GTAS-30B說明書(印刷版)

1、.目 錄第一章 概述1.1 產(chǎn)品介紹.11.2 產(chǎn)品外觀.21.3 與安全有關(guān)的符號(hào)說明.31.4 警告標(biāo)志的內(nèi)容.41.5 安全注意事項(xiàng).41.6 到貨檢查.7第二章 產(chǎn)品規(guī)格2.1 驅(qū)動(dòng)器規(guī)格82.2電機(jī)規(guī)格.92.3隔離變壓器.14第三章 安裝3.1 環(huán)境條件.153.2 伺服驅(qū)動(dòng)器安裝.163.3伺服電機(jī)安裝.18第四章 接線4.1標(biāo)準(zhǔn)接線.204.2端子功能.224.3 I/O 接口原理264.4 伺服電機(jī)接線.29第五章 顯示與操作5.1鍵盤操作. 315.2. 監(jiān)視方式 325.3 參數(shù)設(shè)置.355.4 參數(shù)管理. 365.5 速度試運(yùn)行 .395.6 JOG運(yùn)行. 395.7電

2、機(jī)測(cè)試.405.8 其它.40第六章 通電運(yùn)行6.1 電源的連接.416.2 通電試運(yùn)行.436.3 參數(shù)調(diào)整.45第七章 參數(shù)7.1 參數(shù)一覽表.487.2 參數(shù)功能.50第八章 報(bào)警與處理8.1 報(bào)警一覽表.598.2 報(bào)警處理方法.60第九章 常見問題9.1 常見問題報(bào)警. .679.2 頻繁出現(xiàn)Err-15、Err-30、Err-31、Err-32報(bào)警.679.3 型號(hào)代碼參數(shù)與電機(jī)對(duì)照表.68 ；.第一章 概述1.1 產(chǎn)品簡(jiǎn)介：隨著交流伺服技術(shù)的成熟穩(wěn)定，產(chǎn)品性能不斷提高，適應(yīng)工業(yè)控制向高速度、高精度、高效率、數(shù)字智能化方向發(fā)展，同時(shí)隨著伺服產(chǎn)品性價(jià)比的不斷提升，伺服控制替代步進(jìn)控制

3、已成為產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢(shì)。交流伺服技術(shù)已從軍工航空航天領(lǐng)域廣泛深入地滲透到各行各業(yè)，廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、紡織機(jī)械、輕工機(jī)械、網(wǎng)版印刷、包裝機(jī)械、自動(dòng)生產(chǎn)線等自動(dòng)化領(lǐng)域。GTAS系列交流伺服系統(tǒng)是國產(chǎn)全新一代全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)，采用美國TI公司最新數(shù)字信號(hào)處理器DSP(TMS320F2407A)、大規(guī)模可編程門陣列（CPLD）和MITSUBISHI智能化功率模塊（IPM）等當(dāng)今最新技術(shù)設(shè)計(jì)，運(yùn)用PID算法完成PWM控制，性能優(yōu)異已達(dá)到國外同類產(chǎn)品的水平。產(chǎn)品操作簡(jiǎn)單、體積小巧易于安裝，集成度高、保護(hù)完善、可靠性好。GTAS系列交流伺服系統(tǒng)具有以下優(yōu)點(diǎn)：l 控制簡(jiǎn)單、靈活通過修改伺服驅(qū)動(dòng)單元參數(shù)、可對(duì)伺

4、服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作方式、內(nèi)部參數(shù)進(jìn)行設(shè)置、以適應(yīng)不同應(yīng)用環(huán)境和要求。l 寬調(diào)速比（與電機(jī)及反饋元件有關(guān)）伺服驅(qū)動(dòng)單元的最高轉(zhuǎn)速可設(shè)置為3000轉(zhuǎn)/分，最低轉(zhuǎn)速為0.5轉(zhuǎn)/分。調(diào)速比為1：5000，從低速到高速都具有穩(wěn)定的轉(zhuǎn)矩特性。l 狀態(tài)顯示齊全GTAS系列伺服驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置了一系列狀態(tài)顯示信息，方便用戶在調(diào)試、使用過程中觀察伺服驅(qū)動(dòng)單元的相關(guān)狀態(tài)參數(shù)；同時(shí)也提供了一系列的故障診斷信息。l 半閉環(huán)控制避免失步現(xiàn)象伺服電機(jī)自帶編碼器，位置信號(hào)反饋至伺服驅(qū)動(dòng)單元，與開環(huán)位置控制器一起構(gòu)成半閉環(huán)控制系統(tǒng)。l 高速度、高精度伺服電機(jī)最高轉(zhuǎn)速可達(dá)3000rpm， 回轉(zhuǎn)定位精度1/10000r。注不同型號(hào)伺服

5、電機(jī)最高轉(zhuǎn)速不同。l 體積小巧美觀，易安裝 注意伺服驅(qū)動(dòng)單元結(jié)構(gòu)緊湊、體積小巧、外形美觀，非常易于安裝、拆卸。l 受損或零件不全的伺服系統(tǒng)，不可進(jìn)行安裝。l 伺服驅(qū)動(dòng)器必須與性能匹配的伺服電機(jī)配套使用。l 收貨后有任何疑問，請(qǐng)與供應(yīng)商或我廠聯(lián)系。1.2 產(chǎn)品外觀1） 伺服驅(qū)動(dòng)器外觀GTAS-30B驅(qū)動(dòng)器外觀圖2） 伺服電機(jī)外觀 ACM系列伺服電機(jī)外觀圖1.3與安全有關(guān)的符號(hào)說明 閱讀本手冊(cè)時(shí)，請(qǐng)?zhí)貏e留意以下警示標(biāo)志：表示錯(cuò)誤的操作引起災(zāi)難性的后果死亡或重傷。 警告表示錯(cuò)誤的操作可能使操作人員受到傷害，還可能使設(shè)備損壞。 小心表示不當(dāng)使用可能損壞產(chǎn)品及設(shè)備。 注意 警告1.4警告標(biāo)志的內(nèi)容 本產(chǎn)

6、品的設(shè)計(jì)和制造并非是為了使用在對(duì)人身安全有威脅的機(jī)械和系統(tǒng)中。 用戶的機(jī)械和系統(tǒng)選用本產(chǎn)品時(shí)，須在設(shè)計(jì)和制造中考慮安全防護(hù)措施，防止因不當(dāng)操作或本產(chǎn)品異常意外事故。1.5安全注意事項(xiàng) 小心驗(yàn)收 損壞或有故障的產(chǎn)品不可投入使用。 小心運(yùn)輸 必須按產(chǎn)品儲(chǔ)運(yùn)環(huán)境條件儲(chǔ)存和運(yùn)輸。 不得超高堆放，防止跌落。 轉(zhuǎn)運(yùn)時(shí)產(chǎn)品應(yīng)包裝妥善。 不得拖曳電線、電機(jī)軸和編碼器搬運(yùn)伺服電機(jī)。 伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)不得承受外力及撞擊。安裝 小心 伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)： 不得安裝在易燃品上面或附近，防止火災(zāi)。 避免振動(dòng)，嚴(yán)禁承受沖擊。 受損或零件不全時(shí)，不得進(jìn)行安裝。伺服驅(qū)動(dòng)器： 必須安裝在足夠防護(hù)等級(jí)的控制柜內(nèi)。 必須與其

7、它設(shè)備間保留足夠的間隙。 必須有良好的散熱條件。 防止塵、腐蝕性氣體、導(dǎo)電物體、液體及易燃易爆物質(zhì)侵入。伺服電機(jī)： 安裝務(wù)必牢固，防止因振動(dòng)松脫。 防止液體侵入損壞電機(jī)和編碼器。 禁止敲擊電機(jī)和電機(jī)軸，以免損壞編碼器。 電機(jī)軸不可承受超越極限的負(fù)荷。 警告接線 參與接線或檢查的人員都須具有做此工作的充分能力。 接線和檢查必須在電源切斷5分鐘后進(jìn)行。 伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)必須良好接地。 錯(cuò)誤的電壓或電源極性可能會(huì)引起爆炸或操作事故。 伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)安裝妥當(dāng)后，才能進(jìn)行接線。 確保電線絕緣，避免擠壓電線，以免電擊。 小心 接線必須正確而且牢固，否則可能會(huì)使伺服電機(jī)錯(cuò)誤運(yùn)轉(zhuǎn)，也可能因接觸不良損

8、壞設(shè)備。 伺服電機(jī)U、V、W端子不可反接，不可接交流電源。 伺服電機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)器之間須直連，不能接入電容、電感或?yàn)V波器。 防止導(dǎo)電緊固件及電線頭進(jìn)入伺服驅(qū)動(dòng)器。 電線及不耐溫體不可貼近伺服驅(qū)動(dòng)器散熱器和伺服電機(jī)。 并接在輸出信號(hào)直流繼電器上的續(xù)流二極管不可接反。 小心調(diào)試運(yùn)轉(zhuǎn) 通電前應(yīng)確認(rèn)伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)已安裝妥善，固定牢固，電源電壓及接線正確。 調(diào)試時(shí)伺服電機(jī)應(yīng)先空載運(yùn)轉(zhuǎn)，確認(rèn)參數(shù)設(shè)置無誤后，再作負(fù)載調(diào)試，防止因錯(cuò)誤的操作導(dǎo)致機(jī)械和設(shè)備損壞。 小心使用 應(yīng)接入一個(gè)緊急停止電路，確保發(fā)生事故時(shí)，設(shè)備能立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)，電源立即切斷。 在復(fù)位一個(gè)報(bào)警之前，必須確認(rèn)運(yùn)行信號(hào)已關(guān)斷，否則會(huì)突然再啟動(dòng)

9、 伺服驅(qū)動(dòng)器必須與規(guī)定的伺服電機(jī)配套使用。 不要頻繁接通、斷開伺服系統(tǒng)電源，防止損壞系統(tǒng)。 伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)后可能會(huì)發(fā)熱，運(yùn)行時(shí)和斷電后的一段時(shí)間內(nèi)，不能觸摸驅(qū)動(dòng)器散熱器和電機(jī)。 不得改裝伺服系統(tǒng)。 警告故障處理 伺服驅(qū)動(dòng)器即使斷電后，高壓仍會(huì)保持一段時(shí)間，斷電后5分鐘內(nèi)請(qǐng)勿拆卸電線，不要觸摸端子排。 參與拆卸與維修的人員必須具備相應(yīng)的專業(yè)知識(shí)和工作能力。 小心 出現(xiàn)報(bào)警后必須排除故障原因，在重新啟動(dòng)前，復(fù)位報(bào)警信號(hào)。 在瞬時(shí)停電后重新上電時(shí)，應(yīng)運(yùn)離機(jī)器，因?yàn)闄C(jī)器可能突然啟動(dòng)（機(jī)器的設(shè)計(jì)應(yīng)保證重新啟動(dòng)時(shí)不會(huì)造成危險(xiǎn)）。 注意系統(tǒng)選配 伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩要高于有效的連續(xù)負(fù)載轉(zhuǎn)矩。 負(fù)

10、載慣量與伺服電機(jī)慣量之比應(yīng)小于推薦值。 伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)應(yīng)配套選配。1.6 到貨檢查1）收貨后，必須進(jìn)行以下檢查：（1） 包裝箱是否完好，貨物是否因運(yùn)輸受損？（2） 核對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)銘牌，收到貨物是否確是所訂貨物？ 注意（3） 核對(duì)裝箱單，附件是否齊全？l 受損或零件不全的伺服系統(tǒng)，不可進(jìn)行安裝。l 伺服驅(qū)動(dòng)器必須與性能匹配的伺服電機(jī)配套使用。l 收貨后有任何疑問，請(qǐng)與供應(yīng)商或我廠聯(lián)系。；.第二章 產(chǎn)品規(guī)格 注意伺服驅(qū)動(dòng)器必須與伺服電機(jī)配套選購，本書按配套廣泰數(shù)控ACM系列伺服電機(jī)描述，用戶需選配其它廠家伺服電機(jī)，請(qǐng)?jiān)谟嗀洉r(shí)說明。2.1 驅(qū)動(dòng)器規(guī)格GTAS-30BGTAS-50B基

11、本規(guī)格連續(xù)輸出電流（A）1020.5最大輸出電流（A）19.540.5伺服驅(qū)動(dòng)器共有性能參數(shù)技術(shù)參數(shù)說明輸入電源單相或三相220VAC（15+10），50Hz/60Hz控制模式位置模式最高輸入脈沖頻率450KPPS（差分輸入）；速度模式外部10V+10V模擬量速度信號(hào)輸入輸入信號(hào)控制信號(hào)輸入伺服使能（伺服ON）；報(bào)警清除；正轉(zhuǎn)禁止, 反轉(zhuǎn)禁止零速給定（速度模式）/ 脈沖禁止（位置模式）控制模式選擇，內(nèi)部速度選擇位置信號(hào)輸入脈沖指令輸入（位置模式）：?jiǎn)蚊}沖指令信息系統(tǒng) / 雙脈沖指令信號(hào)速度模擬信號(hào)輸入模擬指令輸入：速度模擬指令信號(hào)（速度模式）輸入接口類型脈沖指令（含方向指令）為雙端光耦隔離接收

12、方式，可以兼容共陰、共陽、差分多種接口模式模擬指令的接口為運(yùn)算放大器輸入緩沖接口，與內(nèi)部控制電源共地，電氣不隔離其它控制信號(hào)輸入接口為共陽極光耦隔離輸入方式輸出信號(hào)控制信號(hào)輸出伺服準(zhǔn)備好制動(dòng)釋放 / 零速信號(hào)故障報(bào)警編碼器輸出編碼器的A、B相分頻信號(hào)差分線驅(qū)動(dòng)及集電極開路三極管輸出（不隔離），Z信號(hào)差分線驅(qū)動(dòng)及光耦隔離雙端輸出功能制動(dòng)功能具備動(dòng)態(tài)制動(dòng)和能量回饋吸收電子齒輪通過鍵盤進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，電子齒輪（A / B，A=19999，B=19999，1/100A/B100）保護(hù)功能過壓/過流/過載/堵轉(zhuǎn)/失速/位置超差/泄放回路故障/編碼器信號(hào)異常/編碼器AB斷線實(shí)時(shí)在線報(bào)警自動(dòng)加/減速按設(shè)定值加

13、減速，時(shí)間過短時(shí)按過載能力加減速參數(shù)設(shè)定鍵盤輸入?yún)?shù)調(diào)整和控制可以通過驅(qū)動(dòng)器上的鍵盤操作顯示6位LED，顯示運(yùn)行狀態(tài)和故障代碼安裝環(huán)境室內(nèi)、無雨淋和太陽直射；無腐蝕、易燃?xì)怏w、油霧、金屬粉塵；無潮無塵、通風(fēng)良好；無強(qiáng)烈震動(dòng)使用環(huán)境工作溫度055；由于儲(chǔ)運(yùn)環(huán)境溫度的劇烈變化，容易產(chǎn)生凝露或結(jié)霜，此時(shí)應(yīng)把驅(qū)動(dòng)器放置12小時(shí)以上，待驅(qū)動(dòng)器溫度與環(huán)境溫度一致后方可通電運(yùn)行存貯溫度4070環(huán)境濕度80RH，無凝露，無結(jié)霜振動(dòng)0.5G（4.9m / s2）以下2.2 電機(jī)規(guī)格2.2.1伺服電機(jī)型號(hào)2.2.2 伺服電機(jī)參數(shù)110系列電機(jī)參數(shù)電機(jī)型號(hào)110ACM02030L110ACM04030L110ACM

14、05030L110ACM06020L110ACM06030L功率(kW)0.61.21.51.21.6額定轉(zhuǎn)矩(Nm)24566額定轉(zhuǎn)速(r/min)30003000300020003000額定電流(A)4.06.07.06.08.5轉(zhuǎn)子慣量(kgm2)0.425×10-30.828×10-30.915×10-31.111×10-31.111×10-3電機(jī)重量(kg)4.26.06.87.87.8編碼器線數(shù)2500極對(duì)數(shù)4電機(jī)絕緣等級(jí)B防護(hù)等級(jí)IP65制動(dòng)器電壓：24VDC(-15%+10%)，電流0.6A，制動(dòng)轉(zhuǎn)矩8Nm，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：0.64&

15、#215;10-4kgm2額定轉(zhuǎn)矩(Nm)2456A(mm)無制動(dòng)器158185200217A(mm)含制動(dòng)器200227242259B(mm)76102118134130系列電機(jī)參數(shù)電機(jī)型號(hào)130ACM04025L130ACM05020L130ACM05025L130ACM06025L功率(kW)1.01.01.31.5額定轉(zhuǎn)矩(Nm)4556額定轉(zhuǎn)速(r/min)2500200025002500額定電流(A)5.05.56.07.0轉(zhuǎn)子慣量(kgm2)1.101×10-31.333×10-31.333×10-31.544×10-3電機(jī)重量(kg)6.

16、06.96.97.6編碼器線數(shù)2500極對(duì)數(shù)4電機(jī)絕緣等級(jí)B防護(hù)等級(jí)IP65制動(dòng)器電壓：24VDC(-15%+10%)，電流0.6A，制動(dòng)轉(zhuǎn)矩12Nm，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：1.67×10-4kgm2電機(jī)型號(hào)130ACM07720L130ACM07725L130ACM07730L130ACM10015L功率(kW)1.62.02.41.5額定轉(zhuǎn)矩(Nm)7.77.77.710額定轉(zhuǎn)速(r/min)2000250030001500額定電流(A)6.58.510.56.5轉(zhuǎn)子慣量(kgm2)2.017×10-32.017×10-32.017×10-32.595×

17、;10-3電機(jī)重量(kg)8.68.68.610.6編碼器線數(shù)2500極對(duì)數(shù)4電機(jī)絕緣等級(jí)B防護(hù)等級(jí)IP65制動(dòng)器電壓：24VDC(-15%+10%)，電流0.6A，制動(dòng)轉(zhuǎn)矩12Nm，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：1.67×10-4kgm2電機(jī)型號(hào)130ACM10025L130ACM15015L130ACM15025L功率(kW)2.62.33.9額定轉(zhuǎn)矩(Nm)101515額定轉(zhuǎn)速(r/min)250015002500額定電流(A)11.59.517.0轉(zhuǎn)子慣量(kgm2)2.595×10-34.32×10-34.32×10-3電機(jī)重量(kg)10.614.614.6編碼

18、器線數(shù)2500極對(duì)數(shù)4電機(jī)絕緣等級(jí)B防護(hù)等級(jí)IP65制動(dòng)器電壓：24VDC(-15%+10%)，電流0.6A，制動(dòng)轉(zhuǎn)矩12Nm，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：1.67×10-4kgm2額定轉(zhuǎn)矩(Nm)4567.71015A(mm)無制動(dòng)器163171181195219267A(mm)含制動(dòng)器205213223237261309B(mm)808998112136184150系列電機(jī)參數(shù)電機(jī)型號(hào)150ACM15025150ACM18020150ACM23020150ACM27020功率(kW)3.83.64.75.5額定轉(zhuǎn)矩(Nm)15182327額定轉(zhuǎn)速(r/min)2500200020002000額定電

19、流(A)16.516.520.526.0轉(zhuǎn)子慣量(Kgm2)6.15×10-36.33×10-38.94×10-311.19×10-3電機(jī)重量(kg)15.717.821.423.7編碼器線數(shù)2500極對(duì)數(shù)4電機(jī)絕緣等級(jí)B防護(hù)等級(jí)IP65制動(dòng)器電壓：100VDC(-15%+10%)，電流0.4A，制動(dòng)轉(zhuǎn)矩30Nm，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：6×10-4kgm2額定轉(zhuǎn)矩(Nm)15182327A(mm)無制動(dòng)器231250280306A(mm)含制動(dòng)器293312342368B(mm)1461661962222.3隔離變壓器 注意l 建議由隔離變壓器給驅(qū)動(dòng)器供電

20、，減少電擊和受電源、電磁場(chǎng)干擾的可能性。l 0.8KW及以下驅(qū)動(dòng)器可以采用單相供電，0.8KW以上必須采用三相供電。我公司主要提供以下幾款隔離變壓器供用戶選配，用戶應(yīng)參照伺服電機(jī)功率和實(shí)際負(fù)荷率選購。型號(hào)容量（KVA）相數(shù)輸入電壓(V)輸出電壓(V)外形尺寸(長(zhǎng)x寬x高)SG1.2KVA1.23相380220225x150x200SG2.0KVA2.0225x136x200SG3.0KVA3.0260x153x230SG5.0KVA5.0300x170x253. 注意第三章 安裝l 產(chǎn)品的儲(chǔ)存和安裝必須滿足環(huán)境條件要求。l 產(chǎn)品的堆放數(shù)量有限，不可過多地堆疊一起，防止受壓損壞和跌落。l 產(chǎn)品的

21、儲(chǔ)運(yùn)必須使用產(chǎn)品原包裝。l 損壞或零件不全的產(chǎn)品不得安裝使用。l 產(chǎn)品的安裝需用防火材料，不得安裝在易燃物上面或附近，防止火災(zāi)。l 伺服驅(qū)動(dòng)器須安裝在電框內(nèi)，防止塵埃、腐蝕性氣體、導(dǎo)電物體、液體及易燃物侵入。l 伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)應(yīng)避免振動(dòng)，禁止承受沖擊。l 嚴(yán)禁拖拽伺服電機(jī)電線、電機(jī)軸和編碼器。3.1 環(huán)境條件項(xiàng)目GTAS伺服驅(qū)動(dòng)器ACM系列伺服電機(jī)使用溫/濕度055（不結(jié)凍）90%RH以下（不結(jié)露）-2540不結(jié)凍90%RH以下（不結(jié)露）儲(chǔ)運(yùn)溫/濕度-407090%RH（不結(jié)露）-257080%RH以下（不結(jié)露）工作環(huán)境控制柜內(nèi)，無腐蝕性氣體、易燃?xì)怏w、油霧或塵埃等。室內(nèi)（無曝曬），無腐

22、蝕性氣體、易燃?xì)怏w、油霧、塵埃等大氣壓強(qiáng)86106Kpa振動(dòng)小于0.5G（4.9m/s2）10-60HZ（非連續(xù)運(yùn)行）防護(hù)等級(jí)IP00（無防護(hù)）IP65 注意3.2伺服驅(qū)動(dòng)器安裝l 伺服驅(qū)動(dòng)器必須安裝在保護(hù)良好的電柜內(nèi)。l 伺服驅(qū)動(dòng)器必須按規(guī)定的方向和間隔安裝，并保證良好的散熱條件。l 不可安裝在易燃物體上面或附近，防止火災(zāi)。1） 安裝環(huán)境輸入電源：?jiǎn)蜗嗷蛉?20V (+10，-15)，頻率50Hz±1Hz運(yùn)行溫度：55，相對(duì)濕度40-80儲(chǔ)運(yùn)溫度：1070，相對(duì)濕度小于90振動(dòng)：小于0.5G,1060Hz非連續(xù)運(yùn)行大氣壓：86-106kpa無過量粉塵、酸、堿腐蝕性氣體和爆炸性氣體

23、，無強(qiáng)電磁干擾安裝方向：伺服驅(qū)動(dòng)器的安裝方向必須為垂直直立方向安裝環(huán)境通風(fēng)良好2） 安裝方式及安裝間隔用戶可采用壁掛式安裝方式或底板安裝方式安裝，安裝方向垂直于安裝面向上。多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝間隔，實(shí)際安裝中應(yīng)盡可能留出較大間隔，保證良好的散熱條件圖3.1為壁掛式安裝示意圖。GTAS-30B安裝尺寸圖圖3.1 驅(qū)動(dòng)器安裝示意圖3）散熱為保證驅(qū)動(dòng)器周圍溫度不致持續(xù)升高，電柜內(nèi)應(yīng)有對(duì)流風(fēng)吹向驅(qū)動(dòng)器的散熱器。3.3伺服電機(jī)安裝 注意l 禁止敲擊電機(jī)軸或編碼器，防止電機(jī)受到振動(dòng)或沖擊。l 搬運(yùn)電機(jī)不得拖拽電機(jī)軸、引出線或編碼器。l 電機(jī)軸不能受超負(fù)荷負(fù)載，否則可能損壞電機(jī)。l 電機(jī)安裝務(wù)必牢固，并應(yīng)有防松措

24、施。1）安裝環(huán)境（1） 防護(hù)廣泰數(shù)控ACM系列伺服電機(jī)不是防水型的，所以安裝使用時(shí)必須防止液體濺到電機(jī)上，必須防止油水從電機(jī)引線和電機(jī)軸進(jìn)入電機(jī)內(nèi)部。注用戶需要防水型伺服電機(jī)，請(qǐng)?jiān)谟嗀洉r(shí)聲明。（2） 溫濕度環(huán)境溫度應(yīng)保持在-2540(不結(jié)冰)。電機(jī)長(zhǎng)期運(yùn)行會(huì)發(fā)熱升溫，周圍空間較小或附近有發(fā)熱設(shè)備時(shí)，應(yīng)考慮強(qiáng)迫散熱。濕度應(yīng)不大于90%RH，不得結(jié)露。（3） 振動(dòng)伺服電機(jī)應(yīng)避免安裝在有振動(dòng)的場(chǎng)合，振動(dòng)應(yīng)不大于0.5G（4.9m/s2）。2）安裝方法（1） 安裝方式廣泰數(shù)控ACM系列電機(jī)采用凸緣安裝方式，電機(jī)安裝方向任意。（2） 安裝注意事項(xiàng)：l 拆裝帶輪時(shí)，不可敲擊電機(jī)或電機(jī)軸，防止損壞編碼器。應(yīng)

25、采用螺旋式壓撥工具拆裝。l ACM系列電機(jī)不可承受大的軸向、徑向負(fù)荷。建議選用彈性聯(lián)軸器連接負(fù)載。l 固定電機(jī)時(shí)需用止松墊圈緊固，防止電機(jī)松脫。. 警告第四章 接線 參與接線或檢查的人員都必須具有做此工作的充分能力。 接線和檢查必須在電源切斷后5分鐘以后進(jìn)行，防止電擊。 小心 必須按端子電壓和極性接線，防止設(shè)備損壞或人員傷害。 驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)必須良好接地。4.1標(biāo)準(zhǔn)接線驅(qū)動(dòng)器的外部連接與控制方式有關(guān)。1） 位置控制方式：位置控制方式標(biāo)準(zhǔn)接線2） 電源端子TBl 線徑：R、S、T、PE、U、V、W端子線徑 1.5mm2(AWG14-16)，r、t端子線徑1.0 mm2(AWG16-18)。l

26、接地：接地線應(yīng)盡可能粗一點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)在PE端子一點(diǎn)接地，接地電阻100。l 端子連接采用SVM24預(yù)絕緣冷壓端子，務(wù)必連接牢固。l 建議由三相隔離變壓器供電，減少電擊傷人可能性。l 建議電源經(jīng)噪聲濾波器供電，提高抗干擾能力。l 請(qǐng)安裝非熔斷型（NFB）斷路器，使驅(qū)動(dòng)器故障時(shí)能及時(shí)切斷外部電源。3） 控制信號(hào)CN1、反饋信號(hào)CN2l 線徑：采用屏蔽電纜(最好選用絞合屏蔽電纜)，線徑0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽層須接FG端子。l 線長(zhǎng)：電纜長(zhǎng)度盡可能短，控制CN1電纜不超過3米，反饋信號(hào)CN2電纜長(zhǎng)度不超過20米。l 布線：遠(yuǎn)離動(dòng)力線路布線，防止干擾串入。l 請(qǐng)給相關(guān)線路中的感

27、性元件（線圈）安裝浪涌吸收元件：直流線圈反向并聯(lián)續(xù)流二極管，交流線圈并聯(lián)阻容吸收回路 注意l U、V、W與電機(jī)繞組一一對(duì)應(yīng)連接，不可反接。l 電纜及導(dǎo)線須固定好，并避免靠近驅(qū)動(dòng)器散熱器和電機(jī)，以免因受熱降低絕緣性能。l 伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)有大容量電解電容，即使斷電后，仍會(huì)保持高壓，斷電后5分鐘內(nèi)切勿觸摸驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。4.2端子功能1） 端子配置下圖為伺服驅(qū)動(dòng)器接口端子配置圖。其中TB為端子排；CN1為DB25接插件；CN2為DB15接插件。電源輸入接口（10芯）表4.1電源端子TB腳 號(hào)標(biāo) 號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)功能1PE 屏蔽地接地端子2R單相或三相AC220V伺服主電源3S4T5U伺服電機(jī)輸出與電機(jī)U、

28、V、W對(duì)應(yīng)連接6V7W8PE接地接電機(jī)外殼9r單相AC220V控制電源10t控制端子CN1表4.2控制信號(hào)接線表 腳號(hào)標(biāo)號(hào)信號(hào)名稱I/O方式信號(hào)說明1PE接地端子輸入系統(tǒng)接地2OA+編碼器A+輸出A脈沖正端14OA-編碼器A-輸出A脈沖負(fù)端3OB+編碼器B+輸出B脈沖正端15OB-編碼器B-輸出B脈沖負(fù)端4OZ+編碼器Z+輸出Z脈沖正端16OZ-編碼器Z-輸出Z脈沖負(fù)端5VCMDINC模擬電壓-輸入模擬輸入電壓負(fù)端，如不用差分輸入，可直接接模擬地VGND17空6CP+脈沖信號(hào)正端輸入外部位置指令脈沖+方向18CP-脈沖信號(hào)負(fù)端輸入7DIR+方向信號(hào)正端輸入19DIR-方向信號(hào)負(fù)端輸入8VCMD

29、IN模擬電壓+差分正端輸入外部速度指令模擬電壓正端 0±10V20VGND模擬地輸入9空21空10COM+輸入電源正端輸入+12V24V22EN伺服使能輸入COM電源地有效No.30=1屏蔽此功能11空13ALM-伺服報(bào)警負(fù)端輸出報(bào)警輸出導(dǎo)通ON有效，此時(shí)禁止伺服25ALM+伺服報(bào)警正端輸出12SRDY-伺服準(zhǔn)備負(fù)端輸出伺服準(zhǔn)備導(dǎo)通ON有效，此時(shí)伺服準(zhǔn)備好24SRDY+伺服準(zhǔn)備正端輸出23空2） 反饋信號(hào)端子CN2編碼器輸入信號(hào)（15芯），編碼器輸出脈沖必須是2500P/r表4.3光電碼盤接口信號(hào)表腳號(hào)標(biāo)號(hào)信號(hào)名稱I/O方式信號(hào)說明1PE接地端子輸入系統(tǒng)接地8OZ+編碼器Z+輸入Z脈

30、沖正端15OZ-編碼器Z-輸入Z脈沖負(fù)端7OB+編碼器B+輸入B脈沖正端14OB-編碼器B-輸入B脈沖負(fù)端6OA+編碼器A+輸入A脈沖正端13OA-編碼器A-輸入A脈沖負(fù)端5OU+編碼器U+輸入U(xiǎn)脈沖正端12OU-編碼器U-輸入U(xiǎn)脈沖負(fù)端4OV+編碼器V+輸入V脈沖正端11OV-編碼器V-輸入V脈沖負(fù)端3OW+編碼器W+輸入W脈沖正端10OW-編碼器W-輸入W脈沖負(fù)端2VCC電源+5V輸出編碼器電源9GND信號(hào)地輸出4.3 I/O 接口原理驅(qū)動(dòng)器側(cè)1） 開關(guān)量輸入接口圖4.3 Type1 開關(guān)量輸入接口（1） 由用戶提供電源，DC1224V，電流100mA；（2） 注意，如果電流極性接反，會(huì)使

31、伺服驅(qū)動(dòng)器不能工作。2） 開關(guān)量輸出接口驅(qū)動(dòng)器側(cè)圖4.4 Type2 開關(guān)量輸出接口（3） 外部電源由用戶提供，但是必需注意，如果電源的極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。（4） 輸出為集電極開路形式，最大電流50mA，外部電源最大電壓25V。因此，開關(guān)量輸出信號(hào)的負(fù)載必須滿足這個(gè)限定要求。如果超過限定要求或輸出直接與電源連接，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞；（5） 如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流二極管接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。3）脈沖量輸入接口驅(qū)動(dòng)器側(cè)圖4.5 Type3 脈沖量輸入接口的差分驅(qū)動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)器側(cè)圖4.6 Type3 脈沖量輸入接口的單端驅(qū)動(dòng)方式1）為了正確

32、地傳送脈沖量數(shù)據(jù)，建議采用差分驅(qū)動(dòng)方式：（1）差分驅(qū)動(dòng)方式下，采用AM26LS31、MC3487或類似的RS422線驅(qū)動(dòng)器；（2）采用單端驅(qū)動(dòng)方式，會(huì)使動(dòng)作頻率降低。根據(jù)脈沖量輸入電路，驅(qū)動(dòng)電流1015mA，限定外部電源最大電壓25V的條件，確定電阻R的數(shù)值。經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)：VCC=24V，R=1.32K；VCC=12V，R=510820；VCC=5V，R=82120。（3）采用單端驅(qū)動(dòng)方式時(shí)，外部電源由用戶提供，但必需注意，如果電源極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。（4）脈沖輸入形式詳見表3.4，箭頭表示計(jì)數(shù)沿，表3.5是脈沖輸入時(shí)序及參數(shù)。當(dāng)使用2相輸入形式時(shí)，其4倍頻脈沖頻率500kH.。表4.4

33、脈沖輸入形式脈沖指令形式CCWCW參數(shù)設(shè)定值脈沖列符號(hào)PULSSIGN0指令脈沖符號(hào)表4.5脈沖輸入時(shí)序參數(shù)參數(shù)差分驅(qū)動(dòng)輸入單端驅(qū)動(dòng)輸入tck>2S>5Sth>1S>2.5Stl>1S>2.5Strh<0.2S<0.3Strl<0.2S<0.3Sts>1S>2.5Stqck>8S>10Stqh>4S>5Stql>4S>5Stqrh<0.2S<0.3Stqrl<0.2S<0.3Stqs>1S>2.5S圖4.7 脈沖符號(hào)輸入接口時(shí)序圖（最高脈沖頻率500k

34、Hz）驅(qū)動(dòng)器側(cè)2） 伺服電機(jī)光電編碼器輸入接口電機(jī)側(cè)圖4.8 伺服電機(jī)光電編碼器輸入接口4.4 伺服電機(jī)接線4.4.1 繞組接線端子符號(hào)端子序號(hào)端子說明U2電機(jī)U相電源輸入V3電機(jī)V相電源輸入W4電機(jī)W相電源輸入1電機(jī)外殼接地端子4.4.2 制動(dòng)器端子符號(hào)端子序號(hào)端子說明DC+1制動(dòng)器電源DC-23電機(jī)外殼接地端子4.4.3 標(biāo)準(zhǔn)編碼器端子符號(hào)端子序號(hào)端子說明5V2編碼器5V電源輸入0V3A+4編碼器A相輸出A-7B+5編碼器B相輸出B-8Z+6編碼器Z相輸出Z-9U+10編碼器U相輸出U-13V+11編碼器V相輸出V-14W+12編碼器W相輸出W-15FG1編碼器外殼第五章 顯示與操作5.1

35、鍵盤操作l 驅(qū)動(dòng)器面板由6個(gè)LED數(shù)碼管顯示器和4個(gè)按鍵、Enter組成，用來顯示系統(tǒng)各種狀態(tài)、設(shè)置參數(shù)等。按鍵功能如下： ：序號(hào)、數(shù)值增加，或選項(xiàng)向前。 ：序號(hào)、數(shù)值減少，或選項(xiàng)退后。 ：返回上一層操作菜單，或操作取消。Enter ：進(jìn)入下一層操作菜單，或輸入確認(rèn)。注 、保持按下，操作重復(fù)執(zhí)行，并且保持時(shí)間越長(zhǎng)，重復(fù)速率越快。l 6位LED數(shù)碼管顯示系統(tǒng)各種狀態(tài)及數(shù)據(jù)，全部數(shù)碼管或最右邊數(shù)碼管的小數(shù)點(diǎn)顯示閃爍，表示發(fā)生報(bào)警。l 操作按多層操作菜單執(zhí)行，第一層為主菜單，包括八種操作方式，第二層為各操作方式下的功能菜單。圖5.1示出主菜單操作框圖：圖5.1方式選擇操作框圖5.2 監(jiān)視方式在第1層

36、中選擇“dP-”，并按Enter鍵就進(jìn)入監(jiān)視方式。共有21種顯示狀態(tài)，用戶用、鍵選擇需要的顯示模式，再按Enter鍵，就進(jìn)入具體的顯示狀態(tài)了。圖5.2 監(jiān)視方式操作框圖注1 位置脈沖與指令脈沖均為經(jīng)過輸入電子齒輪放大后的數(shù)值。注2 脈沖量單位是系統(tǒng)內(nèi)部脈沖單位，在本系統(tǒng)中10000脈沖/轉(zhuǎn)。脈沖量用高4位低4位表示，計(jì)算方法為注3 控制方式：0-位置控制；1-速度控制；2-速度試運(yùn)行；3-JOG運(yùn)行；4-編碼器調(diào)零；5-電機(jī)測(cè)試。注4 位置指令脈沖頻率是在輸入電子齒輪放大之前實(shí)際的脈沖頻率，最小單位0.1kHz，正向顯示正數(shù)，反向顯示負(fù)數(shù)。注5 電機(jī)電流I的計(jì)算方法是注6 一轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)子絕對(duì)位置表

37、示轉(zhuǎn)子在一轉(zhuǎn)中相對(duì)定子所處的位置，以一轉(zhuǎn)為一個(gè)周期，范圍是09999。注7 輸入端子顯示如圖5.3所示，輸出端子顯示如圖5.4所示，編碼器信號(hào)顯示如圖5.5所示。圖5.3 輸入端子顯示(筆劃點(diǎn)亮表示ON，熄滅表示OFF)圖5.4 輸出端子顯示(筆劃點(diǎn)亮表示ON，熄滅表示OFF)圖5.5 編碼器信號(hào)顯示(筆劃點(diǎn)亮表示ON，熄滅表示OFF)注8 運(yùn)行狀態(tài)表示為：“cn- oFF”：主電路未充電，伺服系統(tǒng)沒有運(yùn)行；“cn- CH”：主電路已充電，伺服系統(tǒng)沒有運(yùn)行(伺服沒有使能或存在報(bào)警)；“cn- on”：主電路已充電，伺服系統(tǒng)正在運(yùn)行。注9 報(bào)警顯示“Err -”表示正常，無報(bào)警。 注意5.3 參

38、數(shù)設(shè)置l 須將0號(hào)參數(shù)設(shè)為相應(yīng)數(shù)值后，才能對(duì)其它參數(shù)進(jìn)行修改。l 參數(shù)設(shè)置立即生效，錯(cuò)誤的設(shè)置可能使設(shè)備錯(cuò)誤運(yùn)轉(zhuǎn)而導(dǎo)致事故。在第1層中選擇“PA-”，并按Enter鍵就進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置方式。用、鍵選擇參數(shù)號(hào)，按Enter鍵，顯示該參數(shù)的數(shù)值，用、鍵可以修改參數(shù)值。按或鍵一次，參數(shù)增加或減少1，按下并保持或鍵，參數(shù)能連續(xù)增加或減少。參數(shù)值被修改時(shí)，最右邊的LED數(shù)碼管小數(shù)點(diǎn)點(diǎn)亮，按Enter鍵確定修改數(shù)值有效，此時(shí)右邊的LED數(shù)碼管小數(shù)點(diǎn)熄滅，修改后的數(shù)值將立刻反映到控制中，此后按或鍵還可以繼續(xù)修改參數(shù)，修改完畢按鍵退回到參數(shù)選擇狀態(tài)。如果對(duì)正在修改的數(shù)值不滿意，不要按Enter鍵確定，可按鍵取消，

39、參數(shù)恢復(fù)原值，并退回到參數(shù)選擇狀態(tài)。圖5.6 參數(shù)設(shè)置操作框圖5.4 參數(shù)管理 注意：修改后的參數(shù)如未執(zhí)行參數(shù)寫入操作，掉電后參數(shù)不保存，修改無效。參數(shù)管理主要處理內(nèi)存和EEPROM之間操作，在第1層中選擇“EE-”，并按Enter鍵就進(jìn)入?yún)?shù)管理方式。首先需要選擇操作模式，共有5種模式，用、鍵來選擇。以“參數(shù)寫入”為例，選擇“EE-Set”，然后按下Enter鍵并保持3秒以上，顯示器顯示“StArt”，表示參數(shù)正在寫入EEPROM，大約等待12秒的時(shí)間后，如果寫操作成功，顯示器顯示“FInISH”，如果失敗，則顯示“Error”。再可按鍵退回到操作模式選擇狀態(tài)。l EESEt 參數(shù)寫入，表示

40、將內(nèi)存中的參數(shù)寫入EEPROM的參數(shù)區(qū)。用戶修改了參數(shù)，僅使內(nèi)存中參數(shù)值改變了，下次上電又會(huì)恢復(fù)成原來的數(shù)值。如果想永久改變參數(shù)值，就需要執(zhí)行參數(shù)寫入操作，將內(nèi)存中參數(shù)寫入到EEPROM的參數(shù)區(qū)中，以后上電就會(huì)使用修改后的參數(shù)。l EErd 參數(shù)讀取，表示將EEPROM的參數(shù)區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi)存中。這個(gè)過程在上電時(shí)會(huì)自動(dòng)執(zhí)行一次，開始時(shí)，內(nèi)存參數(shù)值與EEPROM的參數(shù)區(qū)中是一樣的。但用戶修改了參數(shù)，就會(huì)改變內(nèi)存中參數(shù)值，當(dāng)用戶對(duì)修改后的參數(shù)不滿意或參數(shù)被調(diào)亂時(shí)，執(zhí)行參數(shù)讀取操作，可將EEPROM的參數(shù)區(qū)中數(shù)據(jù)再次讀到內(nèi)存中，恢復(fù)成剛上電的參數(shù)。l EEbA 參數(shù)備份，表示將內(nèi)存中的參數(shù)寫入EEPR

41、OM的備份區(qū)。整個(gè)EEPROM分成參數(shù)區(qū)和備份區(qū)兩個(gè)區(qū)域，可以存儲(chǔ)兩套參數(shù)。系統(tǒng)上電、參數(shù)寫入和參數(shù)讀取操作使用EEPROM的參數(shù)區(qū)，而參數(shù)備份和恢復(fù)備份則使用EEPROM的備份區(qū)。在參數(shù)設(shè)置過程中，如果用戶對(duì)一組參數(shù)比較滿意，但還想繼續(xù)修改，可以先執(zhí)行參數(shù)備份操作，保存內(nèi)存參數(shù)到EEPROM的備份區(qū)，然后再修改參數(shù)，如果效果變差，可以用恢復(fù)備份操作，將上次保存在EEPROM的備份區(qū)的參數(shù)讀到內(nèi)存中，然后可以再次修改或結(jié)束。另外，當(dāng)用戶設(shè)置好參數(shù)后，可以執(zhí)行參數(shù)寫入和參數(shù)備份兩個(gè)操作，使EEPROM的參數(shù)區(qū)和備份區(qū)的數(shù)據(jù)完全一樣，防止以后參數(shù)不慎被修改，還可以啟用恢復(fù)備份操作，將EEPROM的

42、備份區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi)存中，再用參數(shù)寫入操作，將內(nèi)存參數(shù)寫入到EEPROM的參數(shù)區(qū)中。l EErS 恢復(fù)備份，表示將EEPROM的備份區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi)存中。注意這個(gè)操作沒有執(zhí)行參數(shù)寫入操作，下次上電時(shí)還是EEPROM的參數(shù)區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi)存中。如果用戶想使永久使用EEPROM的備份區(qū)的參數(shù)，還需要執(zhí)行一次參數(shù)寫入操作。l EEdEF 恢復(fù)缺省值，表示將所有參數(shù)的缺省值（出廠值）讀到內(nèi)存中，并寫入到EEPROM的參數(shù)區(qū)中，下次上電將使用缺省參數(shù)。當(dāng)用戶將參數(shù)調(diào)亂，無法正常工作時(shí)，使用這個(gè)操作，可將所有參數(shù)恢復(fù)成出廠狀態(tài)。因?yàn)椴煌尿?qū)動(dòng)器型號(hào)對(duì)應(yīng)的參數(shù)缺省值不同，在使用恢復(fù)缺省參數(shù)時(shí)，必須先保證驅(qū)動(dòng)器型號(hào)

43、(參數(shù)No.1)的正確性。圖5.7 參數(shù)管理操作框圖 注意圖5.8 參數(shù)管理操作意義 建議速度試運(yùn)行及JOG運(yùn)行在電機(jī)空載時(shí)進(jìn)行，防止設(shè)備意外事故。 試運(yùn)行時(shí)驅(qū)動(dòng)器SON（伺服使能）須有效。5.5 速度試運(yùn)行在第1層中選擇“Sr-”，并按Enter鍵就進(jìn)入試運(yùn)行方式。速度試運(yùn)行提示符為“S”，數(shù)值單位是r/min，系統(tǒng)處于速度控制方式，速度指令由按鍵提供，用、鍵可以改變速度指令，電機(jī)按給定的速度運(yùn)行?？刂扑俣日蛟黾?控制速度正向減少(反向增加)。顯示速度為正值時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)；顯示速度為負(fù)值時(shí)，電機(jī)反轉(zhuǎn)。圖5.9 速度試運(yùn)行操作框圖5.6 JOG運(yùn)行在第1層中選擇“Jr-”，并按Enter鍵就進(jìn)

44、入JOG運(yùn)行方式，即點(diǎn)動(dòng)方式。JOG運(yùn)行提示符為“J”，數(shù)值單位是r/min，系統(tǒng)處于速度控制方式，速度指令由按鍵提供。進(jìn)入JOG操作后，按下鍵并保持，電機(jī)按JOG速度運(yùn)行，松開按鍵，電機(jī)停轉(zhuǎn)，保持零速；按下鍵并保持，電機(jī)按JOG速度反向運(yùn)行，松開按鍵，電機(jī)停轉(zhuǎn)，保持零速。JOG速度由參數(shù)No.21設(shè)置。圖5.10 JOG運(yùn)行操作框圖5.7電機(jī)測(cè)試在第1層中選擇“oL-”，并按Enter鍵就進(jìn)入電機(jī)測(cè)試方式。電機(jī)測(cè)試提示符為“r”，數(shù)值單位是r/min，系統(tǒng)處于位置控制方式，位置限制值為268435456個(gè)脈沖，速度由參數(shù)No.24設(shè)置。進(jìn)入電機(jī)測(cè)試方式操作后，按下Enter鍵并保持2S，電機(jī)

45、按測(cè)試速度運(yùn)行，按下鍵并保持2S，電機(jī)停轉(zhuǎn)，保持零速，按下鍵，則斷開使能，退出電機(jī)測(cè)試方式。5.8 其它編碼器調(diào)零功能只能在電機(jī)空載狀態(tài)下進(jìn)行操作，帶負(fù)載操作時(shí)，會(huì)影響調(diào)零精度。 注意第六章 通電運(yùn)行l(wèi) 驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)必須可靠接地，PE端子必須與設(shè)備接地端可靠連接。l 建議驅(qū)動(dòng)器電源經(jīng)隔離變壓器及電源濾波器提供，以保證安全性及抗干擾能力。l 必須檢查確認(rèn)接線無誤后，才能接通電源。l 必須接入一個(gè)緊急停止電路，確保發(fā)生故障時(shí)，電源能立即停止。（參見圖6.1）l 驅(qū)動(dòng)器故障報(bào)警后，重新啟動(dòng)之前須確認(rèn)故障已排除、SON信號(hào)無效。l 驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)斷電后至少5分鐘內(nèi)不得觸摸，防止電擊。l 驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)運(yùn)行

46、一段時(shí)間后，可能有較高溫升，防止灼傷。6.1 電源的連接電源連接請(qǐng)參照?qǐng)D6.1，并按以下順序接通電源：1) 通過電磁接觸器將電源接入主電路電源輸入端子(三相接R、S、T，單相接R、S)。2) 控制電路的電源r、t與主電路電源同時(shí)或先于主電路電源接通，如果僅接通了控制電路的電源，伺服準(zhǔn)備好信號(hào)（SRDY）OFF。3) 主電路電源接通后，約延時(shí)1.5秒，伺服準(zhǔn)備好信號(hào)（SRDY）ON，此時(shí)可以接受伺服使能（SON）信號(hào)，檢測(cè)到伺服使能有效，驅(qū)動(dòng)器輸出有效，電機(jī)激勵(lì)，處于運(yùn)行狀態(tài)。檢測(cè)到伺服使能無效或有報(bào)警，基極電路關(guān)閉，電機(jī)處于自由狀態(tài)。4) 當(dāng)伺服使能與電源一起接通時(shí)，基極電路大約在1.5秒后接

47、通。5) 頻繁接通斷開電源，可能損壞軟啟動(dòng)電路和能耗制動(dòng)電路，接通斷開的頻率最好限制在每小時(shí)5次，每天30次以下。如果因?yàn)轵?qū)動(dòng)器或電機(jī)過熱，在將故障原因排除后，還要經(jīng)過30分鐘冷卻，才能再次接通電源。圖6.1 驅(qū)動(dòng)器電源接線圖電源接通時(shí)序及報(bào)警時(shí)序：圖6.2 驅(qū)動(dòng)器電源接通時(shí)序圖圖6.3 驅(qū)動(dòng)器報(bào)警時(shí)序圖6.2 通電試運(yùn)行1） 運(yùn)行前的檢查在安裝和連線完畢之后，在通電之前先檢查以下幾項(xiàng)：l 電源端子TB接線是否正確、可靠輸入電壓是否正確？l 電源線、電機(jī)線有無短路或接地？l 編碼器電纜連接是否正確？l 控制信號(hào)端子是否已連接準(zhǔn)確？電源極性和電壓大小是否正確？l 驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)是否已固定牢固？l

48、電機(jī)軸是否末連接負(fù)載？2） 通電試運(yùn)行A：試運(yùn)行方式（1） 連接CN1，使輸入控制信號(hào)：伺服使能（SON）OFF，接通控制電路電源（主電路電源暫時(shí)不接），驅(qū)動(dòng)器的顯示器點(diǎn)亮，如果有報(bào)警出現(xiàn)，請(qǐng)檢查連線。（2） 將控制方式選擇（參數(shù)No.4）設(shè)置為速度試運(yùn)行方式（設(shè)置為2）。（3） 接通主電路電源。（4） 確認(rèn)沒有報(bào)警和任何異常情況后，使伺服使能（SON）ON，這時(shí)電機(jī)激勵(lì)，處于零速狀態(tài)。（5） 通過按鍵操作，進(jìn)入速度試運(yùn)行操作狀態(tài)，速度試運(yùn)行提示符為“S“，數(shù)值單位是r/min，系統(tǒng)處于速度控制方式，速度指令由按鍵提供，用 鍵改變速度指令，電機(jī)應(yīng)按給定的速度運(yùn)轉(zhuǎn)。B：JOG（點(diǎn)動(dòng)）運(yùn)行（1） 連接CN1，使輸入控制信號(hào)：伺服使能（SON）OFF。（2） 接通控制電路電源（主電路電源暫時(shí)不接），驅(qū)動(dòng)器的顯示器點(diǎn)亮，如果有