機(jī)械手操作及編程

1、3程序編輯3.1命令說明開機(jī)正常后進(jìn)入歸原點(diǎn)畫頁沒有任何警報(bào)，按I巴鍵歸原點(diǎn)，歸原點(diǎn)正常后進(jìn)入下面畫頁0 .c甘和用咒*|三 list 料 Pi-b 鼻3 0具 M三!TS：*匸肯申具$土!mi丁 護(hù).1于動(dòng)卄1JDr三迄睜與也Ol鍵返回至如下按鍵»剪下一行程序按按“教導(dǎo)”鍵進(jìn)入編輯畫頁。編輯器說明刪除一行程序n I建一個(gè)新程序復(fù)制一行程序3Ic光標(biāo)移到下一行0貼上復(fù)制一行程序或剪下一行程序。換到下一頁奐到最下一頁光標(biāo)移到上一行換到上一頁S把程序內(nèi)容顯示擴(kuò)大編輯各功能鍵說明教導(dǎo)指令1)直線(軸直線運(yùn)動(dòng)操作)健進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。軸操作有兩種方式，第一、直接通過數(shù)字鍵盤輸入各軸位置；

2、第二、通過右邊各軸寸動(dòng)鍵操作到所需位置，按左邊“ MX”等一個(gè)鍵把當(dāng)前位置設(shè)到對(duì)畫框內(nèi)。如果要全部設(shè)入，按蘭郛護(hù)入鍵。2)3)按 計(jì)時(shí)鍵進(jìn)入速度設(shè)定。當(dāng)通過數(shù)字鍵盤輸入各軸位置時(shí)，一定要注意所設(shè)定值是否安全。 速度4)、；訂計(jì)吋、按丿鍵進(jìn)入延時(shí)功能設(shè)定。5)_疲10按I 成型I/O鍵進(jìn)入側(cè)姿回正等選擇。二 鍵進(jìn)入成型相關(guān)條件設(shè)定。按治具I/O按4周邊I/O鍵進(jìn)入治具相關(guān)功能設(shè)定。般 I/O堆疊12)13)按編號(hào)為03共4個(gè)。 運(yùn)算:勺鍵進(jìn)入裝箱取物功能設(shè)定。鍵進(jìn)入相關(guān)功能設(shè)定。此功能在高階編程內(nèi)做詳細(xì)說明。3.1.3編輯新程序?yàn)樽償?shù)。1）程序保存歸完原點(diǎn)后進(jìn)入如下操作頁面點(diǎn)擊按鈕Id,屏幕下方

3、顯示如下菜單單擊，進(jìn)入教導(dǎo)畫面點(diǎn)擊檔案按鈕進(jìn)入如下畫面在此頁點(diǎn)擊按鈕，切換到如下畫面點(diǎn)擊模具編號(hào)空白框，彈出輸入鍵盤如下輸入模具編號(hào)，點(diǎn)擊 ,再點(diǎn)擊保存按鈕口丨。在此畫面中可以根據(jù)模具產(chǎn)品功能需要， 編輯各式程序。下面進(jìn)入正式教導(dǎo)階段：2）速度按觀乘度鍵進(jìn)入如下畫面奪鬥it吏-1DD 1“點(diǎn)擊空白框，彈出輸入鍵盤，輸入速度值，點(diǎn)擊蛀，輸入完畢，返回以上畫面，點(diǎn)擊丨L蘭岡，進(jìn)入如下畫面此速度為在下一速度設(shè)定前直線運(yùn)動(dòng)時(shí)各軸的運(yùn)動(dòng)速度，如果以下程序中沒有再設(shè)定其它速 度，整個(gè)程序中軸運(yùn)動(dòng)都以此速度運(yùn)行。2）軸操作到待機(jī)位置1按 舜肯找鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作，如下圖所示。此頁的按鈕如勢(shì)Q等可以移動(dòng)相

4、應(yīng)的軸，在編程時(shí)無須進(jìn)入手動(dòng)操作畫面， 通過這些按鈕就可以很方便的將相應(yīng)的軸移動(dòng)到目標(biāo)位置，配合中的“ MX'等相應(yīng)按鈕將相應(yīng)軸的當(dāng)前坐標(biāo)設(shè)入坐標(biāo)框中，如須將當(dāng)前坐標(biāo)全部設(shè)入，請(qǐng)按或者直接輸入各軸坐標(biāo)，如果需要某一個(gè)軸移動(dòng)或者一個(gè)以上軸移動(dòng)時(shí)，不需要.,M-Z IEF移動(dòng)的軸的坐標(biāo)設(shè)為空白，例如移動(dòng)Mz , Sz軸到坐標(biāo)零位置，其它軸不動(dòng)，在和iTr. .1中輸入坐標(biāo)0，其它的為空白。鍵，命令添加到編輯欄中，畫面顯示如下。將Mx軸移動(dòng)到-300mm，Sx移動(dòng)到85mm，按照上面操作將坐標(biāo)輸入坐標(biāo)框中，注意：負(fù)數(shù)輸入是先將數(shù)值輸入，然后按減號(hào)鍵將負(fù)號(hào)輸入，點(diǎn)擊即可。畫面顯示如下:OFF（

5、即回正），在 一就進(jìn)行下一步動(dòng)作。按5）等候開模鍵將命令添加到編輯欄，畫頁顯示如下。4） 一般IO主臂回正鍵進(jìn)入如下畫面，根據(jù)需要選擇不同選項(xiàng)，女口：主臂旋轉(zhuǎn)氣缸1,選中中選中“檢知”，如果選中“不檢知”則不檢測(cè)是否回正到位,鍵進(jìn)入設(shè)定等候開模信號(hào)。新增按一鍵進(jìn)入下面畫頁6）操作Z軸下行到模內(nèi)按按L-一肚I鍵進(jìn)入下面畫頁。7）操作X軸到取產(chǎn)品位置按予鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。* 氓 igm 按.L一 鍵進(jìn)入下面畫頁。8）治具開始吸產(chǎn)品按 呂鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定，選擇相應(yīng)選項(xiàng)，如當(dāng)前頁沒有顯示，請(qǐng)按或O按鈕進(jìn)行翻頁查找點(diǎn)擊 分別為所選功能為ON或OFF ；選中“検知 不栓丸中的“檢知”，表示如果沒有

6、夾到或者沒有吸到產(chǎn)品或者檢知信號(hào)失落都會(huì)有相應(yīng)的報(bào)警，機(jī)械手會(huì)立即暫停，待安全門開合一次后機(jī)械手才會(huì)繼續(xù)運(yùn)行完剩余的程序步驟;延遲時(shí)間u 妙*中的延遲時(shí)間為報(bào)警延遲時(shí)間即在有夾或吸動(dòng)作在所設(shè)時(shí)間之后如果沒有檢測(cè)到相應(yīng)的檢知信號(hào) 選擇主臂吸1ON，檢知，0.5秒后如果沒有吸檢知信號(hào)就報(bào)警。顯示如下圖.新增按一鍵進(jìn)入下面畫頁。9）治具開始夾料頭三H治MI0按a 、鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定，夾功能設(shè)置與上述吸功能設(shè)定相類似就會(huì)報(bào)警。例如按一鍵進(jìn)入下面畫頁按 Q計(jì)時(shí)I進(jìn)入動(dòng)作延時(shí)，顯示如下圖。在建返時(shí)冋0-5杪2中設(shè)置延時(shí)時(shí)間，該時(shí)間為當(dāng)程序運(yùn)行到該步時(shí)程序在此停留0.5秒后再執(zhí)行該程序步以下的程序。例如設(shè)

7、置為0.5秒時(shí)顯示如下：點(diǎn)擊丨L一臚 按鈕，將延時(shí)命令添加到編輯欄中。10）操作X軸后退位置鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。鍵進(jìn)入下面畫頁。按9）操作Z軸回到模具上方安全位置鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。按10）允許關(guān)模鍵進(jìn)入下面畫頁。鍵進(jìn)入設(shè)定允許關(guān)模，允許關(guān)模信號(hào)必須要在手臂上行到上位位置或在模外時(shí)才 能送允關(guān)，否則如果手臂不在上位位置，即使程序中已寫入了允關(guān)命令都不會(huì)有允關(guān)信號(hào)輸出。-新增11)按-般IO側(cè)姿鍵進(jìn)入下面畫頁。鍵進(jìn)入主臂旋轉(zhuǎn)氣缸10N（即側(cè)姿）12)按操作丫軸橫出放料頭鍵進(jìn)入下面畫頁。13)鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。按按放料頭鍵進(jìn)入下面畫頁。鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定，例如選中副臂夾具1，選擇亠右

8、邊的OFF，選中的“不檢知”，顯示如下。鍵進(jìn)入下面畫頁。14）操作丫軸到放成品位置鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。按鍵進(jìn)入下面畫頁。15）操作軸到放產(chǎn)品位置按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。按16）放產(chǎn)品鍵進(jìn)入下面畫頁。鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定。例如選中正臂吸 1，選擇 2右邊的OFF，選中17)的“不檢知”，顯示如下。按放產(chǎn)品后延時(shí)鍵進(jìn)入下面畫頁。鍵進(jìn)入延時(shí)設(shè)定新增18)按操作Z軸上行鍵進(jìn)入下面畫頁。直經(jīng)鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。|新增鍵進(jìn)入下面畫頁。19)按操作軸回模內(nèi)待機(jī)位置鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作。20)按教導(dǎo)程序完成鍵進(jìn)入下面畫頁。按就選中“程式結(jié)束”;鍵設(shè)定相關(guān)功能。每個(gè)程序教導(dǎo)完畢必須在程序結(jié)尾加上該命令

9、，如果是主程序 ，如果是巨集程序就選中副程式結(jié)束。新増鍵進(jìn)入下面畫頁。教導(dǎo)完成按建儲(chǔ)存數(shù)據(jù)編好新程序試運(yùn)行在試運(yùn)行之前按“+”“ - ”鍵把運(yùn)行速度調(diào)小，慢速運(yùn)行。若沒有勾選單步,鍵機(jī)械手運(yùn)行個(gè)循環(huán)。勾選單步時(shí)按運(yùn)行一步。如下圖：程序內(nèi)容編修插入一步新程序把光標(biāo)移到插入行號(hào)上方，如插入副臂治具1，按 ：'鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定斯增按 _二鍵將“副臂治具1開”命令插入“主臂治具1開”下面進(jìn)入如下畫頁 把光標(biāo)移到插入行號(hào)上方，如插入軸位置，按尋直經(jīng)鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定鍵將命令“直線移動(dòng)到 丫軸1200.00 ”插入“允許關(guān)?！毕路?，進(jìn)入如下畫頁。刪除一步程序把光標(biāo)移到要?jiǎng)h除的程序步，如下圖所示。

10、健把上畫面中光標(biāo)處內(nèi)容刪除后如下畫面。重新編輯一個(gè)新程序鍵出現(xiàn)提示畫面在下畫面中按點(diǎn)擊“ Yes ”鍵出現(xiàn)下面畫頁。重新輸入模具編號(hào)，見下圖。開始編程。編輯方法見前面3.2節(jié)。卜 I I. =-點(diǎn)擊/L剪切按鈕可以將光標(biāo)所在的行的命令剪切掉，而點(diǎn)擊復(fù)制按鈕可以將光標(biāo)所在的行的命令復(fù)制，點(diǎn)擊二11粘貼按鈕可以將剪切或復(fù)制的內(nèi)容粘貼到光標(biāo)所在行的下一行。注意:剪切、復(fù)制只能單行進(jìn)行操作不能對(duì)多行或整個(gè)程序進(jìn)行操作。檔案編輯程序載入在編輯畫頁按“檔案”鍵進(jìn)入下面畫頁。在此畫頁，把光標(biāo)移到你所需要的程序的程序名上，點(diǎn)擊“載入”鍵出現(xiàn)以下對(duì)話框。在此畫頁點(diǎn)擊“確定”鍵載入你需要的程序，如下圖。在此畫面可

11、以進(jìn)行單步或單循環(huán)試運(yùn)行。如要進(jìn)行全自動(dòng)運(yùn)行，請(qǐng)點(diǎn)擊翻頁按鈕一-_使屏幕下方的菜單欄顯示為：3.162 復(fù)制檔案把光標(biāo)移到所要復(fù)制的文件名上，點(diǎn)擊“復(fù)制”鍵出現(xiàn)如下圖，輸入目的檔名3.1.6.3 刪除檔案把光標(biāo)移到要?jiǎng)h除文件名處，點(diǎn)擊“刪除”鍵出現(xiàn)如下畫頁。確定要?jiǎng)h除時(shí)按“確定”鍵刪除此文件。3.1.6.4 匯入?yún)R出匸ir出在檔案頁點(diǎn)擊屏幕下方的按鈕，進(jìn)入程序匯入?yún)R出畫面如果欲將U盤的程序拷貝到ROBOT系統(tǒng)中，請(qǐng)勾選丄工二，然后點(diǎn)擊屏幕下方菜單中的按鈕，等待傳輸完畢即可欲將ROBOT系統(tǒng)中的資料備份，勾選：''，在編輯欄中選中所要備份的資料名，然后點(diǎn)擊屏幕下方菜單中的按鈕等待

12、傳輸完畢即可堆疊功能設(shè)定教導(dǎo)程式內(nèi)如有堆疊指令，按“堆疊設(shè)定”鍵進(jìn)入下畫頁選擇使用堆疊編號(hào)，設(shè)定下面相關(guān)參數(shù)：1、安全位置：移到此安全位置后，執(zhí)行堆疊動(dòng)作。2、第一個(gè)工件位置：進(jìn)行堆疊動(dòng)作時(shí)取或放第一個(gè)產(chǎn)品的位置。3、手臂選擇：堆疊時(shí)使用哪個(gè)手臂。4、Z軸結(jié)束位置：a）記錄點(diǎn)為手臂每次放完產(chǎn)品后 Z軸上升到開始下行堆疊時(shí)的位置。b）安全點(diǎn)為放產(chǎn)品后Z軸上升到安全位置。c）R點(diǎn)為手臂每次放完產(chǎn)品后Z軸上升到放產(chǎn)品前開始慢速下行的位置，該位置須在設(shè)置R點(diǎn)距離（即堆疊放產(chǎn)品時(shí)第一個(gè)產(chǎn)品的位置到開始減速時(shí)的 垂直距離）。5、置入/取出選擇：該堆疊為取出（取貨）堆疊，置入（裝箱）堆疊。6、起始位置：堆疊

13、從什么位置開始a）平移點(diǎn)：每次放產(chǎn)品都從起始點(diǎn)（即開始放產(chǎn)品時(shí)的第一個(gè)產(chǎn)品位置）開始 移動(dòng)到下一個(gè)放產(chǎn)品位置。b ）安全點(diǎn)：每次放產(chǎn)品都從安全點(diǎn)開始移動(dòng)到下一個(gè)放產(chǎn)品位置。7、R點(diǎn)距離：離放產(chǎn)品位置的垂直高度開始慢速下行放產(chǎn)品的距離堆疊功能畫面的等移動(dòng)按鈕與手動(dòng)頁中的移動(dòng)按鈕功能等同，可以在該畫面進(jìn)行寸 動(dòng)，移動(dòng)相應(yīng)軸到目標(biāo)位置，避免了在該畫面需要移動(dòng)手臂時(shí)返回手動(dòng)畫面進(jìn)行操作的麻煩，按住相應(yīng)按鈕就可以實(shí)現(xiàn)，方便了用戶編程。貼齡嗒向冏JT排放的軸向循序：堆疊放產(chǎn)品時(shí)排放的先后順序，譬如選中，堆疊放產(chǎn)品時(shí)會(huì)先朝X軸方向派放，當(dāng)X軸方向的產(chǎn)品數(shù)達(dá)到“ X向個(gè)數(shù)”的設(shè)定值時(shí)，再朝 丫 軸方向逐漸遞增

14、，當(dāng)丫方向產(chǎn)品數(shù)達(dá)到“ 丫向個(gè)數(shù)”設(shè)定值時(shí)，再朝Z方向逐漸 遞增，直到“ Z向個(gè)數(shù)”設(shè)定值。XYZ軸向間距： 每?jī)蓚€(gè)產(chǎn)品之間距離個(gè)數(shù) 遞減：a）無遞減：表示每行（X軸方向）的產(chǎn)品個(gè)數(shù)都相等，每列（丫軸方向）的 產(chǎn)品個(gè)數(shù)都相等，垂直方向（Z方向）的產(chǎn)品個(gè)數(shù)都相等。b）X向遞減：表示第一行（X軸方向）產(chǎn)品個(gè)數(shù)為設(shè)定值，第二行產(chǎn)品的個(gè)數(shù)比第一行少一個(gè)，第三行產(chǎn)品的個(gè)數(shù)比第二行的少一個(gè)， 依此類推一直到行數(shù)達(dá)到“X軸向個(gè)數(shù)”。c）Y向遞減：表示第一列（丫軸方向）產(chǎn)品個(gè)數(shù)為設(shè)定值，第二列產(chǎn)品的個(gè)數(shù)比第一列少一個(gè)，第三列產(chǎn)品的個(gè)數(shù)比第二列的少一個(gè)， 依此類推一直到列數(shù)達(dá)到“丫軸向個(gè)數(shù)”。引拔橫行速度：堆疊

15、時(shí)引拔（X軸）、橫行（丫軸）運(yùn)行的速度。Z軸上行速度：從放完產(chǎn)品后運(yùn)行到 Z軸結(jié)束位置時(shí)的速度。Z軸下行速度：從堆疊開始減速位置到放產(chǎn)品位置時(shí)Z軸運(yùn)行的速度。XYZ軸向個(gè)數(shù)：每個(gè)軸向放多少次產(chǎn)品。XYZ軸向位置：表示目前已堆疊的各軸的個(gè)數(shù)，是一個(gè)實(shí)時(shí)量，設(shè)定堆疊時(shí)全設(shè)為零。取樣/不良位置設(shè)定在教導(dǎo)畫頁內(nèi)，按“取樣/不良”鍵進(jìn)入下畫頁此畫頁設(shè)定取樣、不良品放置位置。該頁的移動(dòng)按鈕與手動(dòng)頁等效。蹈驅(qū)如話按I按鈕進(jìn)入圖形對(duì)話（固定模式）頁面模內(nèi)參數(shù)設(shè)定該頁設(shè)定丫軸待機(jī)位置、丫軸模內(nèi)取物位置。設(shè)定位置可以通過右邊的丫軸移動(dòng)按鈕調(diào) 整丫軸位置，對(duì)準(zhǔn)位置后點(diǎn)擊空白框左邊的按鈕I將位置讀入設(shè)定框內(nèi)。若只使用

16、一只手臂就在 該頁點(diǎn)擊“正臂不使用”或“副臂不使用”。主臂模內(nèi)設(shè)定在圖形對(duì)話頁面的成品臂（正臂）取物動(dòng)作區(qū)點(diǎn)擊“L型”圖進(jìn)入如下畫面。1、待機(jī)方式選擇：回正待機(jī)，側(cè)姿待機(jī)回正待機(jī)：機(jī)械手待機(jī)時(shí)，治具組在回正位置。側(cè)姿待機(jī)：機(jī)械手待機(jī)時(shí)，治具組在側(cè)姿位置，當(dāng)開模完后，先做回正動(dòng)作，手臂才下行 取物，取物后必須側(cè)姿才能關(guān)模。2、待機(jī)位置以及待機(jī)速度設(shè)定a）X軸待機(jī)位置：下行時(shí)手臂不會(huì)碰到前后模具的位置；b）Z軸待機(jī)位置：模具合上，手臂下行不會(huì)碰到模具的位置。3、下行位置以及下行速度設(shè)定下行位置：手臂下行到模內(nèi)取物的位置；可以通過該頁的移動(dòng)按鈕調(diào)整Z軸位置，然后按設(shè)定框左邊的Mz按鈕將位置設(shè)入設(shè)定框

17、中，也可以直接點(diǎn)擊設(shè)定框輸入坐標(biāo)位置。下行速度：為模內(nèi)下行取物是的速度。點(diǎn)擊二L進(jìn)入設(shè)定第二頁4、 引拔位置X （前進(jìn)取物位置）及引拔速度（X軸運(yùn)行速度）引拔位置X:手臂模內(nèi)下行后前進(jìn)取物的位置。可以通過該頁的 Mx+和Mx-移動(dòng)按鈕調(diào)整 X 軸位置，然后按設(shè)定框左邊的 Mx按鈕將位置設(shè)入設(shè)定框中，也可以直接點(diǎn)擊設(shè)定框輸入坐 標(biāo)位置。引拔速度：為模內(nèi)取物前進(jìn)時(shí)的速度。5、治具選擇在治具選取區(qū)勾選所需要的治具即可。6檢知選擇信號(hào)檢知：在檢知區(qū)域選擇檢知方式，當(dāng)選擇檢知時(shí)必須要設(shè)定警報(bào)延遲檢知時(shí)間。如果 選擇不檢知，警報(bào)延遲檢知時(shí)間不用設(shè)置，但當(dāng)沒有取到產(chǎn)品或產(chǎn)品中途脫落時(shí)不會(huì)報(bào)警。機(jī) 械手正常工

18、作。7、警報(bào)延遲時(shí)間：選擇檢知時(shí)，警報(bào)延遲檢知時(shí)間到還沒有檢測(cè)到檢測(cè)信號(hào)則發(fā)出警報(bào)，機(jī) 械手立即暫停。8、治具動(dòng)作延時(shí)時(shí)間：當(dāng)機(jī)械手臂到達(dá)取物點(diǎn)位置時(shí)延時(shí)設(shè)定時(shí)間后輸出治具動(dòng)作。9、引拔后退速度：模內(nèi)取物引拔后退的速度。10、 上行速度：手臂模內(nèi)取物上行的速度。 321.2副臂模內(nèi)設(shè)定1、待機(jī)方式選擇：回正待機(jī)，側(cè)姿待機(jī)回正待機(jī)：機(jī)械手待機(jī)時(shí)，治具組在回正位置。側(cè)姿待機(jī)：機(jī)械手待機(jī)時(shí)，治具組在側(cè)姿位置，當(dāng)開模完后，先做回正動(dòng)作，手臂才下行 取物，取物后必須側(cè)姿才能關(guān)模。2、待機(jī)位置以及待機(jī)速度設(shè)定a）Sx軸待機(jī)位置：下行時(shí)手臂不會(huì)碰到前后模具的位置；b）Sz軸待機(jī)位置：模具合上，手臂下行不會(huì)碰

19、到模具的位置。3、下行位置以及下行速度設(shè)定下行位置：手臂下行到模內(nèi)取物的位置；可以通過該頁的移動(dòng)按鈕調(diào)整 Sz軸位置，然后按 設(shè)定框左邊的Sz按鈕將位置設(shè)入設(shè)定框中，也可以直接點(diǎn)擊設(shè)定框輸入坐標(biāo)位置。下行速度：為模內(nèi)下行取物是的速度。r：t.點(diǎn)擊進(jìn)入設(shè)定第二頁4、引拔位置Sx （前進(jìn)取物位置）及引拔速度（Sx軸運(yùn)行速度）引拔位置X:手臂模內(nèi)下行后前進(jìn)取物的位置。可以通過該頁的Sx+和Sx-移動(dòng)按鈕調(diào)整Sx 軸位置，然后按設(shè)定框左邊的 Sx按鈕將位置設(shè)入設(shè)定框中，也可以直接點(diǎn)擊設(shè)定框輸入 坐標(biāo)位置。引拔速度：為模內(nèi)取物前進(jìn)時(shí)的速度。5、治具選擇在治具選取區(qū)勾選所需要的治具即可。6檢知選擇信號(hào)檢知

20、：在檢知區(qū)域選擇檢知方式，當(dāng)選擇檢知時(shí)必須要設(shè)定警報(bào)延遲檢知時(shí)間。如果 選擇不檢知，警報(bào)延遲檢知時(shí)間不用設(shè)置，但當(dāng)沒有取到產(chǎn)品或產(chǎn)品中途脫落時(shí)不會(huì)報(bào)警。 機(jī)械手正常工作。7、警報(bào)延遲時(shí)間：選擇檢知時(shí)，警報(bào)延遲檢知時(shí)間到還沒有檢測(cè)到檢測(cè)信號(hào)則發(fā)出警報(bào)，機(jī) 械手立即暫停。8、治具動(dòng)作延時(shí)時(shí)間：當(dāng)機(jī)械手臂到達(dá)取物點(diǎn)位置時(shí)延時(shí)設(shè)定時(shí)間后輸出治具動(dòng)作。9、引拔后退速度：模內(nèi)取物引拔后退的速度。10、 上行速度：手臂模內(nèi)取物上行的速度。322中途參數(shù)設(shè)定1、置料方式橫出置料：橫出到放料位置時(shí)開始置料；橫入置料：橫入到放料位置時(shí)開始置料； 同時(shí)置料：橫出到終點(diǎn)時(shí)料頭和成品一起放。2、 選擇中途放料：可在上圖所示的主臂關(guān)閉的置料O點(diǎn)區(qū)域選擇哪個(gè)治具放開，在副臂區(qū)域 選擇哪個(gè)治具放開。在延遲時(shí)間設(shè)定框設(shè)定延時(shí)放的時(shí)間。3、中途置放位置，速度設(shè)定置料時(shí)Y軸的位置：當(dāng)選擇橫出/入置料時(shí)，置料的位置；Z軸先下行距離：置料時(shí)，手臂（若為五軸則指副臂）選擇下行的位置，如果不用下行設(shè) 為與待機(jī)點(diǎn)位置的坐標(biāo)一致，若需下行則將下行的位置輸入即可。4、到中途的速度：若為橫出置料則指從待機(jī)點(diǎn)到橫出置料點(diǎn)時(shí)的