六自由度機械臂的基于Hermite曲線的空間位置軌跡插補技術_第1頁
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    六自由度機械臂的基于hermite曲線的空間位置軌跡插補技術    廖儒娟摘 要：采用標準的d-h建模方法建立機械臂的運動學模型，對機械臂的正反運動學進行分析。運用空間矢量合成設計軌跡插補算法，空間位置插補采用hermite空間位置插補的方法，編制matlab處理程序。完成六自由度機械臂的空間軌跡插補的仿真，證明該理論的可行性。關鍵詞：六自由度機械臂 d-h建模 位置插補 姿態(tài)插補 matlab：tp242 ：a ：1672-3791（2019）01（a）-0-021 hermite曲線的基本算法2 hermite插值的曲線示例3 基于matlab空間軌跡插補程序設計與實現(xiàn)調用機械臂軌跡插補序列計算程序，可得到插補序列，可得到8個點姿態(tài)坐標如下?？臻g位置插補仿真圖如圖3至圖4所示，分別從4個不同角度顯示空間位置插補的軌跡。參考文獻1 謝存禧，張鐵.機器人技術及其應用m.北京：機械工業(yè)出版社，2005.科技資訊2019年1期科技資訊的其它文章kts智慧課堂在汽車專業(yè)課程的教學實踐外墻壁畫經驗借鑒和細節(jié)構想按鍵觸發(fā)型雙穩(wěn)態(tài)電路研究與應用藝術院校思政課課程育人的路徑分析職業(yè)院校面向行業(yè)企業(yè)開展職工培訓的實踐研究計

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