線形系統(tǒng)的狀態(tài)空間分析與綜合ppt課件

1、 現(xiàn)代控制實際中用形狀方程和輸出方程描畫系統(tǒng)，輸現(xiàn)代控制實際中用形狀方程和輸出方程描畫系統(tǒng)，輸入和輸出構(gòu)成系統(tǒng)的外部變量，而形狀為系統(tǒng)的內(nèi)部變量，入和輸出構(gòu)成系統(tǒng)的外部變量，而形狀為系統(tǒng)的內(nèi)部變量，這就存在著系統(tǒng)內(nèi)的一切形狀能否可受輸入影響和能否可由這就存在著系統(tǒng)內(nèi)的一切形狀能否可受輸入影響和能否可由輸出反映的問題，這就是可控性和可觀測性問題。假設(shè)系統(tǒng)輸出反映的問題，這就是可控性和可觀測性問題。假設(shè)系統(tǒng)一切形狀變量的運(yùn)動都可以由輸入來影響和控制而由恣意的一切形狀變量的運(yùn)動都可以由輸入來影響和控制而由恣意的初態(tài)到達(dá)原點，那么稱系統(tǒng)是可控的，或者更確切地是形狀初態(tài)到達(dá)原點，那么稱系統(tǒng)是可控的，或者

2、更確切地是形狀可可控的。否那么，就稱系統(tǒng)是不完全可控的，或簡稱為系統(tǒng)不控的。否那么，就稱系統(tǒng)是不完全可控的，或簡稱為系統(tǒng)不可可控。相應(yīng)地，假設(shè)系統(tǒng)一切形狀變量地恣意方式的運(yùn)動均可控。相應(yīng)地，假設(shè)系統(tǒng)一切形狀變量地恣意方式的運(yùn)動均可由輸出完全反映，那么稱系統(tǒng)是形狀可觀測的，簡稱為系統(tǒng)由輸出完全反映，那么稱系統(tǒng)是形狀可觀測的，簡稱為系統(tǒng)可可觀測。觀測。二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性1 1 例：例： 給定系統(tǒng)的動態(tài)方程為給定系統(tǒng)的動態(tài)方程為 將其表示為標(biāo)量方程組的方式，有將其表示為標(biāo)量方程組的方式，有 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性2

3、2 1122401052xxuxx 1206xyxuxx114uxx252226xy這闡明形狀變量這闡明形狀變量 和和 都可經(jīng)過選擇控制量都可經(jīng)過選擇控制量 而由始點到達(dá)而由始點到達(dá)原點，因此系統(tǒng)完全可控。但是，輸出原點，因此系統(tǒng)完全可控。但是，輸出 只能反映形狀變量只能反映形狀變量 ，而與形狀變量，而與形狀變量 既無直接關(guān)系也無間接關(guān)系，所以系既無直接關(guān)系也無間接關(guān)系，所以系統(tǒng)是不完全可觀測的。統(tǒng)是不完全可觀測的。例：以下圖所示網(wǎng)絡(luò)，設(shè)例：以下圖所示網(wǎng)絡(luò)，設(shè) ，輸出，輸出 。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性3 3 1x2xuy2x1x2121,CCuxux2x

4、y 當(dāng)當(dāng) 且初始形狀且初始形狀 時，那么不論時，那么不論將將輸入輸入 取為何種方式，對于一切取為何種方式，對于一切 ，只能是，只能是 ，不能夠做到不能夠做到 。也就是說，輸入。也就是說，輸入 可以做到使可以做到使和和 同時轉(zhuǎn)移到恣意一樣的目的值，但不能將同時轉(zhuǎn)移到恣意一樣的目的值，但不能將 和和 分別分別轉(zhuǎn)移到不同的目的值。這闡明此電路不完全可控，簡稱電路轉(zhuǎn)移到不同的目的值。這闡明此電路不完全可控，簡稱電路不可控。由于不可控。由于 ，故系統(tǒng)可觀測。，故系統(tǒng)可觀測。1、可控性、可控性 思索線性時變系統(tǒng)的形狀方程思索線性時變系統(tǒng)的形狀方程 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀

5、測性4 4 2121,CCRR)()(0201txtxu0tt )()(21txtx)()(21txtx21xxyu2x1x1x2x),()()()()(TutBtxtAtxtTt其中其中 為為 維形狀向量；維形狀向量； 為為 維輸入向量；維輸入向量； 為時間定義為時間定義區(qū)間；區(qū)間； 和和 分別為分別為 和和 矩陣?，F(xiàn)對形狀矩陣。現(xiàn)對形狀可控、系統(tǒng)可控和不可控分別定義如下：可控、系統(tǒng)可控和不可控分別定義如下： 形狀可控：形狀可控： 對于上式所示線性時變系統(tǒng)，假設(shè)對取定對于上式所示線性時變系統(tǒng)，假設(shè)對取定初始時辰初始時辰 的一個非零初始形狀的一個非零初始形狀 ，存在一個，存在一個時辰時辰 和一

6、個無約束的允許控制和一個無約束的允許控制 ，使形狀由使形狀由 轉(zhuǎn)移到轉(zhuǎn)移到 時的時的 ，那么稱此，那么稱此 是是在在 時辰可控的。時辰可控的。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性5 5 xnuptT)(tA)(tBnnpn tTt 000)(xtx011,ttTtt10,),(ttttu00)(xtx1t0)(1tx0 x0t 系統(tǒng)可控：系統(tǒng)可控： 對于上式所示線性時變系統(tǒng)，假設(shè)形狀空對于上式所示線性時變系統(tǒng)，假設(shè)形狀空間中的一切非零形狀都是在間中的一切非零形狀都是在 時辰可控的，那么稱時辰可控的，那么稱系系統(tǒng)在統(tǒng)在 時辰是完全可控的，簡稱系統(tǒng)在時辰是完全可控的，簡

7、稱系統(tǒng)在 時辰可控。假設(shè)系時辰可控。假設(shè)系統(tǒng)統(tǒng)在一切時辰都是可控的，那么稱系統(tǒng)是一致可控的。在一切時辰都是可控的，那么稱系統(tǒng)是一致可控的。 系統(tǒng)不完全可控：系統(tǒng)不完全可控： 對于上式所示線性時變系統(tǒng)，取定對于上式所示線性時變系統(tǒng)，取定初始時辰初始時辰 ，假設(shè)形狀空間中存在一個或一些非零狀，假設(shè)形狀空間中存在一個或一些非零狀態(tài)在態(tài)在 時辰是不可控的，那么稱系統(tǒng)在時辰是不可控的，那么稱系統(tǒng)在 時辰是不完全可控時辰是不完全可控的，的，也稱為系統(tǒng)是不可控的。也稱為系統(tǒng)是不可控的。 可控性是表征系統(tǒng)形狀運(yùn)動的一個定性特性?？煽匦允潜碚飨到y(tǒng)形狀運(yùn)動的一個定性特性。 必需必需是允許控制，即是允許控制，即 的

8、每個分量均在時間的每個分量均在時間 區(qū)間上平方可區(qū)間上平方可積，即積，即 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性6 6 )(00tTtt0t0ttTt 00t0t)(tu)(tutT02( ),titu tdt tTtt, 0此外，對于線性時變系統(tǒng)，其可控性與初始時辰此外，對于線性時變系統(tǒng)，其可控性與初始時辰 的選取有的選取有關(guān)，是相對于關(guān)，是相對于 中的一個取定時辰來定義的。而對于線性定中的一個取定時辰來定義的。而對于線性定常系統(tǒng)，其可控性與初始時辰常系統(tǒng)，其可控性與初始時辰 的選取無關(guān)。的選取無關(guān)。 形狀與系統(tǒng)可達(dá)：形狀與系統(tǒng)可達(dá)： 假設(shè)存在能將形狀假設(shè)存在能將形狀

9、 轉(zhuǎn)移到轉(zhuǎn)移到 的控制造用，那么稱形狀的控制造用，那么稱形狀 是是 時辰可達(dá)的。時辰可達(dá)的。假設(shè)假設(shè) 對一切時辰都是可達(dá)的，那么稱形狀對一切時辰都是可達(dá)的，那么稱形狀 為完全可達(dá)或為完全可達(dá)或一一致可達(dá)。假設(shè)系統(tǒng)對于形狀空間中的每一個形狀都是致可達(dá)。假設(shè)系統(tǒng)對于形狀空間中的每一個形狀都是 時辰時辰可可達(dá)的，那么稱該系統(tǒng)是達(dá)的，那么稱該系統(tǒng)是 時辰形狀完全可達(dá)的，或簡稱該系時辰形狀完全可達(dá)的，或簡稱該系統(tǒng)統(tǒng)是是 時辰可達(dá)的。時辰可達(dá)的。 對于線性定常延續(xù)系統(tǒng)，可控性與可達(dá)性是等價的。但對于線性定常延續(xù)系統(tǒng)，可控性與可達(dá)性是等價的。但對于離散系統(tǒng)和時變系統(tǒng)，嚴(yán)厲地說兩者是不等價的。對于離散系統(tǒng)和時

10、變系統(tǒng)，嚴(yán)厲地說兩者是不等價的。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性7 7 0ttT0t0)(0txffxtx)(fx0tfxfx0t0t0t2 2、可觀測性、可觀測性 可觀測性表征形狀可由輸出完全反映的性能，所以可觀測性表征形狀可由輸出完全反映的性能，所以應(yīng)同時考應(yīng)同時考慮系統(tǒng)的形狀方程和輸出方程慮系統(tǒng)的形狀方程和輸出方程 其中，其中， 分別為分別為的滿足形狀方程解的存在獨一性條件的時變矩陣。的滿足形狀方程解的存在獨一性條件的時變矩陣。形狀方程形狀方程的解為的解為 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性8 8 tTttutBtxtAtx),

11、()()()()( 00)(),()()()()(xtxtutDtxtCty)()(),(),(tDtCtBtA和)()(),(),(pqnqpnnn和ttduBtxtttx0)()(),(),()(00其中其中 為系統(tǒng)的形狀轉(zhuǎn)移矩陣。將上式代入輸出方程，為系統(tǒng)的形狀轉(zhuǎn)移矩陣。將上式代入輸出方程，可得輸出呼應(yīng)為可得輸出呼應(yīng)為假設(shè)定義假設(shè)定義 那么輸出呼應(yīng)可寫為那么輸出呼應(yīng)可寫為 這闡明可觀測性即是這闡明可觀測性即是 可由可由 完全估計的性能。由于完全估計的性能。由于 和和可取恣意值，所以這又等價于研討可取恣意值，所以這又等價于研討 時由時由 來估計來估計 的的能夠性，即研討零輸入方程能夠性，即

12、研討零輸入方程 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性9 9 ),(0tt)()()()(),()(),()()(00tutDduBttCxtttCty)()()()(),()()()(tutDduBttCtyty00),()()(xtttCtyy0 x0uy0 xy0 x的可觀測性。輸出呼應(yīng)成為的可觀測性。輸出呼應(yīng)成為下面給出系統(tǒng)可觀測性的有關(guān)定義。下面給出系統(tǒng)可觀測性的有關(guān)定義。 系統(tǒng)完全可觀測：對于線性時變系統(tǒng)，假設(shè)取定初始時辰系統(tǒng)完全可觀測：對于線性時變系統(tǒng)，假設(shè)取定初始時辰 ，存在一個有限時辰，存在一個有限時辰 ，對于一切，對于一切 ，系統(tǒng)的輸出系統(tǒng)的輸出 能

13、獨一確定形狀向量能獨一確定形狀向量 的初值，那么稱系統(tǒng)的初值，那么稱系統(tǒng)在在 內(nèi)是完全可觀測的，簡稱可觀測。假設(shè)對于一切內(nèi)是完全可觀測的，簡稱可觀測。假設(shè)對于一切系統(tǒng)都是可觀測的，那么稱系統(tǒng)在系統(tǒng)都是可觀測的，那么稱系統(tǒng)在 內(nèi)完全可觀測。內(nèi)完全可觀測。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性10 10 tTttxtxtxtAtx,)(),()()(000)()()(txtCty00),()()(xtttCtytTt 0011,ttTtt10,ttt)(ty)(0tx10,tt01tt ,0t 系統(tǒng)不可觀測：系統(tǒng)不可觀測： 對于線性時變系統(tǒng)，假設(shè)取定初始時對于線性時變系統(tǒng)

14、，假設(shè)取定初始時刻刻 ，存在一個有限時辰，存在一個有限時辰 ，對于一切，對于一切 ，系統(tǒng)的輸出系統(tǒng)的輸出 不能獨一確定一切形狀不能獨一確定一切形狀 的的初值，即至少有一個形狀的初值不能被初值，即至少有一個形狀的初值不能被 確定，那么稱系統(tǒng)確定，那么稱系統(tǒng)在在時間區(qū)間時間區(qū)間 內(nèi)是不完全可觀測的，簡稱不可觀測。內(nèi)是不完全可觀測的，簡稱不可觀測。3、線性定常延續(xù)系統(tǒng)的可控性判據(jù)、線性定常延續(xù)系統(tǒng)的可控性判據(jù) 思索線性定常延續(xù)系統(tǒng)的形狀方程思索線性定常延續(xù)系統(tǒng)的形狀方程 其中其中 為為 維形狀向量；維形狀向量； 為為 維輸入向量；維輸入向量； 和和 分別為分別為 和和 常陣。常陣。 二、二、 線性系

15、統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性11 11 tTt 0011,ttTtt10,ttt)(tynitxi, 2 , 1),(0)(ty10,tt0,)0(),()()(0txxtButAxtx xupnAB)(nn ()np下面根據(jù)下面根據(jù) 和和 給出系統(tǒng)可控性的常用判據(jù)。給出系統(tǒng)可控性的常用判據(jù)。 格拉姆矩陣判據(jù)格拉姆矩陣判據(jù) 線性定常延續(xù)系統(tǒng)完全可控的充分必線性定常延續(xù)系統(tǒng)完全可控的充分必要條件是，存在時辰要條件是，存在時辰 ，使如下定義的格拉姆矩陣：，使如下定義的格拉姆矩陣：為非奇特。為非奇特。 格拉姆矩陣判據(jù)主要用于實際分析。線性定常延續(xù)系統(tǒng)格拉姆矩陣判據(jù)主要用于實際分析。

16、線性定常延續(xù)系統(tǒng)可控性的常用判據(jù)是直接由矩陣可控性的常用判據(jù)是直接由矩陣 和和 判別可控性的秩判據(jù)。判別可控性的秩判據(jù)。 凱萊哈密頓定理凱萊哈密頓定理 設(shè)階矩陣的特征多項式為設(shè)階矩陣的特征多項式為 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性12 12 AB01tdteBBetWtATAtT), 0(1AB0111)(aaaAIfnnn那么那么 滿足其特征方程，即滿足其特征方程，即推論推論1 矩陣矩陣 的的 次冪可表示為次冪可表示為 的的 階多項式階多項式推論推論2 矩陣指數(shù)矩陣指數(shù) 可表示為可表示為 的的 階多項式階多項式 秩判據(jù)秩判據(jù) 線性定常延續(xù)系統(tǒng)完全可控的充分必要條

17、件是線性定常延續(xù)系統(tǒng)完全可控的充分必要條件是其中其中 為矩陣為矩陣 的維數(shù)，的維數(shù)， 稱為系統(tǒng)的稱為系統(tǒng)的可控性判別陣?？煽匦耘袆e陣。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性13 13 A0)(0111IaAaAaAAfnnn)(nkk) 1( nAA10nmmmkAaAAte) 1( nA10)(nmmmAtAtaenBAABBrankn1nABAABBSn 1例：例： 橋式網(wǎng)絡(luò)如下圖，試用可控性判據(jù)判別其可控性。橋式網(wǎng)絡(luò)如下圖，試用可控性判據(jù)判別其可控性。解：解： 該橋式電路的微分方程為該橋式電路的微分方程為選取形狀變量選取形狀變量 ，消去消去 ，可得形狀方程，可得

18、形狀方程 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性14 14 uiRiRdtdiLiRuciRiRuciRiiiiiLL3311221133444321CLuxix21,4321,iiii其可控性矩陣為其可控性矩陣為 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性15 15 uLxRRRRRRLxRRRRRRRRLx1112433211143432121124321143421221111xRRRRCxRRRRRRCx2124344343212121011RRRRRRLCRRRRRRRRLLAbbS當(dāng)當(dāng) 時，時， ，系統(tǒng)可控。，系統(tǒng)可控。當(dāng)電橋處于平衡形狀

19、，即當(dāng)電橋處于平衡形狀，即 時，時，及及 成立，這時形狀方程變?yōu)槌闪?，這時形狀方程變?yōu)?二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性16 16 212434RRRRRRnrankS 23241RRRR433211RRRRRR434212RRRRRRuLxRRRRRRRRLx111434321211243212111xRRRRCx可控性矩陣為可控性矩陣為 ，系統(tǒng)不可控，系統(tǒng)不可控， 不能控制不能控制 ， 是不可控是不可控形狀變量。形狀變量。例：例： 判別以下系統(tǒng)的可控性：判別以下系統(tǒng)的可控性： 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性17 17 00114

20、34321212RRRRRRRRLLAbbSnrankS1u2x2x21321321111112310020231uuxxxxxx解解 可控性判別矩陣為可控性判別矩陣為顯見矩陣的第二行與第三行線性相關(guān)，顯見矩陣的第二行與第三行線性相關(guān)， ，系統(tǒng)，系統(tǒng)不可控。不可控。 PBH秩判據(jù)秩判據(jù) 線性定常延續(xù)系統(tǒng)完全可控的充分必要條線性定常延續(xù)系統(tǒng)完全可控的充分必要條件是，對矩陣件是，對矩陣 的一切特征值的一切特征值 ，均成立，或等價地表示為均成立，或等價地表示為即即 和和 是左互質(zhì)的。是左互質(zhì)的。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性18 18 442211442211452

21、3122BAABBS32rankS), 2 , 1(niiA; nBArankini, 2 , 1CsnBAsIrank,)(AsI B由于這一判據(jù)是由波波夫和貝爾維奇首先提出，并由豪塔斯由于這一判據(jù)是由波波夫和貝爾維奇首先提出，并由豪塔斯最先指出其可廣泛運(yùn)用性，故稱為最先指出其可廣泛運(yùn)用性，故稱為PBH秩判據(jù)。秩判據(jù)。例：例： 知線性定常系統(tǒng)的形狀方程為知線性定常系統(tǒng)的形狀方程為 試判別系統(tǒng)的可控性。試判別系統(tǒng)的可控性。解：解： 根據(jù)形狀方程可寫出根據(jù)形狀方程可寫出 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性19 19 ,021001100500100001000010u

22、xx4n思索到思索到 的特征值為的特征值為 ，所以只，所以只需對它們來檢驗上述矩陣的秩。經(jīng)過計算知，當(dāng)需對它們來檢驗上述矩陣的秩。經(jīng)過計算知，當(dāng)時，有時，有 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性2020 02500101000101010001ssssBAsI5, 5, 04321A021s42050010010100001rankBAsIrank當(dāng)當(dāng) 時，有時，有當(dāng)當(dāng) 時，有時，有計算結(jié)果闡明，系統(tǒng)完全可控。計算結(jié)果闡明，系統(tǒng)完全可控。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性21 21 53s40200100001501015rankBAsI

23、rank54s40200100001501015rankBAsIrank PBH特征向量判據(jù)特征向量判據(jù) 線性定常延續(xù)系統(tǒng)完全可控的充分線性定常延續(xù)系統(tǒng)完全可控的充分必要條件是，必要條件是， 不能有與不能有與 的一切列相正交的非零左特征向的一切列相正交的非零左特征向量。即量。即 對的任一特征值對的任一特征值 ，使同時滿足，使同時滿足 的特征向量的特征向量 。 普通地說，普通地說，PBH特征向量判據(jù)主要用于實際分析中，特特征向量判據(jù)主要用于實際分析中，特別是線性系統(tǒng)的復(fù)頻域分析中。別是線性系統(tǒng)的復(fù)頻域分析中。 約當(dāng)規(guī)范型判據(jù)約當(dāng)規(guī)范型判據(jù) 線性定常延續(xù)系統(tǒng)完全可控的充分必要線性定常延續(xù)系統(tǒng)完全可

24、控的充分必要條件分兩種情況：條件分兩種情況：1矩陣矩陣 的特征值的特征值 是兩兩相異的。是兩兩相異的。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性2222 ABiA,TiTA0BT0n,21A由線性變換可將形狀方程變?yōu)閷蔷€規(guī)范型由線性變換可將形狀方程變?yōu)閷蔷€規(guī)范型那么系統(tǒng)完全可控的充分必要條件是，在上式中，不包含元那么系統(tǒng)完全可控的充分必要條件是，在上式中，不包含元素素全為零的行。全為零的行。 2矩陣的特征值為矩陣的特征值為 ，且，且 。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性2323 uBxxn21)(,),(),(2211重重重llnl21由

25、線性變換化為約當(dāng)規(guī)范型由線性變換化為約當(dāng)規(guī)范型其中其中 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性2424 uBxAxlpnlnnBBBBJJJA,21)(21)(,21)(1iiiJiaJJJiiiiiaiipiBBBB21)(而而 ，由，由 的最后一的最后一行所組成的矩陣行所組成的矩陣對對 均為行線性無關(guān)。均為行線性無關(guān)。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性2525 rikikikprikiiirrikbbbBJikikik,11121)()(iiaiiirrr)(21), 2 , 1(ikikBiiririribbbB21li, 2 , 1

26、4 4、輸出可控性、輸出可控性 假設(shè)系統(tǒng)需求控制的是輸出量而不是形狀，那么需假設(shè)系統(tǒng)需求控制的是輸出量而不是形狀，那么需研討系統(tǒng)的研討系統(tǒng)的輸出可控性。輸出可控性。 輸出可控性：輸出可控性： 假設(shè)在有限時間間隔假設(shè)在有限時間間隔 內(nèi)，存在無約束內(nèi)，存在無約束分段延續(xù)控制函數(shù)分段延續(xù)控制函數(shù) ，能使恣意初，能使恣意初始輸出始輸出 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)移到恣意最終輸出移到恣意最終輸出 ，那么稱此系統(tǒng)是輸出完，那么稱此系統(tǒng)是輸出完全可控，簡稱全可控，簡稱輸出可控。輸出可控。 輸出可控性判據(jù)輸出可控性判據(jù) 設(shè)線性定常延續(xù)系統(tǒng)的形狀設(shè)線性定常延續(xù)系統(tǒng)的形狀方程和輸方程和輸出方程為出方程為 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可

27、觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性2626 10,tt10,),(ttttu)(0ty)(1ty10, 0,)0(,ttxxBuAxxDuCxy式中，式中， 為為 維輸入向量；維輸入向量； 為為 維輸出向量；維輸出向量； 為為 維形狀維形狀向量。形狀方程的解為向量。形狀方程的解為 那么輸出那么輸出不失普通性，令不失普通性，令 ，有，有 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性2727 upyqxn10)(01, 0,)()(111ttdttBuexetxtttAAt)()()(10)(01111tDudttBueCxCetytttAAt0)(1ty 1001010110)(

28、011111)()()()()()()(nmtmmtnmmmtttAAttDudttutBACtDudttBuAtCtDudteCxCe令令 ，那么，那么 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性2828 101)()()(tmmdttuttu10110)()(1nmmmAttDutBuACxCe)()()()(11111110tDutBuCAtCAButCBunn)()()()(11111101tutututuDBCACABCBnn令令 為為 矩陣，稱為輸出一矩陣。輸出可控的充矩陣，稱為輸出一矩陣。輸出可控的充分必要條件是，輸出可控性矩陣的秩等于輸出變量的維數(shù)分必要條件

29、是，輸出可控性矩陣的秩等于輸出變量的維數(shù) ，即即 留意：形狀可控性與輸出可控性是兩個不同的概念，二者沒留意：形狀可控性與輸出可控性是兩個不同的概念，二者沒 有什么必然的聯(lián)絡(luò)。有什么必然的聯(lián)絡(luò)。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性2929 DBCACABCBSn 100Spnq) 1( qqrankS 0例：例： 知系統(tǒng)的形狀方程和輸出方程為知系統(tǒng)的形狀方程和輸出方程為試判別系統(tǒng)的形狀可控性和輸出可控性。試判別系統(tǒng)的形狀可控性和輸出可控性。解：解： 系統(tǒng)的形狀可控性矩陣為系統(tǒng)的形狀可控性矩陣為 ，故形狀不完全可控。，故形狀不完全可控。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀

30、測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性3030 uxx112110 xy011111ABBS2, 0rankSS輸出可控性矩陣為輸出可控性矩陣為 ，輸出可控。，輸出可控。 5、線性定常延續(xù)系統(tǒng)的可觀測性判據(jù)、線性定常延續(xù)系統(tǒng)的可觀測性判據(jù) 思索輸入思索輸入 時系統(tǒng)的形狀方程和輸出方程時系統(tǒng)的形狀方程和輸出方程 其中，其中， 為為 維形狀向量；維形狀向量； 為為 維輸出向量；維輸出向量； 和和 分別為分別為 和和 的常值矩陣。的常值矩陣。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性31 31 0110DCABCBSqrankS100uCxytxxAxx, 0,)0(,0yqxnACn

31、n nq 格拉姆矩陣判據(jù)格拉姆矩陣判據(jù) 線性定常延續(xù)系統(tǒng)完全可觀測的充分線性定常延續(xù)系統(tǒng)完全可觀測的充分必要條件是，存在有限時辰必要條件是，存在有限時辰 ，使如下定義的格拉姆矩，使如下定義的格拉姆矩陣：陣：為非奇特。為非奇特。 秩判據(jù)秩判據(jù) 線性定常延續(xù)系統(tǒng)完全可觀測的充分必要條件線性定常延續(xù)系統(tǒng)完全可觀測的充分必要條件是是 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性3232 01tdtCeCetMAtTttAT101), 0(nCACACrankn1或或上兩式中的矩陣均稱為系統(tǒng)可觀測性判別陣，簡稱可觀測性陣。上兩式中的矩陣均稱為系統(tǒng)可觀測性判別陣，簡稱可觀測性陣。例：例：

32、 判別以下系統(tǒng)的可觀測性：判別以下系統(tǒng)的可觀測性： 1 2 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性3333 nCACACACrankTnTTTTTT12)()(,BuAxxCxy 01,13,1002CBA1101,0112,1111CBA解：解：1故系統(tǒng)不可觀測。故系統(tǒng)不可觀測。2故系統(tǒng)可觀測。故系統(tǒng)可觀測。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性3434 , 21, 10021nrankVranCACrankrankVTTT11102,2,0112TTTrankVrank CA CrankrankVn PHB秩判據(jù)秩判據(jù) 線性定常延續(xù)系統(tǒng)完全

33、可觀測的充分必要條線性定常延續(xù)系統(tǒng)完全可觀測的充分必要條件是，對矩陣件是，對矩陣 的一切特征值的一切特征值 ，均有，均有或等價地表示為或等價地表示為也即也即 和和 是右互質(zhì)的。是右互質(zhì)的。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性3535 ), 2 , 1(niiAninAICranki, 2 , 1;CsnAsICrank,)(AsI C PBH特征向量判據(jù)特征向量判據(jù) 線性定常延續(xù)系統(tǒng)完全可觀測的充線性定常延續(xù)系統(tǒng)完全可觀測的充分必要條件是，分必要條件是， 沒有與沒有與 的一切行相正交的非零右特征向的一切行相正交的非零右特征向量。即對量。即對 的任一特征值的任一特征值

34、 ，使同時滿足，使同時滿足的特征向量的特征向量 。 約當(dāng)規(guī)范型判據(jù)約當(dāng)規(guī)范型判據(jù) 線性定常延續(xù)系統(tǒng)完全可觀測的充分線性定常延續(xù)系統(tǒng)完全可觀測的充分必要條件分兩種情況：必要條件分兩種情況： 1當(dāng)矩陣當(dāng)矩陣 的特征值的特征值 兩兩相異時，由線性變換兩兩相異時，由線性變換導(dǎo)出的對角線規(guī)范型為導(dǎo)出的對角線規(guī)范型為 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性3636 0,sAi), 2 , 1(niiACA0n,21AxCyxxn,21式中式中 不包含元素全為零的列。不包含元素全為零的列。 2當(dāng)當(dāng) 矩陣的特征值為矩陣的特征值為 ，且，且 時，對原式進(jìn)展線性變換導(dǎo)出的約當(dāng)時，對原式進(jìn)展

35、線性變換導(dǎo)出的約當(dāng)規(guī)范型為規(guī)范型為 其中其中 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性3737 C)(,),(),(2211重重重llAnl21xCyxAx, lnqlnnCCCCJJJA,21)(21)(二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性3838 ,21)(iiiiiiiJJJJiiiiiqiCCCC21)(li, 2 , 1rikikikrqikiiirrikCCCCJikikik;11121)(1)(且且 ，由，由 的第一的第一列所組成的矩陣列所組成的矩陣對對 均為列線性無關(guān)。均為列線性無關(guān)。 例：知線性定常系統(tǒng)的對角線規(guī)范型為例：知線性

36、定常系統(tǒng)的對角線規(guī)范型為試斷定系統(tǒng)的可觀測性。試斷定系統(tǒng)的可觀測性。解：解： 顯然，此規(guī)范型中顯然，此規(guī)范型中 不包含元素全為零的列，故系統(tǒng)不包含元素全為零的列，故系統(tǒng) 為完全可觀測。為完全可觀測。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性3939 iiaiiirrr)(21), 2 , 1(ikikCiiiiiCCCC12111li, 2 , 1xyxx320001,200010008C6 6、線性離散系統(tǒng)的可控性和可觀測性、線性離散系統(tǒng)的可控性和可觀測性 1 1線性離散系統(tǒng)的可控性和可達(dá)性線性離散系統(tǒng)的可控性和可達(dá)性 設(shè)線性時變離散時間系統(tǒng)的形狀方程為設(shè)線性時變離散時

37、間系統(tǒng)的形狀方程為 其中其中 為離散時間定義區(qū)間。假設(shè)對初始時辰為離散時間定義區(qū)間。假設(shè)對初始時辰 和形狀和形狀空間中的一切非零形狀空間中的一切非零形狀 ，都存在時，都存在時辰辰 ，和，和對應(yīng)的控制對應(yīng)的控制 ，使得，使得 ，那么稱系，那么稱系統(tǒng)在時辰統(tǒng)在時辰 為完為完全可控。對應(yīng)地，假設(shè)對初始時辰全可控。對應(yīng)地，假設(shè)對初始時辰 和初始和初始形狀形狀 ，存在時辰存在時辰 和相應(yīng)的控制和相應(yīng)的控制 ，使，使 可為形狀可為形狀空間中的恣意非零點，那么稱系統(tǒng)在時辰空間中的恣意非零點，那么稱系統(tǒng)在時辰 為完全為完全可達(dá)。可達(dá)。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性4040 k

38、TkkukHkxkGkx),()()()() 1(kTkTl)(lxlmTmk,)(ku0)(mxlkTl0)(lxlmTmk,)(ku)(mxl 對于離散系統(tǒng)，不論是時變的還是定常的，其可控性和對于離散系統(tǒng)，不論是時變的還是定常的，其可控性和可達(dá)性只需在一定條件下才是等價的。其等價的條件分別為可達(dá)性只需在一定條件下才是等價的。其等價的條件分別為1線性離散時間系統(tǒng)的可控性和可達(dá)性為等價的充分必要線性離散時間系統(tǒng)的可控性和可達(dá)性為等價的充分必要 條件是，系統(tǒng)矩陣條件是，系統(tǒng)矩陣 對一切對一切 為非奇特；為非奇特；2線性定常離散時間系統(tǒng)線性定常離散時間系統(tǒng) 可控性和可達(dá)性等價的充分必要條件是系統(tǒng)矩

39、陣可控性和可達(dá)性等價的充分必要條件是系統(tǒng)矩陣 為非奇特。為非奇特。3假設(shè)離散時間系統(tǒng)是相應(yīng)延續(xù)時間系統(tǒng)的時間離散化模假設(shè)離散時間系統(tǒng)是相應(yīng)延續(xù)時間系統(tǒng)的時間離散化模型，那么其可控性和可達(dá)性必是等價的。型，那么其可控性和可達(dá)性必是等價的。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性41 41 )(kG1,mlk, 2 , 1 , 0);()() 1(kkHukGxkxG 線性定常離散系統(tǒng)的可控性判據(jù)線性定常離散系統(tǒng)的可控性判據(jù) 設(shè)單輸入線性定常離設(shè)單輸入線性定常離散系統(tǒng)的形狀方程為散系統(tǒng)的形狀方程為其中其中 為為 維形狀向量；維形狀向量； 為標(biāo)量輸入；為標(biāo)量輸入； 為為 非奇

40、特非奇特矩陣。形狀方程的解為矩陣。形狀方程的解為根據(jù)可控性定義，假定根據(jù)可控性定義，假定 時，時， ，將上式兩端左，將上式兩端左乘乘 ，那么有，那么有 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性4242 )()() 1(khukGxkxxnuG)(nn 101)()0()(kiikkihuGxGkxnk 0)(nxnG)()0(101ihuGxnii) 1() 1 ()0(21nhuGhuGhuGn記記 稱稱 為為 可控性矩陣。由線性方程組解的存在定理可可控性矩陣。由線性方程組解的存在定理可知，當(dāng)矩陣知，當(dāng)矩陣 的秩與增廣矩陣的秩與增廣矩陣 的秩相等時，方的秩相等時，方程組

41、有解且為獨一解，否那么無解。在程組有解且為獨一解，否那么無解。在 為恣意的情況為恣意的情況下，下，使方程線有解的充分必要條件是矩陣使方程線有解的充分必要條件是矩陣 滿秩，即滿秩，即 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性4343 ) 1() 1 ()0(21nuuuhGhGhGnhGhGhGSn2111S)(nn )0(1xS1S)0(x1SnSrank1或矩陣或矩陣 的行列式不為零的行列式不為零 或矩陣或矩陣 是非奇特的。是非奇特的。 由于滿秩矩陣與另一滿秩矩陣由于滿秩矩陣與另一滿秩矩陣 相乘其秩不變，故相乘其秩不變，故交換矩陣的列，且記為交換矩陣的列，且記為 ，其秩

42、也不變，故有，其秩也不變，故有在判別系統(tǒng)的可控性時，運(yùn)用上式比較方便。在判別系統(tǒng)的可控性時，運(yùn)用上式比較方便。上面四式即為可控性判據(jù)。上面四式即為可控性判據(jù)。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性4444 1S1S0det1SnG11SGrankSranknnhGhhGrankn11SnhGGhhrankrankSn11 當(dāng)當(dāng) 時，系統(tǒng)不可控，表示不存在使恣意時，系統(tǒng)不可控，表示不存在使恣意轉(zhuǎn)移至轉(zhuǎn)移至 的控制。的控制。 以上研討了終態(tài)為以上研討了終態(tài)為 的情況，假設(shè)令終態(tài)為恣的情況，假設(shè)令終態(tài)為恣意意給定形狀給定形狀 ，那么形狀方程的解變?yōu)椋敲葱螤罘匠痰慕庾優(yōu)?將

43、上式兩端左乘將上式兩端左乘 ，有，有 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性4545 nrankS 1)0(x0)(nx)(nx0)(nx101)()()0(niinnihuGnxxGnG) 1() 1 ()0()()0(21nuuuhGhGhGnxGxnn當(dāng)當(dāng) 滿秩時，前式左端只不過是任一給定的另一初態(tài)，其狀滿秩時，前式左端只不過是任一給定的另一初態(tài)，其狀態(tài)可控性條件可用以上推導(dǎo)方法得出完全一樣的結(jié)論。假設(shè)態(tài)可控性條件可用以上推導(dǎo)方法得出完全一樣的結(jié)論。假設(shè)令令 ，上述結(jié)論同樣成立?？梢?，當(dāng)，上述結(jié)論同樣成立?？梢?，當(dāng) 為非奇特陣時，為非奇特陣時，系統(tǒng)的可控性和可達(dá)性

44、是等價的。系統(tǒng)的可控性和可達(dá)性是等價的。上述研討單輸入離散系統(tǒng)可控性的方法可推行到多輸入系統(tǒng)。上述研討單輸入離散系統(tǒng)可控性的方法可推行到多輸入系統(tǒng)。設(shè)系統(tǒng)的形狀方程為設(shè)系統(tǒng)的形狀方程為 所謂可控性問題，即是能否求出無約束控制向量序列所謂可控性問題，即是能否求出無約束控制向量序列 ，使，使 系統(tǒng)能從恣意初態(tài)系統(tǒng)能從恣意初態(tài) 轉(zhuǎn)移至轉(zhuǎn)移至 。上式的解為。上式的解為 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性4646 G0)0(xG)()() 1(kHukGxkx) 1(,),1 (),0(nuuu0)(nx)0(x)()0()(101iHuGxGkxkiikk令令 ，且方程兩端

45、左乘，且方程兩端左乘 ，有，有 記記 為為 矩陣，由子列向量矩陣，由子列向量 構(gòu)成的控構(gòu)成的控制列向量是制列向量是 維的。上式含維的。上式含 個方程，但有個方程，但有 個待求的控個待求的控制量。制量。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性4747 0)(,nxnknG) 1() 1 ()0()()0(21101nHuGHuGHuGiHuGxnnii)1()1()0(21nuuuHGHGHGnHGHGHGSn212)(npn ) 1(,),1 (),0(nuuunpnpn由于初態(tài)由于初態(tài) 可恣意給定，根據(jù)解存在定理，矩陣可恣意給定，根據(jù)解存在定理，矩陣 的秩的秩為為 時

46、，方程組才有解。于是多輸入線性離散系統(tǒng)形狀可時，方程組才有解。于是多輸入線性離散系統(tǒng)形狀可控的充分必要條件是控的充分必要條件是或或或或或或或或二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性4848 )0(x2SnnSrank2nHGHHGrankSGrankSranknn122nHGGHHrankSrankn120det22TSSnSrankST22例：例： 雙輸入線性定常離散系統(tǒng)的形狀方程為雙輸入線性定常離散系統(tǒng)的形狀方程為試判別可控性，并研討使試判別可控性，并研討使 的能夠性。的能夠性。解：解： 顯然，由前三列組成的矩陣的行列式不為零，故系顯然，由前三列組成的矩陣的行列式不

47、為零，故系統(tǒng)可控。統(tǒng)可控。二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性4949 )()() 1(kHukGxkx,041020122G011000H0) 1 (x101400140201042210022HGGHHS一定能求得控制序列使系統(tǒng)由恣意初始形狀三步內(nèi)轉(zhuǎn)移到原點。一定能求得控制序列使系統(tǒng)由恣意初始形狀三步內(nèi)轉(zhuǎn)移到原點。 由由 可得可得設(shè)初始形狀為設(shè)初始形狀為 ，由于，由于 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性5050 0)0()0() 1 (HuGxx)0()0(3221021)0()0(0110002310210120)0()0(21211

48、uuuuHuGxTx201)0(233202101213221021rankrank可求得可求得 ，在一步內(nèi)使系統(tǒng)由初始形狀轉(zhuǎn)移，在一步內(nèi)使系統(tǒng)由初始形狀轉(zhuǎn)移到原點。設(shè)初始形狀到原點。設(shè)初始形狀 ，也可使系統(tǒng)在，也可使系統(tǒng)在一步內(nèi)由初始形狀轉(zhuǎn)移到原點，但一步內(nèi)由初始形狀轉(zhuǎn)移到原點，但 。本例。本例不能使系統(tǒng)由恣意初始形狀一步內(nèi)轉(zhuǎn)移到原點。不能使系統(tǒng)由恣意初始形狀一步內(nèi)轉(zhuǎn)移到原點。2線性離散系統(tǒng)的可觀測性線性離散系統(tǒng)的可觀測性 設(shè)離散系統(tǒng)為設(shè)離散系統(tǒng)為 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性51 51 0)0(, 1)0(21uuTx3212)0(1) 0(, 0) 0(

49、21uukTkkukHkxkGkx),()()()() 1()()()()()(kukDkxkCky假設(shè)對初始時辰假設(shè)對初始時辰 的任一非零初始形狀的任一非零初始形狀 ，都存，都存在在有限時辰有限時辰 ，且可由，且可由 上的輸出上的輸出 獨一地獨一地確定確定 ，那么稱系統(tǒng)在時辰，那么稱系統(tǒng)在時辰 是完全可觀測的。是完全可觀測的。 線性定常離散系統(tǒng)的可觀測性判據(jù)線性定常離散系統(tǒng)的可觀測性判據(jù) 設(shè)線性定常離散系設(shè)線性定常離散系統(tǒng)的動態(tài)方程為統(tǒng)的動態(tài)方程為其中其中 為為 維形狀向量，維形狀向量， 為為 維輸出向量，其解為維輸出向量，其解為 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測

50、性5252 kTl0)(xlxlmTmk,ml,)(ky0 xl)()()(),()() 1(kDukCxkykHukGxkx)(kxnq)(ky101)()0()(kiikkiHuGxGkx101)()()0()(kiikkkDuiHuGCxCGky研討可觀測性問題時，研討可觀測性問題時， 均為知，故不失均為知，故不失普通性，可將動態(tài)方程簡化為普通性，可將動態(tài)方程簡化為 對應(yīng)的解為對應(yīng)的解為 將將 寫成展開式寫成展開式 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性5353 DCHGku,),()()(),() 1(kCxkykGxkx)0()(),0()(xCGkyxGkx

51、kk)(ky)0() 1()0() 1 ()0()0(1xCGnyCGxyCxyn其向量矩陣方式為其向量矩陣方式為 令令 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性5454 )0()0()0() 1() 1 ()0(211nnxxxCGCGCnyyy11nTCGCGCV 稱為線性定常離散系統(tǒng)的可觀測性矩陣，為稱為線性定常離散系統(tǒng)的可觀測性矩陣，為 矩陣。矩陣。系統(tǒng)可觀充分必要條件為系統(tǒng)可觀充分必要條件為由于由于 ，故線性定常離散系統(tǒng)的可觀測性判，故線性定常離散系統(tǒng)的可觀測性判據(jù)常表示為據(jù)常表示為 3延續(xù)動態(tài)方程離散化后的可控性和可觀測性延續(xù)動態(tài)方程離散化后的可控性和可觀測性

52、 一個可控的或可觀測的延續(xù)系統(tǒng)，當(dāng)其離散化后并不一定能一個可控的或可觀測的延續(xù)系統(tǒng)，當(dāng)其離散化后并不一定能堅持其可控性或可觀測性?，F(xiàn)舉例來闡明。堅持其可控性或可觀測性?，F(xiàn)舉例來闡明。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性5555 TV1)(nnqnrankVT111rankVrankVTnCCCGCrankrankVTnTTTT11)( 設(shè)延續(xù)系統(tǒng)動態(tài)方程為設(shè)延續(xù)系統(tǒng)動態(tài)方程為 由于系統(tǒng)的形狀方程為可控規(guī)范型，故一定可控。根據(jù)可觀由于系統(tǒng)的形狀方程為可控規(guī)范型，故一定可控。根據(jù)可觀測性判據(jù)有測性判據(jù)有故系統(tǒng)可觀測。故系統(tǒng)可觀測。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線

53、性系統(tǒng)的可控性與可觀測性5656 ,1001021221uxxxx2101xxynrankrankV210011系統(tǒng)的形狀轉(zhuǎn)移矩陣為系統(tǒng)的形狀轉(zhuǎn)移矩陣為 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性5757 12222111122222211( )()sssstLsIALLssss ttdbdtGttsincos1cossin)()(200sincossincostttt系統(tǒng)離散化后的形狀方程為系統(tǒng)離散化后的形狀方程為 離散化后系統(tǒng)的可控性矩陣為離散化后系統(tǒng)的可控性矩陣為 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性5858 )()()()() 1(kuTG

54、kxTkx2121 cossin( )cos( )( )sinsincosTTx kTu kx kTTTTTTTTTTTTGTTGSsincossin2sinsincoscoscos1)()()(22221離散化后系統(tǒng)的可觀測性矩陣為離散化后系統(tǒng)的可觀測性矩陣為當(dāng)采樣周期時當(dāng)采樣周期時 ，可控性矩陣，可控性矩陣 和可觀測性和可觀測性矩陣矩陣 均出現(xiàn)零行，均出現(xiàn)零行， ，系統(tǒng)不可，系統(tǒng)不可控也不可觀測。這闡明延續(xù)系統(tǒng)可控或可觀測時，假設(shè)采樣控也不可觀測。這闡明延續(xù)系統(tǒng)可控或可觀測時，假設(shè)采樣周周期選擇不當(dāng)，對應(yīng)的離散化系統(tǒng)便有能夠不可控或不可觀測，期選擇不當(dāng)，對應(yīng)的離散化系統(tǒng)便有能夠不可控或不可

55、觀測，也有能夠既不可控又不可觀測。假設(shè)延續(xù)系統(tǒng)不可控或不可也有能夠既不可控又不可觀測。假設(shè)延續(xù)系統(tǒng)不可控或不可觀觀測，不論采樣周期測，不論采樣周期 如何選擇，離散化后的系一致定是不可如何選擇，離散化后的系一致定是不可控或不可觀測的。控或不可觀測的。 二、二、 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性5959 TTCTCVTTTsin0cos1)(1), 2 , 1(kkT1S1VnrankVnrankS1,111T1 1、形狀空間表達(dá)式的線性變換、形狀空間表達(dá)式的線性變換 設(shè)系統(tǒng)動態(tài)方程為設(shè)系統(tǒng)動態(tài)方程為 令令 式中式中 為非奇特線性變換矩陣，它將為非奇特線性變換矩陣，它將 變換變

56、換為為 ，變換后，變換后的動態(tài)方程為的動態(tài)方程為式中式中并稱為對系統(tǒng)進(jìn)展變換。線性變換的目的在于使并稱為對系統(tǒng)進(jìn)展變換。線性變換的目的在于使 陣規(guī)范化，陣規(guī)范化，并不會改動系統(tǒng)的原有性質(zhì)，故稱為等價變換。分并不會改動系統(tǒng)的原有性質(zhì)，故稱為等價變換。分析計算后，析計算后，再引入反變換關(guān)系再引入反變換關(guān)系 ，得出最終結(jié)果。，得出最終結(jié)果。 三、三、 線性定常系統(tǒng)的線性變換線性定常系統(tǒng)的線性變換1 1 cxybuAxx,xPx PxxyxcyubxAx,cPcbPbAPPA11,AxPx1下面概括給出本章中常用的幾種線性變換關(guān)系。下面概括給出本章中常用的幾種線性變換關(guān)系。 1化陣為對角型化陣為對角型

57、 1設(shè)設(shè) 陣為恣意方式的方陣，且有陣為恣意方式的方陣，且有 個互異實數(shù)特征個互異實數(shù)特征值值 ，那么可由非奇特線性變換化為對角，那么可由非奇特線性變換化為對角陣陣 。 陣由陣由 陣的實數(shù)特征向量陣的實數(shù)特征向量 組成組成 三、三、 線性定常系統(tǒng)的線性變換線性定常系統(tǒng)的線性變換2 2 n,21AnnAPP111P), 2 , 1(nipiAnpppP21特征向量滿足特征向量滿足2假設(shè)假設(shè) 陣為友矩陣，且有陣為友矩陣，且有 個互異實數(shù)特征個互異實數(shù)特征值值 ，那么以下的范德蒙特那么以下的范德蒙特 矩陣矩陣 可使可使 對角化：對角化： 三、三、 線性定常系統(tǒng)的線性變換線性定常系統(tǒng)的線性變換3 3 n

58、ipApiii, 2 , 1n,21An(mod )VanderePA1121122221211210111,100001000010nnnnnnnPaaaaA3設(shè)設(shè) 陣具有陣具有 重實數(shù)特征值重實數(shù)特征值 ，其他為，其他為 個互異個互異實數(shù)特征值，但在求解實數(shù)特征值，但在求解 時仍有時仍有 個個獨立實特征向量獨立實特征向量 ，那么仍可使，那么仍可使 陣化為對角陣化為對角陣陣 。 三、三、 線性定常系統(tǒng)的線性變換線性定常系統(tǒng)的線性變換4 4 Am1)(mn ), 2 , 1(1mipApiimmppp,21A111100nnP AP nmmpppppP121nmAPPJ010111111式中式

59、中 是互異實數(shù)特征值對應(yīng)的實特征向量。是互異實數(shù)特征值對應(yīng)的實特征向量。2化化 陣為約當(dāng)陣陣為約當(dāng)陣1設(shè)設(shè) 陣具有陣具有 重實特征值重實特征值 ，其他為，其他為 個互異實特個互異實特征值，但在求解征值，但在求解 時只需一個獨立實特征向量時只需一個獨立實特征向量 ， 只能化為約當(dāng)陣只能化為約當(dāng)陣 。 三、三、 線性定常系統(tǒng)的線性變換線性定常系統(tǒng)的線性變換5 5 nmmppp,21Am1)(mn iipAp11pAJA 中虛線示出存在一個約當(dāng)塊。中虛線示出存在一個約當(dāng)塊。式中式中 是廣義實特征向量，滿足是廣義實特征向量，滿足 是互異特征值對應(yīng)的實特征向量。是互異特征值對應(yīng)的實特征向量。 三、三、

60、線性定常系統(tǒng)的線性變換線性定常系統(tǒng)的線性變換6 6 JnmmpppppP121mppp,32mmpppAppp211112111nmpp,12設(shè)設(shè) 為友矩陣，具有為友矩陣，具有 重實特征值重實特征值 ，且只需一個獨立，且只需一個獨立實特征向量實特征向量 ，那么使，那么使 約當(dāng)化的約當(dāng)化的 為為式中式中3設(shè)設(shè) 陣具有五重實特征值陣具有五重實特征值 ，但有兩個獨立實特征向量，但有兩個獨立實特征向量 ，其他為，其他為 個互異實特征值，個互異實特征值， 陣約當(dāng)化的可陣約當(dāng)化的可能方式是能方式是 三、三、 線性定常系統(tǒng)的線性變換線性定常系統(tǒng)的線性變換7 7 mA11pAPnmnnppppppP11111