighFrequencyTimerTicks自增。那么上面提到兩個宏定義如下（可以在FreeRTOSConfig.h中添加）：1. extern volatile unsigned longulHighFrequencyTimerTicks;  2. #define portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS() ( ulHighFrequencyTimerTicks =&

71、#160;0UL )  3. #define portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE() ulHighFrequencyTimerTicks  30.configUSE_CO_ROUTINES       設(shè)置成1表示使用協(xié)程，0表示不使用協(xié)程。如果使用協(xié)程，必須在工程中包含croutine.c文件。       注：協(xié)程（Co-routines）主要用于資源發(fā)非常受限的嵌入式系統(tǒng)（RAM非常少），通常不會用于32位微處理器

72、。       在當(dāng)前嵌入式硬件環(huán)境下，不建議使用協(xié)程，F(xiàn)reeRTOS的開發(fā)者早已經(jīng)停止開發(fā)協(xié)程。31.configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES       應(yīng)用程序協(xié)程（Co-routines）的有效優(yōu)先級數(shù)目，任何數(shù)目的協(xié)程都可以共享一個優(yōu)先級。使用協(xié)程可以單獨的分配給任務(wù)優(yōu)先級。見configMAX_PRIORITIES。32.configUSE_TIMERS       設(shè)置成1使用軟件定時器，為0不使用軟件定時器功能。詳細描述見FreeRTO

73、S software timers 。33.configTIMER_TASK_PRIORITY       設(shè)置軟件定時器服務(wù)/守護進程的優(yōu)先級。詳細描述見FreeRTOS software timers 。34.configTIMER_QUEUE_LENGTH       設(shè)置軟件定時器命令隊列的長度。詳細描述見FreeRTOS software timers。35.configTIMER_TASK_STACK_DEPTH       設(shè)置軟件定時器服務(wù)/守護進程任務(wù)的堆棧

74、深度，詳細描述見FreeRTOS software timers 。36.configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY、configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY和configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY       這是移植和應(yīng)用FreeRTOS出錯最多的地方，所以需要打起精神仔細讀懂。       Cortex-M3、PIC24、dsPIC、PIC32、SuperH和RX600硬件設(shè)備需要設(shè)置宏con

75、figKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY；PIC32、RX600和Cortex-M硬件設(shè)備需要設(shè)置宏configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。       configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY和configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY，這兩個宏是等價的，后者是前者的新名字，用于更新的移植層代碼。       注意下面的描述中，在中斷服務(wù)例程中僅可以調(diào)用以“FromISR”結(jié)尾的API函數(shù)。·

76、; 僅需要設(shè)置configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY的硬件設(shè)備（也就是宏configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY不會用到）：configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY用來設(shè)置RTOS內(nèi)核自己的中斷優(yōu)先級。調(diào)用API函數(shù)的中斷必須運行在這個優(yōu)先級；不調(diào)用API函數(shù)的中斷，可以運行在更高的優(yōu)先級，所以這些中斷不會被因RTOS內(nèi)核活動而延時。 · configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY和configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY都需要設(shè)置的硬件設(shè)備：c

77、onfigKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY用來設(shè)置RTOS內(nèi)核自己的中斷優(yōu)先級。因為RTOS內(nèi)核中斷不允許搶占用戶使用的中斷，因此這個宏一般定義為硬件最低優(yōu)先級。configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY用來設(shè)置可以在中斷服務(wù)程序中安全調(diào)用FreeRTOS API函數(shù)的最高中斷優(yōu)先級。優(yōu)先級小于等于這個宏所代表的優(yōu)先級時，程序可以在中斷服務(wù)程序中安全的調(diào)用FreeRTOS API函數(shù)；如果優(yōu)先級大于這個宏所代表的優(yōu)先級，表示FreeRTOS無法禁止這個中斷，在這個中斷服務(wù)程序中絕不可以調(diào)用任何API函數(shù)。     

78、 通過設(shè)置configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的優(yōu)先級級別高于configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY可以實現(xiàn)完整的中斷嵌套模式。這意味著FreeRTOS內(nèi)核不能完全禁止中斷，即使在臨界區(qū)。此外，這對于分段內(nèi)核架構(gòu)的微處理器是有利的。請注意，當(dāng)一個新中斷發(fā)生后，某些微處理器架構(gòu)會（在硬件上）禁止中斷，這意味著從硬件響應(yīng)中斷到FreeRTOS重新使能中斷之間的這段短時間內(nèi)，中斷是不可避免的被禁止的。       不調(diào)用API的中斷可以運行在比configMAX_SYSCALL_INTERR

79、UPT_PRIORITY高的優(yōu)先級，這些級別的中斷不會被FreeRTOS禁止，因此不會因為執(zhí)行RTOS內(nèi)核而被延時。       例如：假如一個微控制器有8個中斷優(yōu)先級別：0表示最低優(yōu)先級，7表示最高優(yōu)先級（Cortex-M3和Cortex-M4內(nèi)核優(yōu)先數(shù)和優(yōu)先級別正好與之相反，后續(xù)文章會專門介紹它們）。當(dāng)兩個配置選項分別為4和0時，下圖描述了每一個優(yōu)先級別可以和不可做的事件：· configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY=4· configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY=0        這些配置參數(shù)允許非常靈活的中斷處理：       在系統(tǒng)中可以像其它任務(wù)一樣為中斷處理任務(wù)分配優(yōu)先級。這些任務(wù)通過一個相應(yīng)中斷喚醒。中斷服務(wù)例程（ISR）內(nèi)容應(yīng)盡可能的精簡-僅用于更新數(shù)據(jù)然后喚醒高優(yōu)先級任務(wù)。ISR退出后，直接運行被喚醒的任務(wù)，因此中斷處理（根據(jù)中斷獲取的數(shù)據(jù)來進行的相應(yīng)處理）在時間上是連續(xù)的，就像ISR在完成這些工作。這樣做的好處是當(dāng)中斷處理任務(wù)執(zhí)行時，所有中斷都可以處在使能狀態(tài)。  &