順序控制梯形圖的編程方法PPT課件

1、1順序控制梯形圖的編程方式主要有：順序控制梯形圖的編程方式主要有：v1 1、使用使用STLSTL指令的編程方式指令的編程方式v2 2、使用起保停電路的編程方式使用起保停電路的編程方式v3 3、以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式v4 4、自動(dòng)自動(dòng)/ /手動(dòng)程序的轉(zhuǎn)換手動(dòng)程序的轉(zhuǎn)換第1頁/共71頁2第2頁/共71頁3使用STL指令的編程方式為便于將順序功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖，用代表各步的編為便于將順序功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖，用代表各步的編程元件號(hào)作為步的代號(hào)。在程元件號(hào)作為步的代號(hào)。在STL指令編程中，用指令編程中，用PLC狀態(tài)編程元件狀態(tài)編程元件S（狀態(tài)繼電器狀態(tài)繼電器）代表各步）代表各步狀態(tài)

2、轉(zhuǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。移圖。p狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（順序功能圖）的特點(diǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（順序功能圖）的特點(diǎn)pSTL指令及編程方法指令及編程方法pSTL指令的編程注意事項(xiàng)指令的編程注意事項(xiàng)p單序列的編程方式單序列的編程方式p選擇序列的編程方式選擇序列的編程方式p并行序列的編程方式并行序列的編程方式第3頁/共71頁4狀 態(tài) 繼 電狀 態(tài) 繼 電器器類類 別別 FXFX1S1S系列系列FXFX1N1N系列系列FXFX2N2N、FXFX2NC2NC系系列列用途用途初始狀態(tài)初始狀態(tài) S0S0S9S9，1010點(diǎn)點(diǎn)S0S0S9S9，1010點(diǎn)點(diǎn)S0S0S9S9，1010點(diǎn)點(diǎn)用于用于SFCSFC的初的初始狀態(tài)始狀態(tài)返回狀態(tài)返回狀態(tài)

3、 S10S10S19S19，1010點(diǎn)點(diǎn)S10S10S19S19，1010點(diǎn)點(diǎn)S10S10S19S19，1010點(diǎn)點(diǎn)用于返回原用于返回原點(diǎn)狀態(tài)點(diǎn)狀態(tài)一般狀態(tài)一般狀態(tài) S20S20S127S127，108108點(diǎn)點(diǎn)S20S20S999S999，980980點(diǎn)點(diǎn)S20S20S499S499，480480點(diǎn)點(diǎn)用于用于SFCSFC的中的中間狀態(tài)間狀態(tài)斷電保持?jǐn)嚯姳３譅顟B(tài)狀態(tài)S0S0S127S127，128128點(diǎn)點(diǎn)S0S0S999S999，10001000點(diǎn)點(diǎn)S500S500S899, S899, 400400點(diǎn)點(diǎn)用于保持停用于保持停電前狀態(tài)電前狀態(tài)信號(hào)報(bào)警信號(hào)報(bào)警狀態(tài)狀態(tài)-S900S900S999S

4、999，100100點(diǎn)點(diǎn)用作報(bào)警元用作報(bào)警元件件第4頁/共71頁5狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的特點(diǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的特點(diǎn)（1）可以將復(fù)雜的控制任務(wù)或控制過程分解成若干個(gè)狀態(tài)。（2）相對(duì)某一個(gè)具體的狀態(tài)來說，控制任務(wù)簡(jiǎn)單了，給局部程序的編制帶來了方便。（3）整體程序是局部程序的綜合，只要搞清楚各狀態(tài)需要完成的動(dòng)作、狀態(tài)轉(zhuǎn)移的條件和轉(zhuǎn)移的方向，就可以進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的設(shè)計(jì)。（4）這種圖形很容易理解，可讀性很強(qiáng)，能清楚地反映全部控制的工藝過程。第5頁/共71頁6RET第6頁/共71頁7STLSTL指令的編程方法指令的編程方法STL指令梯形圖第7頁/共71頁8(1)(1) 與與STLSTL觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應(yīng)使用觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應(yīng)

5、使用LDLD或或LDILDI指令指令(RET) (RET) 。(2)(2) 初始狀態(tài)可由其他狀態(tài)驅(qū)動(dòng)，但運(yùn)行開始時(shí)，必須用其初始狀態(tài)可由其他狀態(tài)驅(qū)動(dòng)，但運(yùn)行開始時(shí)，必須用其他方法預(yù)先作好驅(qū)動(dòng)，否則狀態(tài)流程不可能向下進(jìn)行。他方法預(yù)先作好驅(qū)動(dòng)，否則狀態(tài)流程不可能向下進(jìn)行。(3)(3) STL STL觸點(diǎn)可以直接驅(qū)動(dòng)或通過別的觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)觸點(diǎn)可以直接驅(qū)動(dòng)或通過別的觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)Y Y，M M，S S，T T線圈和應(yīng)用指令線圈和應(yīng)用指令第8頁/共71頁9第9頁/共71頁10(4)(4) 由于由于CPUCPU只執(zhí)行活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的電路塊，使用只執(zhí)行活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的電路塊，使用STLSTL指令允許指令允許雙線圈輸出，即同一

6、編程元件的一個(gè)線圈可用不同的雙線圈輸出，即同一編程元件的一個(gè)線圈可用不同的STLSTL觸觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)。點(diǎn)驅(qū)動(dòng)。(5)(5) 在步的活動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移過程中，相鄰兩步的狀態(tài)繼電器在步的活動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移過程中，相鄰兩步的狀態(tài)繼電器會(huì)同時(shí)會(huì)同時(shí)ONON一個(gè)掃描周期，可能會(huì)引發(fā)瞬時(shí)的雙線圈問一個(gè)掃描周期，可能會(huì)引發(fā)瞬時(shí)的雙線圈問題。題。軟件互鎖和硬件互鎖軟件互鎖和硬件互鎖第10頁/共71頁11(6)(6)若為順序不連續(xù)轉(zhuǎn)移（即跳轉(zhuǎn)），不能使用若為順序不連續(xù)轉(zhuǎn)移（即跳轉(zhuǎn)），不能使用SETSET指令進(jìn)行指令進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移，應(yīng)改用狀態(tài)轉(zhuǎn)移，應(yīng)改用OUTOUT指令進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移。指令進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移。課本圖課本圖5-45-4，

7、5-5,5-65-5,5-6(7)(7)并行流程或選擇流程中每一分支狀態(tài)的支路數(shù)不能超過并行流程或選擇流程中每一分支狀態(tài)的支路數(shù)不能超過8 8條，總的支路數(shù)不能超過條，總的支路數(shù)不能超過1616條。條。第11頁/共71頁12(8)(8) STL STL觸點(diǎn)右邊不能緊跟著使用入棧（觸點(diǎn)右邊不能緊跟著使用入棧（MPSMPS）指令。）指令。STLSTL指指令不能與令不能與MCMC、MCRMCR指令指令一起使用。在一起使用。在FORFOR、NEXTNEXT結(jié)構(gòu)中、子結(jié)構(gòu)中、子程序和中斷程序中，不能有程序和中斷程序中，不能有STLSTL程序塊，但程序塊，但STLSTL程序塊中可程序塊中可允許使用最多允許

8、使用最多4 4級(jí)嵌套的級(jí)嵌套的FORFOR、NEXTNEXT指令。指令。 (9)(9) 在轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的電路中，不能使用在轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的電路中，不能使用ANBANB，ORBORB，MPSMPS，MRDMRD和和MPPMPP指令，可用輔助繼電器代替。指令，可用輔助繼電器代替。第12頁/共71頁13單序列的編程方式小車運(yùn)動(dòng)控制。小車運(yùn)動(dòng)控制。設(shè)小車在初始位置時(shí)停在左邊，限位開關(guān)設(shè)小車在初始位置時(shí)停在左邊，限位開關(guān)X000X000為為ONON。按下起。按下起動(dòng)按鈕動(dòng)按鈕X003X003后，小車按圖中所示順序運(yùn)動(dòng)。請(qǐng)編寫出順序功后，小車按圖中所示順序運(yùn)動(dòng)。請(qǐng)編寫出順序功能圖。能圖。第13頁/共71頁1

9、4單序列的編程方式LD M8002SET S0STL S0LD X0AND X3SET S20STL S20OUT Y0LD X2SET S21STL S21OUT Y1LD X0SET S22STL S22OUT Y0LD X1SET S23STL S23OUT Y1LD X0OUT S0RETX0X3X0 X3END第14頁/共71頁15選擇序列的編程方式第15頁/共71頁16一、動(dòng)作分析人靠近自動(dòng)門時(shí)，感應(yīng)器X0為ON，Y0驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)高速開門，碰到開門減速開關(guān)X1時(shí)，變?yōu)榈退匍_門。碰到開門極限開關(guān)X2時(shí)電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)，開始延時(shí)。若在0.5s內(nèi)感應(yīng)器檢測(cè)到無人，Y2啟動(dòng)電動(dòng)機(jī)高速關(guān)門。碰到關(guān)門

10、減速開關(guān)X4時(shí)，改為低速關(guān)門，碰到關(guān)門極限開關(guān)X5時(shí)電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)。在關(guān)門期間若感應(yīng)器檢測(cè)到有人，停止關(guān)門，T1延時(shí)0.5s后自動(dòng)轉(zhuǎn)換為高速開門。選擇序列的編程方式第16頁/共71頁17選擇序列的編程方式第17頁/共71頁18二、輸入輸出配線圖根據(jù)前面的學(xué)習(xí)，在依據(jù)圖中的標(biāo)示，同學(xué)們可以自己畫出輸入及輸出端口的分配。三、順序功能圖的繪制選擇序列的編程方式第18頁/共71頁19S0M8002Y0S20X0有人高速開門Y1S21X1減速位置減速開門T0S22X2全開0.5sY2S23T0高速關(guān)門X4減速位置Y3S24減速關(guān)門X5全關(guān)T1S250.5sX0有人T1選擇序列的編程方式第19頁/共71頁20

11、選擇序列的編程方式四、選擇序列結(jié)構(gòu)的步進(jìn)指令編程5第20頁/共71頁21并行序列的編程方式1并行性流程程序的特點(diǎn) 由兩個(gè)及以上的分支程序組成的，但必須同時(shí)執(zhí)行各分支的程序，稱為并行性流程程序。2并行性分支的編程 3并行性匯合的編程第21頁/共71頁224編程實(shí)例交通信號(hào)燈控制系統(tǒng)并行序列的編程方式一、十字路口雙向交通燈自動(dòng)控制系統(tǒng)動(dòng)作要求如時(shí)序圖所示。第22頁/共71頁23并行序列的編程方式第23頁/共71頁24并行序列的編程方式二、思考問題(1)該控制系統(tǒng)是否屬于順序控制？是哪種結(jié)構(gòu)？(2)該控制系統(tǒng)工作步如何劃分？共有多少工作步？(3)輸入/輸出信號(hào)有哪些？第24頁/共71頁25并行序列的

12、編程方式三、輸入/輸出分配表第25頁/共71頁26并行序列的編程方式四、輸入/輸出配線圖五、功能圖的繪制第26頁/共71頁27并行序列的編程方式十字路口雙向交通燈自動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)序圖第27頁/共71頁28M8002S0X0C0T0C0T0S22T1T1K10S23Y0C0K10T2K10K3S24T3Y1T3K40RST C0S25Y2T4K200S31T9T3Y5T9K200S33T6T6K10S34Y6C1K10T7K10C1T7C1T7K3S35Y4T8K40RST C1S32T5Y3T5K100T0S21Y0T0K100東西向綠燈亮東西向綠燈閃東西向黃燈亮東西向紅燈亮南北向紅燈亮南北向綠

13、燈亮南北向綠燈閃南北向黃燈亮S36T8虛設(shè)步X1X1第28頁/共71頁29六、選擇序列結(jié)構(gòu)的步進(jìn)指令編程并行序列的編程方式SETS36S36X1SETS21X1RETSETS31第29頁/共71頁30七、指令表SET S36STL S36LDI X1SET S21SET S31LD X1OUT S0RETEND第30頁/共71頁31并行序列的編程方式5并行性流程程序編程注意事項(xiàng)（1）并行性流程的匯合最多能實(shí)現(xiàn)8個(gè)流程的匯合。（2）在并行分支、匯合流程中，不允許有下圖（a）的轉(zhuǎn)移條件，而必須將其轉(zhuǎn)化為(b)的形式，再進(jìn)行編程。第31頁/共71頁32并行序列的編程方式第32頁/共71頁33使用起保

14、停電路的編程方式p根據(jù)順序功能圖，用輔助繼電器根據(jù)順序功能圖，用輔助繼電器M代表各步，使用代表各步，使用有記憶（或保持）功能的電路（起保停電路）來控制有記憶（或保持）功能的電路（起保停電路）來控制代表各步的輔助繼電器。代表各步的輔助繼電器。p單序列的編程方式單序列的編程方式p選擇序列的編程方式選擇序列的編程方式p并行序列的編程方式并行序列的編程方式p僅有兩步的閉環(huán)處理僅有兩步的閉環(huán)處理第33頁/共71頁34(Xi+1)第34頁/共71頁35X0X3M0M4M1M2M3右行左行右行左行單序列的編程方式X0X2X0X1X0右行左行右行左行END第35頁/共71頁36選擇序列的編程方式X4M5END

15、第36頁/共71頁37選擇序列的編程方式練習(xí)1： 使用起保停電路的編程方法編寫下面順序功能圖練習(xí)2： 使用順序功能圖實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)四：混合液體的控制要求，并用起保停電路的編程方法編寫順序功能圖。第37頁/共71頁38p分支：分支：如某一步后面有一個(gè)由N步分支組成的選擇序列，則該步的的結(jié)束條件為：這N個(gè)后續(xù)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常閉觸點(diǎn)與該步線圈的串聯(lián)。p合并：合并：如某步之前有N個(gè)轉(zhuǎn)換，則代表該步的輔助繼電器的起動(dòng)電路由N條支路并聯(lián)而成，各支路由某一前級(jí)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常開觸點(diǎn)與相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)或電路串聯(lián)而成。選擇序列的編程方式第38頁/共71頁39并行序列的編程方式第39頁/共71頁40

16、并行序列的編程方式練習(xí)3： 用起保停電路的編程方法編寫STL方法中的交通信號(hào)燈控制系統(tǒng)。第40頁/共71頁41僅有兩步的閉環(huán)的處理第41頁/共71頁42選擇序列的編程方式練習(xí)1： 使用起保停電路的編程方法編寫下面順序功能圖練習(xí)2： 使用順序功能圖實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)四：混合液體的控制要求，并用起保停電路的編程方法編寫順序功能圖。第42頁/共71頁43以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式使用置位復(fù)位指令的編程方法1設(shè)計(jì)思想2單序列的編程方法3選擇序列的編程方法4并行序列的編程方法第43頁/共71頁44設(shè)計(jì)思想使用置位復(fù)位指令編程的順序功能圖與梯形圖的對(duì)應(yīng)關(guān)系。M1M2X1M1X1SET M2RST M1第44頁/共71頁

17、45單序列的編程方法X0X3M0M4M1M2M3右行左行右行左行X000X002X000X001X000第45頁/共71頁46選擇序列的編程方法X1X0X1Y1綠燈紅燈紅燈M0X0SETM1RSTM0SETM0M8002M1X1SETM0RSTM1M0X1SETM2RSTM0M2X0SETM0RSTM2M0Y0M1Y1M2END單行道交通控制系統(tǒng)第46頁/共71頁47并行序列的編程方法M8002M0X0 起動(dòng)M2M3Y2M4M5X1已加緊M1Y0等待M10=1Y1Y2X2X3Y3X4M6M7Y5M8M9等待Y4Y5X2X3Y6X4Y7X10已松開第47頁/共71頁48并行序列的編程方法M0X0

18、SETM1RSTM0SETM0M8002M2X2SETM3RSTM2M1X1SETM2RSTM1M3X3SETM6SETM4RSTM3SETM5RSTM4M4X4M5M9SET M10RSTM5RSTM9SETM7RSTM6SETM8RSTM7M6X5M7X6SETM9RSTM8M8X7SETM0RST M10M10 X10ENDY0M1M2Y2M3M2Y1M4Y3M6Y5M7M6Y4M8Y6M10Y7加緊左側(cè)工進(jìn)左側(cè)快進(jìn)左側(cè)快退右側(cè)工進(jìn)右側(cè)快進(jìn)右側(cè)快退松開第48頁/共71頁49自動(dòng)/手動(dòng)程序的轉(zhuǎn)換公用程序公用程序手動(dòng)程序手動(dòng)程序自動(dòng)程序自動(dòng)程序條件跳轉(zhuǎn)指令第49頁/共71頁50自動(dòng)/手動(dòng)程序

19、的轉(zhuǎn)換示例：用步進(jìn)指令設(shè)計(jì)一個(gè)電鍍槽生產(chǎn)線的控制程序。 控制要求為：具有手動(dòng)和自動(dòng)控制功能，手動(dòng)時(shí)，各動(dòng)作能分別操作；自動(dòng)時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕后，從原點(diǎn)開始按下圖所示的流程運(yùn)行一周回到原點(diǎn)。第50頁/共71頁51圖中SQ1SQ4為行車進(jìn)退限位開關(guān)，SQ5、SQ6為吊鉤上、下限位開關(guān)第51頁/共71頁52（1）I/O分配X0：自動(dòng)/手動(dòng)轉(zhuǎn)換X1：右限位X2：第二槽限位X3：第三槽限位X4：左限位X5：上限位X6：下限位X7：停止X10 自動(dòng)位起動(dòng)X11 手動(dòng)向上X12 手動(dòng)向下X13 手動(dòng)向右X14 手動(dòng)向左Y0 吊鉤上Y1 吊鉤下Y2 行車右行Y3 行車左行Y4 原點(diǎn)指示第52頁/共71頁53（2

20、）PLC的外部接線圖第53頁/共71頁54（3）經(jīng)驗(yàn)法設(shè)計(jì)手動(dòng)部分手動(dòng)操作時(shí)，除初始步外，其余各步為OFF初始位置條件跳轉(zhuǎn)指令公用程序第54頁/共71頁55本節(jié)小結(jié)本節(jié)小結(jié)小結(jié)小結(jié)掌握順序控制梯形圖的三種編程方法：步進(jìn)順控掌握順序控制梯形圖的三種編程方法：步進(jìn)順控指令編程法；起保停電路編程法；復(fù)位置位指令指令編程法；起保停電路編程法；復(fù)位置位指令編程法。編程法。多種工作方式編程法多種工作方式編程法習(xí)題：習(xí)題：P89P89：2 2，3,10,113,10,11第55頁/共71頁56第56頁/共71頁57經(jīng)驗(yàn)法順序功能圖及用起保停方法編制梯形圖實(shí)驗(yàn)四 多種液體混合控制第57頁/共71頁58（一）兩

21、種液體混合控制1. 按下啟動(dòng)按鈕，電磁閥YV1為ON，液體A注入容器，當(dāng)液面高度為H1（H1為ON）時(shí)，YV1為OFF，液體A停止注入。2. 電磁閥YV2為ON，液體B注入容器，當(dāng)液面高度達(dá)到H2（H2為ON）時(shí)， YV2為OFF，液體B停止注入。3. 啟動(dòng)攪拌機(jī)M，攪拌液體6S后M停止，電磁閥YV5為ON，放出混合液體。經(jīng)過10S鐘容器放空，電磁閥YV5關(guān)閉。 4. 按下停止按鈕，系統(tǒng)停止工作。實(shí)驗(yàn)四 多種液體混合控制第58頁/共71頁59輸輸 入入 信信 號(hào)號(hào)輸輸 出出 信信 號(hào)號(hào)信號(hào)元件及作用信號(hào)元件及作用PLCPLC輸入口地址輸入口地址信號(hào)元件及作信號(hào)元件及作用用PLCPLC輸出口地址

22、輸出口地址啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)按鈕X000X000電磁閥電磁閥YV1YV1Y000 0停止按鈕停止按鈕X001X001電磁閥電磁閥YV2YV2Y001 1液面檢測(cè)傳感器液面檢測(cè)傳感器H1H1X002X002電磁閥電磁閥YV3YV3Y002 2液面檢測(cè)傳感器液面檢測(cè)傳感器H2H2X003X003電磁閥電磁閥YV4YV4Y003 3液面檢測(cè)傳感器液面檢測(cè)傳感器H3H3X004X004電磁閥電磁閥YV5YV5Y004 4液面檢測(cè)傳感器液面檢測(cè)傳感器H4H4X005X005加熱器加熱器RYRYY005 5液面檢測(cè)傳感器液面檢測(cè)傳感器TETEX006X006攪拌電機(jī)攪拌電機(jī)M MY006 6第59頁/共71頁6

23、0實(shí)驗(yàn)五 多種液體混合控制經(jīng)驗(yàn)法第60頁/共71頁61（二）三種液體混合加熱控制1. 按下啟動(dòng)按鈕，電磁閥YV1和YV2同時(shí)為ON ，液體A和液體B同時(shí)注入容器。當(dāng)液面高度達(dá)到H3（H3為ON）時(shí)，YV1、YV2同時(shí)為OFF，液體A、B停止注入。2. 電磁閥YV3為ON，液體C注入容器，當(dāng)液位高度達(dá)到H4（H4為ON）時(shí)，YV3為OFF液體C停止注入。3. 啟動(dòng)攪拌機(jī)M，攪拌液體6S后M停止。加熱器RY為ON，開始加熱液體，當(dāng)液體經(jīng)10S加熱到60后，TE為ON，加熱器RY為OFF。4. 電磁閥YV5打開，放出混合液體，經(jīng)12S后容器放空，電磁閥YV5關(guān)閉。5. 按下停止按鈕，系統(tǒng)停止工作。第61頁/共71頁62輸輸 入入 信信 號(hào)號(hào)輸輸 出出 信信 號(hào)號(hào)信號(hào)元件及作用信號(hào)元件及作用PLCPLC輸入口地址輸入口地址信號(hào)元件及作信號(hào)元件及作用用PLCPLC輸出口地址輸出口地址啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)按鈕X000X000電磁閥電磁閥YV1YV1Y000 0停止按鈕停止按鈕X001X001電磁閥電磁閥YV2YV2Y001 1液面檢測(cè)傳感器液面檢測(cè)傳感器H1H1X002X002電磁閥電磁閥YV3YV3Y002 2液面檢測(cè)傳感器液面檢測(cè)傳感器H2H2X003X003電磁閥電磁閥YV4YV4Y003 3液面檢測(cè)傳感器液面檢測(cè)傳感器H3