高等機(jī)構(gòu)學(xué)課件pp課件

1、高等機(jī)構(gòu)學(xué)高等機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)號：學(xué)號：主講：主講：2、擋風(fēng)玻璃刮水器自由度的計(jì)算 1213(1)2673 (6 1)2 71mljjljm （e） 折疊椅折疊椅的結(jié)構(gòu)簡圖折疊椅的實(shí)物圖 l=4; j1=2; m=3(4-1)-2*4=1（m）可折疊的汽車收音機(jī)天線 可折疊的汽車收音機(jī)天線的結(jié)構(gòu)簡圖可折疊的汽車收音機(jī)天線的實(shí)物圖 l=4; j1=3; m=3(4-1)-2*3=3 2-2計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度（a） l=6; j1=2; j2=1;m=3(6-1)-7*2-1=0存在復(fù)合鉸鏈 l=3; j1=2;j2=1;m=3(3-1)-2*2-1=1(b)(c) l=4; j1=4;m=3(4-1)-4

2、*2=1(d) l=7; j1=8;j2=1;m=3(7-1)-8*2-1=1該運(yùn)動(dòng)副為高副 2-3 手閘的結(jié)構(gòu)簡圖手閘的實(shí)物圖 l=4; j1=4;m=3(4-1)-2*4=12-28 起瓶器起瓶器3 22 2 11m 根據(jù)矢量方程根據(jù)矢量方程2papa23r = r + r31jtjjpel eape 用歐拉公式將上試展開 由于曲柄的轉(zhuǎn)角為 ，四桿機(jī)構(gòu)各桿件的長度已知。得：223223coscoscos(31 )sinsinsin(31 )pltappltap2t 結(jié)果：31osos322capclxp31sinsin322aplypd=2.22; a=1.0; b=2.06; c=2.3

3、3; e=3.06; k1=d/a; k4=d/b; k5=(c2-d2-a2-b2)/(2*a*b);d=zeros(360,1); e=zeros(360,1); f=zeros(360,1);thet3=zeros(360,1); x=zeros(360,1); y=zeros(360,1);i=1;for thet2=0:pi/180:2*pi d(i)=cos(thet2)-k1+k4*cos(thet2)+k5; e(i)=-2*sin(thet2); f(i)=k1+(k4-1)*cos(thet2)+k5; thet3(i)=2*atan(-e(i)+sqrt(e(i)2-4*

4、d(i)*f(i)/(2*d(i); x(i)=a*cos(thet2)+e*cos(thet3(i)+31*(pi/180); y(i)=a*sin(thet2)+e*sin(thet3(i)+31*(pi/180); i=i+1;endplot(x,y)其程序如下：p點(diǎn)的軌跡如圖所示5-1向量z從位置1移到位置2的過程中 的變化為22211.2362.1382.470p21.236arctan901202.1382210147.562.52左半部分的矢量方程為： 定義的量為：代入上式中，令：204.41.075z 227 11cos ;sin ;xywwww11sin ;sin ;xyzw

5、zz2222212212cos1;sin;cos1sin;cos;sinabcdepfp222221221211cos1sincos1sincossincossinxyabcdepfpzzzz111111111122xxyyxyxxyyaczdzebczdzfwaaczdzfb czdzewa111.468;3.362xyww 2222111( 1.468)( 3.362)3.673.362arcsinarcsin113.63.67xyyowwwww 同理：右封閉區(qū)間矢量方程定義設(shè)2221110uspsu2s1.24,74 ,40 1111cos ;cossin;sinxxyyuussuuss

6、2222212212cos1sin;cos1sincossinabcdepfp 111111111122xxyyxyxxyyacsdsebcsdsfuaacsdsfb csdseua 113.182;4.436xyuu 2222111( 3.182)( 4.436)5.464.436arcsinarcsin125.75.46xyyuuuuu 求平p點(diǎn)速度利用瞬心作圖如下 2210010010.5/60rpmrad s2210.5 1.0/10.5 1.0/10.5/invlm sm sm s因?yàn)椋簞t可得： 323 133 14 3410.53.66/2.8373.66 2.407/8.81/i

7、noutvrad si ivi im sm s1,3 2,31,4 3,42.8372.407i imiim由圖易知：則可得出：加速度矢量法：) 1 (o44321o2abpapaapapaapaaa)aa()aa()a(anpatpanatanptppaapaaa)31(sin)31cos(*ap)31(cos)31(-sin*ap*ap*apaarvao3o323o3o33)31(23)31(3npatpa2pa2papao3o3jjjejedtddtdjj解：其中由于sincoslcos-sinlllaarva22222222222222nata2a2aa22jjjejedtddtdjj其中其中dtddfeeddtd24arctan2233已知2210010010.5/60rpmrad s已知故可得232332