用MATLAB解線性二次型最優(yōu)控制問題_第1頁
用MATLAB解線性二次型最優(yōu)控制問題_第2頁
用MATLAB解線性二次型最優(yōu)控制問題_第3頁
用MATLAB解線性二次型最優(yōu)控制問題_第4頁
用MATLAB解線性二次型最優(yōu)控制問題_第5頁
已閱讀5頁，還剩37頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、12解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題)()()()()(tUtBtXtAtX)()()(tXtCtY( )X tn( )U tm)(tYl011( )()()( ) ( ) ( )( ) ( ) ( )22ftTTTfftJ UetPe tet Q t e tUt R t U tdtllll)(tQ)(tRmmP3解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題1( )( ) ( )( )( )( ) ( )( )( )( )( )TTK tK t A tAt K tK t B t Rt Bt K tQ t ft)(tK0)(tK10TTKAA KKBR B KQ4解線性二次型

2、最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題00 11TTTTiiiiiEEEGWGGHEGWQ AIAIE1BAIG12BAIQAIBRHTT11)(BAIQW11iii 11112AIAIPiT5解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題%*MATLAB程序*%I=eye(size(A);iA=inv(I-A);E=iA*(I+A);G=2*iA2*B;H=R+B*iA*Q*iA*B;W=Q*iA*B;P0=zeros(size(A);i=0;6解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題while(1),i=i+1; P=E*P0*E-(E*P0*G+W)* inv(G*P0*G+H)

3、*(E*P0*G+W)+Q; if(norm(P-P0)eps),break; else,P0=P; endendP=2*iA*P*iA;7解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題8解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題VTM,0VXTXXMMXTMATBBRT1VQ9解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題10解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題11解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題uxx10351006667. 1 10020020050021dtuuxxJTT12解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題uxx1035100666

4、7. 1 10020020050021dtuuxxJTT13解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題14解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題15解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題*12( )13.0276 ( )6.7496( )u tx tx t 16解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題17解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題x1x2u*18解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題19解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題20解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題)(6.7775)(13.0608)(21*

5、txtxtu21解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題)(2/100)()()(2/100100010)()()(tuthththththth )(th)(tu20( )100( )1 ( ), ( ) ( ), ( ), ( ) 000( )( )2( )2000( )( )h th tJ x t u th t h t h th th tu tdth th t22解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題Tththth0 , 0 ,10)(),()( ，,Q R100000 ,R2000Q2000R,000000001Q2,0000000010RQ10001000 ,2000

6、QR23解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題01020304050-50510time-sresponse圖 (1.a) Q=diag(1,0,0),R=2時 狀 態(tài) 響 應 曲 線01020304050-8-6-4-202time-sresponse圖 (1.b) Q=diag(1,0,0),R=2時 控 制 輸 入 u的 曲 線24解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題01020304050-20246810time-sresponse圖 (2.a) Q=diag(1,0,0),R=2000時 狀 態(tài) 響 應 曲 線01020304050-0.3-0.2-0.100.

7、10.2time-sresponse圖 (2.b) Q=diag(1,0,0),R=2000時 控 制 輸 入 u的 曲 線25解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題01020304050-50510time-sresponse圖 (3.a) Q=diag(10,0,0),R=2時 狀 態(tài) 響 應 曲 線01020304050-30-20-10010time-sresponse圖 (3.b) Q=diag(10,0,0),R=2時 控 制 輸 入 u的 曲 線26解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題01020304050-20246810time-sresponse圖 (

8、4.a) Q=diag(1,100,0),R=2時 狀 態(tài) 響 應 曲 線01020304050-8-6-4-202time-sresponse圖 (4.b) Q=diag(1,100,0),R=2時 控 制 輸 入 u的 曲 線27解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題28解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題dttuththththththtutxJ02)(2)()()(000000001)(),(),(21)(),( 29解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題dttuththththththtutxJ02)(2)()()(000000001)(),(),(2

9、1)(),( 01020304050-20246810time-sresponse圖 (2.a) Q=diag(1,0,0),R=2000時 狀 態(tài) 響 應 曲 線01020304050-0.3-0.2-0.100.10.2time-sresponse圖 (2.b) Q=diag(1,0,0),R=2000時 控 制 輸 入 u的 曲 線01020304050-50510time-sresponse圖 (3.a) Q=diag(10,0,0),R=2時 狀 態(tài) 響 應 曲 線01020304050-30-20-10010time-sresponse圖 (3.b) Q=diag(10,0,0),

10、R=2時 控 制 輸 入 u的 曲 線30解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題dttuththththththtutxJ02)(2)()()(000000001)(),(),(21)(),( 01020304050-8-6-4-202time-sresponse圖 (4.b) Q=diag(1,100,0),R=2時 控 制 輸 入 u的 曲 線01020304050-8-6-4-202time-sresponse圖 (1.b) Q=diag(1,0,0),R=2時 控 制 輸 入 u的 曲 線01020304050-50510time-sresponse圖 (1.a) Q=dia

11、g(1,0,0),R=2時 狀 態(tài) 響 應 曲 線01020304050-20246810time-sresponse圖 (4.a) Q=diag(1,100,0),R=2時 狀 態(tài) 響 應 曲 線31解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題dttuththththththtutxJ02)(2)()()(000000001)(),(),(21)(),( 01020304050-8-6-4-202time-sresponse圖 (1.b) Q=diag(1,0,0),R=2時 控 制 輸 入 u的 曲 線01020304050-50510time-sresponse圖 (1.a) Q=diag(1,0,0),R=2時 狀 態(tài) 響 應 曲 線01020304050-20246810time-sresponse圖 (2.a) Q=diag(1,0,0),R=2000時 狀 態(tài) 響 應 曲 線01020304050-0.3-0.2-0.100.10.2time-sresponse圖 (2.b) Q=diag(1,0,0),R=2000時 控 制 輸 入 u的 曲 線32解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題33解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題34解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型最優(yōu)控制問題35解線性二次型最優(yōu)控制問題解線性二次型

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論