RobotArt離線編程軟件界面之家重點講義

1、界面介紹一【快捷鍵】在介紹軟件界面前，我們先了解一下快捷鍵的使用鼠標和鍵盤功能如下：左擊鼠標：選中光標所在的圖形集合重復左擊鼠標：逐漸精準到鼠標所在單個平面按住滾輪：可切換整個平面觀察視角按住滾輪+Ctrl：拉遠/縮短整個平面距離（滾動滾輪也可以拉遠/縮短整個平面距離）按住滾輪+Shift：拖動整個平面右擊鼠標：調出鼠標所在部分的屬性及快捷操作菜單鍵盤的大寫A：顯示/隱藏所有坐標；S：顯示快捷菜單；X/Y/Z：顯示隱藏該坐標面F10：開關三維球空格：取消三維球關聯(lián)F2：平移整個畫面F7：正視所選面F3：調整觀察角度F8：顯示所有隱藏項二：【界面介紹】離線編程軟件RobotArt的界面如圖所示，

2、菜單欄中對應不同的工具欄內容，其中，左側面板中可以找到與不同設計相關的各種屬性值，共有四個選項卡，軟件功能區(qū)域劃分如下：仿真管理面板：是對仿真的相關控制操作。機器人控制面板：右側面板是對機器人及工具的相關控制操作。繪圖區(qū)：軟件的主界面，離線編程的操作都反映在繪圖區(qū)內。機器人加工管理樹：用于對零件、工具、工件、工業(yè)機器人、軌跡等進行管理及操作。主界面1.機器人編程功能選項機器人編程菜單欄如圖所示。機器人編程菜單欄1） 文件新建：建立一個空白的工程文件。打開：打開一個已建立好的工程文件，工程的尾綴為Robx格式的。保存：將當前的工程文件進行保存。另存為：將當前的文件保存到另一個位置。2） 場景搭建

3、輸入：該功能主要是為了解決從外部導入多種文件后的格式轉換。目前軟件不僅支持從Catia、Solidworks、UG、Pro/E.CAXA等三維建模軟件導出的三維文件格式，還支持從電子圖版、CAD等二維繪圖軟件導出的二維文件格式。用法;在【場景搭建】點擊輸入按鈕，然后在相應的路徑下選擇模型，即可完成，如圖所示：導入零件：導入環(huán)境搭建需要加工的零件，即機器人工作要加工的零件，一個工程文件可以導入多個零件，例如油盆和直管。用法：在【場景搭建】點擊輸入按鈕，然后在相應的路徑下選擇模型，即可完成，以零件-油盆為例，另外導入零件油盆會在左側的【機器人加工管理】顯示如圖所示：導入機器人：選擇機器人，根據需要

4、，選擇適合自己的機器人，有不同型號的機器人，如ABB,KUKA等，軟件中自帶有機器人庫，如果機器人庫由您想要的機器人則直接點擊選擇機器人即可，如果沒有的情況下，您需要將機器人模型發(fā)給我們的工作人員，進行配置，以已有的機器人為例：選擇ABB-120的機器人，在機器人設置界面，會預覽我們所選擇的機器人，點擊插入即可完成機器人的導入，插入機器人之后，機器人會顯示在繪圖區(qū)，同時在機器人加工管理也有顯示，如圖所示：導入工具：導入環(huán)境搭建需要的工具，即機器人工作需要的工具，一個工程文件只可導入一個工具，導入工具之前，必須導入機器人，如果導入的工具是軟件工具庫中有的，則直接導入即可，如果是想使用自己的工具，

5、需要自定義工具，這個知識點在后幾章會講到，以導入軟件中自帶的工具為例，例如：涂膠槍，如圖所示：導入底座：導入環(huán)境搭建需要的底座，即在機器人Base下的零件。選擇機器人：選擇機器人的類型，即選擇機器人的類型，例如ABB、KUKA、Staubli、GSK等。3） 基礎編程導入軌跡：導入其他軟件生成的軌跡，如UG等其它軟件生成的。生成軌跡：生成機器人工作的軌跡，設定機器人加工零件的路徑。點擊生成軌跡按鈕之后，選擇生成軌跡的類型和拾取元素，如圖所示：在繪圖的零件上選擇相應的線，面等之后點擊右上角綠色的對勾，即可完成初步軌跡的生成仿真：機器人能否按照已設定好的路徑工作，及其機器人的姿態(tài)是否是我們已設定的

6、。點擊仿真之后，會出現(xiàn)如圖所示的控制面板，主要是對軌跡仿真的一個操作。1：關閉控制面板2：回到起始位置并且暫停3：上一條軌跡4；軌跡上一個點5：暫停/開始6：軌跡下一個點7：下一條軌跡8：回到起始位置并且繼續(xù)播放9：循環(huán)播放10：滑塊控制仿真速度。百分比越大，則仿真速度越大顯示軌跡線和顯示軌跡間線是對軌跡顯示與隱藏的操作，當勾選上之后，軌跡就會顯示，反之，在繪圖區(qū)則軌跡會隱藏。后置：后置是生成機器人代碼，將后置的代碼拷貝到示教器，機器人則開始運行。點擊后置，在彈出的界面選擇生成文件輸出動畫：可以將在工程文件中生成的所有軌跡都導出動畫形式?？梢酝ㄟ^生成的二維碼或將鏈接復制到瀏覽器觀看，以一個搬運

7、生產流水線生成的二維碼為例：4） 工具三維球：在虛擬環(huán)境中對工件進行平移及旋轉，可以準確定位模型。移動模型的位置及姿態(tài)用法：在使用三維球時，必須先選中要移動的模型，將三維球激活，默認的三維球時灰色的，只有激活時，才可以使用三維球，詳細的三維球使用方法，我們接下來再介紹，測量：測量在模擬環(huán)境中模型的位置關系。工件校準：調整零件和機器人的位置關系，工件校準后，模擬環(huán)境中的零件和機器人的位置與真實環(huán)境中的一致。新建坐標系：模擬環(huán)境中默認的是世界坐標系，此功能實現(xiàn)自定義坐標系。選項：此功能主要是對軌跡參數(shù)進行設置，如顯示軌跡點的姿態(tài)，軌跡點的序號，軌跡點之間的連接線是否顯示等。去掉方框錢的對勾，則不會

8、顯示，反之，會顯示軌跡點，軌跡姿態(tài)，軌跡序號等會隱藏。示教器：模擬真實示教器，可以用此功能對機器人進行控制，實現(xiàn)機器人的運動。在這，示教器知識簡單的模擬一下機器人關節(jié)運動5） 顯示管理樹：控制RobotArt左邊機器人加工管理界面的顯示或者消失。即在繪圖區(qū)左側顯示的界面控制面板：控制RobotArt右邊機器人控制面板的顯示或者消失。在繪圖區(qū)右側顯示的界面控制面板主要是對機器人關節(jié)角度的控制，和察查看機器人運動到某個軌跡點時，機器人每個關節(jié)的具體角度，對于軸超限的關節(jié)，方便我們調整機器人的姿態(tài)。平移相當于我們示教時的線性運動方式，旋轉相當于示教時的重定位方式下運動，關節(jié)空間，單個軸控制，相當于真

9、實示教的軸運動方式6） 高級編程工藝設置：對工藝參數(shù)的設置。如焊接、切割等。軌跡信息，工藝模板，時間信息，動作定義，變量管理等的操作性能分析：軌跡點的姿態(tài)，軌跡點個數(shù)及機器人運動的時間顯示。7） 幫助新手向導：使用快捷鍵的介紹，例如激活三維球的方式，繪圖界面視角的變化等。幫助：介紹RobotArt的小知識點的介紹，及其簡單案例的編程說明。案例操作效果的視頻關于：RobotArt版本號及賬號的相關信息。2.機器人加工管理機器人加工管理如圖所示，繪圖區(qū)模型的顯示及對模型屬性和軌跡的管理，可對模型隱藏、顯示、刪除等操作，軌跡編輯、刪除等操作。圖機器人加工管理面板機器人加工管理控制面板主要是對導入模型

10、的操作，當我們導入零件后，會在機器人加工管理面板的零件下顯示相應的零件名字，其它工具和外部工具等同理，導入的文件都會顯示在機器人加工管理面板上。另外可以對導入的模型進行相應的右擊操作，以一個零件-油盆為例，如圖所示：可對模型設置驅動軌跡，插入過渡點，刪除，重命名等。具體的操作在以后的案例中介紹。機器人：顯示當前使用的機器人的名稱及型號，機器人也是唯一的，單擊機器人前面的“+”號展開顯示當前導入的工具名稱、底座名稱、軌跡等相關信息。3.繪圖區(qū)繪圖界面是該軟件的顯示區(qū)域，用戶導入的所用東西包括機器人、工具等都會顯示在這里，對零件等實體進行的相應操作也是在這里進行的，總而言之，在這個區(qū)域可以直觀直接

11、的對實體進行操作，類似于Word中的頁面視圖所見即所得。繪圖界面如1-38所示。圖1-38繪圖界面4.機器人控制面板機器人控制面板分為兩個功能區(qū)：機器人空間和關節(jié)空間，機器人控制面板如圖1-39所示。圖1-39機器人控制面板1）機器人空間項機器人空間項中有X、Y、Z、Rx、Ry、Rz六個軸，其中X、Y、Z三個軸代表機器人在坐標系中的當前位姿，Rx、Ry、Rz三個軸代表機器人在坐標系中X、Y、Z的旋轉值。平移-X：機器人會沿X軸移動，當點擊+號，會沿X軸正方向，點擊-號，機器人會沿X軸負方向移動，Y軸、Z軸同理。旋轉-Rx：機器人會沿X軸旋轉，當點擊+號，會沿順時針方向旋轉，點擊-號，機器人會沿逆時針方向旋轉，Ry、Rz同理。對應軸下面的文本框中的值表示當前該軸的準確值，調整值的方法有兩種：直接拖動滑塊來進行調整點擊左右鍵按鈕來進行微調。步長的范圍為0.01-10.00，調整步長的方式有兩種直接拖動滑塊來進行調整在文本框中直接輸入步長值。工具坐標系不勾選即表示機器人當前工作坐標系是世界坐標系