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文檔簡介

1、江蘇城市職業(yè)學(xué)院五年制(高職)畢業(yè)設(shè)計論文 設(shè)計課題: 焊接機(jī)械手設(shè)計 學(xué) 校:江蘇城市職業(yè)學(xué)院(常熟辦學(xué)點(diǎn))年 級: 2009級 專 業(yè): 機(jī)電一體化 姓 名: 曹勝 學(xué) 號: 0921010113 指導(dǎo)老師: 杜建峰 職 稱: 講師 2013年12月摘 要本次設(shè)計是焊接機(jī)械手設(shè)計,在設(shè)計過程中,要求我們運(yùn)用機(jī)電的知識完成,其設(shè)計的內(nèi)容主要包括,機(jī)械手中大臂的設(shè)計,電氣系統(tǒng)設(shè)計等內(nèi)容。此次設(shè)計的焊接機(jī)械手實(shí)際是五自由度的關(guān)節(jié)機(jī)器人。采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動、微機(jī)控制,結(jié)構(gòu)緊湊,工作范圍大,動作靈活,不僅用于弧焊作業(yè),還可用于搬運(yùn)和裝配作業(yè)?;『笝C(jī)器人在通用機(jī)械、金屬結(jié)構(gòu)等許多行業(yè)中得到廣泛運(yùn)用?;『?/p>

2、機(jī)器人是包括各種電弧焊附屬裝置在內(nèi)的柔性焊接系統(tǒng),而不只是一臺以規(guī)劃的速度和姿態(tài)攜帶焊槍移動的單機(jī),因而對其性能有著特殊的要求。在弧焊作業(yè)中,焊槍應(yīng)跟蹤工件的焊道運(yùn)動,并不斷填充金屬形成焊縫。因此運(yùn)動過程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項重要指標(biāo)。一般情況下,焊接速度約取5-50mm/s,軌跡精度約為±(0.2-0.5)mm。電氣系統(tǒng)的設(shè)計就是運(yùn)用機(jī)電傳動的知識,即PLC系統(tǒng)進(jìn)行控制,PLC控制系統(tǒng)有西門子系統(tǒng),歐姆龍系統(tǒng)等。關(guān)鍵詞:焊接 機(jī)械手 PLC目 錄前 言1第一章 焊接機(jī)械手的總體方案設(shè)計21.1 焊接機(jī)器人的主要組成21.2 焊接機(jī)器人大臂的設(shè)計31.2.1 大臂的工作方式3

3、1.2.2 大臂電動機(jī)的選擇31.2.3 大臂上諧波齒輪傳動的設(shè)計41.3 焊接機(jī)器人末端執(zhí)行器的設(shè)計6第二章 PLC系統(tǒng)設(shè)計92.1電氣設(shè)備概述92.1.1電氣控制的變壓系統(tǒng)部分設(shè)計92.1.2電氣控制的部分設(shè)計92.2 PLC的應(yīng)用112.2.1 梯形圖的設(shè)計112.2.2 用功能表圖表示控制過程132.2.3 I/O分配表與配線圖142.2.4 寫出梯形圖16小 結(jié)19致 謝20參考文獻(xiàn)21前 言工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)(機(jī)械本體)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成,是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它

4、對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量,提高勞動生產(chǎn)效率,改善勞動條件和產(chǎn)品的快速跟新?lián)Q代起著十分重要的作用。國外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢:1、工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高,而單機(jī)價格不斷下降;2、機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展,國外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問世;3、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展,便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高,控制柜如見小巧,且采用模塊化結(jié)構(gòu);大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性;4、機(jī)器人中的傳感器作用日益重要,除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外,裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器,而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技

5、術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。5、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)測發(fā)展到用于過程控制;6、當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng),而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制,即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控系統(tǒng),使之能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。我國的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步,在國家的支持下,通過“七五”、“八五”科技攻關(guān),目前已基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運(yùn)動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù),生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件,開發(fā)了噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人;其中噴漆機(jī)器人已在

6、自動噴漆生產(chǎn)線上獲得規(guī)模應(yīng)用,弧焊機(jī)器人已應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看,我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離,如:可靠性低于國外產(chǎn)品、機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚,應(yīng)用領(lǐng)域窄,生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù),對產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃,搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計,積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。第一章 焊接機(jī)械手的總體方案設(shè)計1.1 焊接機(jī)器人的主要組成機(jī)器人系統(tǒng)包括:由移動式或固定式的操作機(jī)、電源、控制系統(tǒng)以及操作并監(jiān)控機(jī)器人的裝置、外部設(shè)備或傳感器的通訊接口所組成的機(jī)器人控制裝置(硬件和軟件);末端執(zhí)行器;機(jī)器人完成作業(yè)所需的外部設(shè)備、裝置或

7、傳感器。所用的外部設(shè)備均由機(jī)器人的控制系統(tǒng)管理。1、手臂和手腕是機(jī)器人操作機(jī)中的基本部件,它由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動和往復(fù)運(yùn)動的機(jī)構(gòu)組成。其結(jié)構(gòu)形式是多種多樣的,但多數(shù)機(jī)器人的手臂和手腕是由關(guān)節(jié)和桿件構(gòu)成的空間機(jī)構(gòu),一般由3-10個自由度組成,工業(yè)機(jī)器人一般為3-6個自由度。由于機(jī)器人具有多自由度手臂、手腕的機(jī)構(gòu),使操作運(yùn)動具有通用性和靈活性,這也是區(qū)別于一般自動機(jī)的特點(diǎn)。2、機(jī)器臂的控制:在電動伺服系統(tǒng)中,驅(qū)動機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的是步進(jìn)電機(jī)或直流伺服電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)從驅(qū)動器得到一系列脈沖信號,每個脈沖信號使步進(jìn)電機(jī)軸產(chǎn)生一定的角位移。一般不需要反饋回路和位置編碼器,控制比較簡單。采用直流伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)以測速器

8、和角度編碼作為反饋裝置,能夠精確地控制機(jī)械臂關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動,它的工作狀態(tài)平穩(wěn),旋轉(zhuǎn)速度可以連續(xù)調(diào)節(jié),對加速和減速指令都能迅速作出反應(yīng)。3、腕部機(jī)構(gòu)支承機(jī)器人手部裝置并調(diào)整其姿態(tài),一般有2-3個自由度,使位于機(jī)械臂末端的手爪產(chǎn)生俯仰擺動和繞自身軸線的轉(zhuǎn)動,這些運(yùn)動的合成,使機(jī)器人的手部相對于操作對象形成靈活的工作姿態(tài)。4、機(jī)器人的手部裝置又稱末端執(zhí)行器。根據(jù)作業(yè)性質(zhì)不同,機(jī)械臂末端的執(zhí)行器有不同形式。1)焊接機(jī)器人和噴涂機(jī)器人的末端分別為固定焊槍和噴槍的夾具。2)搬運(yùn)大件光整平板的機(jī)器人一般采用真空吸附式末端執(zhí)行器,利用吸盤內(nèi)壓力與大氣壓力之間的差值產(chǎn)生吸附作用力。3)對于一般的物料搬運(yùn)和裝配機(jī)器

9、人,末端執(zhí)行器為種類繁多的機(jī)械夾持器,用機(jī)械手指的閉合和張開來夾緊和釋放工件。4)運(yùn)送鐵磁物質(zhì)的機(jī)器人還可以將電磁吸盤作為末端執(zhí)行器。1.2 焊接機(jī)器人大臂的設(shè)計1.2.1 大臂的工作方式手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計要求1、手臂的結(jié)構(gòu)和尺寸應(yīng)滿足機(jī)器人完成作業(yè)任務(wù)提出的工作空間要求。工作空間的形狀和大小與手臂的長度、手臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角范圍密切相關(guān)2、根據(jù)手臂所受載荷和結(jié)構(gòu)的特點(diǎn),合理選擇手臂截面形狀和高強(qiáng)度輕質(zhì)材料,如常采用空心的薄壁矩形框體或圓管以提高其抗彎剛度和扭轉(zhuǎn)剛度,減輕自身的重量??招慕Y(jié)構(gòu)內(nèi)部可以方便地安置機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)。3、盡量減小手臂重量和相對其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量和偏重力矩,以減小驅(qū)動裝置的負(fù)荷

10、;減少運(yùn)轉(zhuǎn)的動載荷與沖擊,提高手臂運(yùn)動的響應(yīng)速度。4、要設(shè)法減小機(jī)械間隙引起的運(yùn)動誤差,提高運(yùn)動的精確性和運(yùn)動剛度,采用緩沖和限位裝置提高定位精度。焊接機(jī)器人的大臂采用電機(jī)、諧波減速器和關(guān)節(jié)軸線同軸的傳動方式,結(jié)構(gòu)簡單,傳動路線最短。大臂上的諧波減速器采用的是柔輪不動,剛輪動的方式;諧波減速器的剛輪與機(jī)器人的大臂用螺栓相連,柔輪通過支撐法蘭固定在臂座上,驅(qū)動電機(jī)的輸出軸用鍵與驅(qū)動軸相連,軸與套筒用鍵連接,并一同轉(zhuǎn)動。波發(fā)生器與套筒用法蘭剛性連接,套筒通過鍵與固定 在支撐法蘭盤上的電磁制動器相聯(lián)。帶內(nèi)圈的從動剛輪與大臂殼體相固聯(lián)。因此大臂殼體與剛輪一起在軸承上轉(zhuǎn)動。這種伺服電機(jī)經(jīng)諧波減速器減速后

11、驅(qū)動的手臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)緊湊,手臂的轉(zhuǎn)角范圍大。電動機(jī)驅(qū)動的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的大臂是用高強(qiáng)度鋁合金材料制成的薄壁框形結(jié)構(gòu),其運(yùn)動都是采用齒輪傳動,傳動剛性較大1.2.2 大臂電動機(jī)的選擇大臂電動機(jī)是驅(qū)動大臂做擺動,選用75BYG4501型號,如下表:表1-1 大臂電動機(jī)參數(shù)型號步距角相數(shù)驅(qū)動電壓/V相電(流)/A靜轉(zhuǎn)距/N·M空載啟動頻率/P·P·S空載運(yùn)行頻率/K·P·P·S轉(zhuǎn)動慣量/kg·cm2相電感/mH重量/kg75BYG 45010.9/1.845031.51200150.92.51.51.2.3 大臂上諧波齒輪傳動的設(shè)計1

12、、諧波減速器在機(jī)器人中的應(yīng)用 由于諧波減速器裝置具有傳動比大、承載能力強(qiáng)、傳動精度高、傳動平穩(wěn)、效率高,體積小,量輕等優(yōu)點(diǎn),已廣泛用于工業(yè)機(jī)器人中。此次設(shè)計中分別在,大臂上用了一個諧波減速器。 目前工業(yè)機(jī)器人中常用的諧波減速器有三種型式。此次設(shè)計選用的是帶杯形柔輪的諧波傳動 如圖1.1所示,是由三個基本構(gòu)件組成的,帶凸緣的環(huán)型剛輪6,杯形柔輪1和由柔性軸承5、橢圓盤4構(gòu)成的波發(fā)生器,它通過端面牙嵌式聯(lián)軸器3與輸出軸套2相連。這種沒有單獨(dú)外殼的由三大基本構(gòu)件形成一個組合件的結(jié)構(gòu)形式,使傳動裝置的結(jié)構(gòu)更為簡化和緊湊。圖1.1 諧波齒輪減速器2、諧波減速器工作原理諧波齒輪傳動的工作原理如圖416所示

13、,若剛輪G為固定件,波發(fā)生器為主動件,柔輪R為從動件。當(dāng)將波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)孔時由于波發(fā)生器兩滾子外側(cè)之間的距離略大于柔輪內(nèi)孔直徑,使原為圓形的柔輪產(chǎn)生彈性變形成為橢圓,使其長軸兩端的齒與剛輪齒完全嚙合。同時,變形后柔輪短軸兩端的齒則與剛輪齒完全脫開,其余各處的齒,則視回轉(zhuǎn)方向不同分別處于“嚙人”或“嚙出”狀態(tài),當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)回轉(zhuǎn)時,嚙人區(qū)和嚙出區(qū)將隨著橢圓長短軸相位的變化而依次變化。于是柔輪就相對于不動的剛輪沿與波發(fā)生器轉(zhuǎn)向相反的方向作低速回轉(zhuǎn),柔輪長軸和短軸相位的連續(xù)變化,使柔輪的變形在其圓周上是連續(xù)的簡諧波形,因此,這種傳動稱為諧波傳動。 根據(jù)大臂的這種運(yùn)動要求,以及大臂運(yùn)動的轉(zhuǎn)動慣量,

14、我們選用標(biāo)準(zhǔn)的諧波減速器,其性能參數(shù)如下表所示:表1-2 諧波齒輪減速器性能參數(shù)規(guī)格產(chǎn)品型號模數(shù)m減速比i額定輸入轉(zhuǎn)速r/min額定輸出力矩N·m.其外形及安裝尺寸如圖1.2及表1-3:圖1.2 諧波齒輪外形表1-3 諧波齒輪安裝尺寸機(jī)型115778161580346.510514516326565536451.3 焊接機(jī)器人末端執(zhí)行器的設(shè)計機(jī)器人是一種通用性較強(qiáng)的自動化作業(yè)設(shè)備,末端執(zhí)行器則是直接執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的裝置,大多數(shù)末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)和尺寸都是根據(jù)其不同的任務(wù)要求來設(shè)計的,從而形成了多數(shù)多樣的結(jié)構(gòu)型式,根據(jù)其用途的不同可以分為機(jī)械式夾持器、吸附式末端執(zhí)行器和專用工具,它按裝在操

15、作機(jī)手腕或手臂的機(jī)械接口上,多數(shù)情況下末端執(zhí)行器是為特定的用途而專門設(shè)計的,但也可以設(shè)計成一種適用性較大的多用途末端執(zhí)行器,為了方便的更換末端執(zhí)行器,可設(shè)計一種末端執(zhí)行器的接換器來形成操作機(jī)上的機(jī)械接口。較簡單的可用法蘭盤作為接口出的接換器,本次設(shè)計就是采用的法蘭盤式接口。焊槍直接把在末端執(zhí)行器法蘭盤上。設(shè)計時的要求:不論是夾持和吸附,末端執(zhí)行器需具有滿足作業(yè)需求的足夠的夾持力和所需的夾持位置精度。應(yīng)盡可能使末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)簡單,質(zhì)量請輕,以減輕手臂的負(fù)荷。專用的末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)簡單,工作效率高,而能完成多種作業(yè)的末端執(zhí)行器可能帶離來結(jié)構(gòu)復(fù)雜,費(fèi)用高的缺點(diǎn),因此提倡設(shè)計可快速更換的系列化、通用化專

16、用末端執(zhí)行器。此次設(shè)計的產(chǎn)品是五自由度的焊接機(jī)器人,因此它的未端執(zhí)行元件是焊槍,隨著氣保焊的廣泛運(yùn)用,氣體保護(hù)焊更容量實(shí)現(xiàn)自動化,因此我選用的是氣體保護(hù)焊,用末端法蘭盤將其固定于手腕末端。具體的選用原則如下所述:1、送絲機(jī)的選擇弧焊機(jī)器人配備的送絲機(jī)可按安裝方式分為兩種。一種是將送絲機(jī)安裝在機(jī)器人的上臂的后部上面與機(jī)器人組成一體的方式;另一種是將送絲機(jī)與機(jī)器人分開安裝的方式。由于一體式的送絲機(jī)到焊槍的距離比分離式的短,連接送絲機(jī)和焊槍的軟管也短,所以一體式的送絲阻力比分離式的小。從提高送絲穩(wěn)定性的角度看,一體式比分離式要好一些。目前,弧焊機(jī)器人的送絲機(jī)采用一體式的安裝方式已越來越多了,但對要在

17、焊接過程中進(jìn)行自動更換焊槍(變換焊絲直徑或種類)的機(jī)器人,必須選用分離式送絲機(jī)。送絲機(jī)的結(jié)構(gòu)有一對送絲輥輪的,也有兩對輥輪的;有只用一個電機(jī)驅(qū)動一對或兩對輥輪的,也有用兩個電機(jī)分別驅(qū)動兩對輥輪的。從送絲力來看,兩對輥輪的送絲力比一對輥輪的大些。當(dāng)采用藥芯焊絲時,由于藥芯焊絲比較軟,輥輪的壓緊力不能象用實(shí)心焊絲時那么大,為了保證有足夠的送絲推力,選用兩對輥輪的送絲機(jī)可以有更好的效果。對于送絲機(jī)與機(jī)器人連成一體的安裝方式,雖然送絲軟管比較短,但有時為了方便換焊絲盤,而把焊絲盤或焊絲桶敢在遠(yuǎn)離機(jī)器人的安全圍欄之外,這就要求送絲機(jī)有足夠的拉力從較長的導(dǎo)絲管中把焊絲從焊絲盤(桶)拉過來,再經(jīng)過軟管推向焊

18、槍。對于這種情況,和送絲軟管比較長的分離式送絲機(jī)一樣,都希望選用送絲力較大的送絲機(jī)。如忽視這一點(diǎn),往往會出現(xiàn)送絲不穩(wěn)定甚至中斷送絲的現(xiàn)象。送絲機(jī)的送絲速度控制方法可分為開環(huán)和閉環(huán)兩種。目前,大部分送絲機(jī)仍采用開環(huán)的控制方法,但也有一些采用裝有光電傳感器(或碼盤)的伺服電機(jī),使送絲速度實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制,不受網(wǎng)路電壓或送絲阻力波動的影響,保證送絲速度的穩(wěn)定性。對填絲的脈沖TIG焊來說,可以選用連續(xù)送絲的送絲機(jī)也可以選用能與焊接脈沖電流同步的脈動送絲機(jī)。脈動送絲機(jī)的脈動頻率可受電源控制,而每步送出焊絲的長度可以任意調(diào)節(jié)。脈動送絲機(jī)也可以連續(xù)送絲。因此,近來填絲的脈沖TIG焊機(jī)器人配備脈動送絲機(jī)的情況已逐

19、步增多。2、送絲軟管的選擇和保持送絲穩(wěn)定的措施目前軟管都是將送絲、導(dǎo)電、輸氣和通冷卻水做成一體的方式,軟管的中心是一根通焊絲同時也起輸送保護(hù)氣作用的導(dǎo)絲管,外面纏繞導(dǎo)電的多芯電纜,有的電纜中還夾有兩根冷卻水循環(huán)的管子,最外面包敷一層絕緣橡膠。當(dāng)送鋁焊絲時,應(yīng)選用特富隆(TEFLON)或尼龍制成的管做導(dǎo)絲管;而送鋼焊絲時,一般采用鋼制的彈簧管。導(dǎo)絲管的內(nèi)徑應(yīng)比焊絲直徑大lmm左右。造成弧焊機(jī)器人送絲不穩(wěn)定的原因往往是軟管阻力過大。一方面可能是選用的導(dǎo)絲管內(nèi)徑與焊絲直徑不匹配;另一方面可能是導(dǎo)絲管內(nèi)積存由焊絲表面剝落下來的銅末或鋼末過多所造成的。因此弧焊機(jī)器人應(yīng)選用鍍銅層較牢固的優(yōu)質(zhì)焊絲,并調(diào)節(jié)好

20、送絲輥輪的壓緊力,盡可能減少焊絲表面鍍銅層的剝落,而且一個月至少應(yīng)定期清洗一次導(dǎo)絲管。如能選用不銹鋼制成的導(dǎo)絲管更好,由于奧氏體不銹鋼沒有磁性不會吸住鋼末,不但容易清理,而且不易堵塞導(dǎo)絲管。還必須注意在編程時調(diào)整焊槍和機(jī)器人的姿態(tài),盡可能減少軟管的彎曲程度。特別是用分離式送絲機(jī),由于軟管較長,如忽視調(diào)節(jié)機(jī)器人與送絲機(jī)的距離及姿態(tài),軟管很容易出現(xiàn)多個小彎,而造成送絲不暢,這點(diǎn)往往被編程人員所忽視。目前越來越多的機(jī)器人公司把安裝在機(jī)器人上臂的送絲機(jī)稍為向上翹,有的還使送絲機(jī)能作左右小角度自由擺動,目的都是為了減少軟管的彎曲,保證送絲速度的穩(wěn)定性。3、焊槍的選擇焊接機(jī)器人用的焊槍大部分和手工半自動焊

21、用的鵝頸式焊槍基本相同。鵝頸的彎曲角一般都小于45°,可以根據(jù)工件特點(diǎn)選不同角度的鵝頸,以改善焊槍的可達(dá)性。但如鵝頸角度選得過大,送絲阻力會加大,送絲速度容易不穩(wěn)定:而角度過小,如0°,一旦導(dǎo)電嘴稍有磨損,常會出現(xiàn)導(dǎo)電不良的現(xiàn)象。應(yīng)該注意,當(dāng)更換不同彎曲角的鵝頸的焊槍后,必須對機(jī)器人TCP(工具中心點(diǎn))進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整,否則焊槍的運(yùn)動軌跡和姿態(tài)都會發(fā)生變化。近來為了提高送絲速度的穩(wěn)定性,特別是高速送絲和送鋁焊絲時的穩(wěn)定性,在焊槍上增加一個由小型伺服電機(jī)驅(qū)動的拉絲機(jī)構(gòu),使送絲機(jī)和焊槍的拉絲機(jī)形成一推一拉的送絲系統(tǒng)。對這種推拉送絲系統(tǒng)必須協(xié)調(diào)好兩個電機(jī)的轉(zhuǎn)速,調(diào)節(jié)好送絲機(jī)和焊槍上

22、各對送絲輥輪的壓緊力,使送絲機(jī)的推絲作用為主,焊槍的拉絲為輔。這樣,即使是由于某種原因兩個電機(jī)速度不匹配,焊槍上的送絲輥輪能夠打滑,而不至于損壞焊絲的表面或使焊絲從輥輪間擠出來,造成焊接的中斷。目前,除了一些焊鋁的機(jī)器人或高速焊的機(jī)器人裝有拉絲式焊槍外,比較多的還是選用普通鵝頸焊槍。4、防撞傳感器對于弧焊機(jī)器人除了要選好焊槍以外,還必須在機(jī)器人的焊槍把持架上配備防撞傳感器。防撞傳感器的作用是當(dāng)機(jī)器人在運(yùn)動時,萬一焊槍碰到障礙物,能立即使機(jī)器人停止運(yùn)動(相當(dāng)于急停開關(guān)),避免損壞焊槍或機(jī)器人。如果沒有安裝防撞傳感器或傳感器不夠靈敏,一旦焊槍和工件發(fā)生輕度碰撞,焊槍可能被碰歪,如操作者又沒有及時發(fā)

23、現(xiàn),由于TCP的變化,隨后焊接的路徑將會發(fā)生較大的變化,而焊出廢品。因此,TIG焊炬和MIGMAG焊槍的把持架上都必須裝有防撞傳感器。第二章 PLC系統(tǒng)設(shè)計2.1電氣設(shè)備概述本焊接機(jī)械人可實(shí)現(xiàn)五個自由度的運(yùn)動,即PLC和光電編碼器相協(xié)調(diào)控制,程序的選擇可在電氣操作的轉(zhuǎn)換由要安裝在機(jī)器的傳感器進(jìn)行控制。2.1.1電氣控制的變壓系統(tǒng)部分設(shè)計根據(jù)PLC輸出端的特點(diǎn),本系統(tǒng)共需以下四種電壓:1)作為PLC電源的交流220伏2)線圈所需電源交流100伏3)電磁鐵所需電源直流24伏4)原點(diǎn)指示燈所需電源交流6.3伏變壓系統(tǒng)的左右兩端均采用空氣斷路器作為短路保護(hù)及長期過載保護(hù),其中直流110伏需要安裝整流器

24、。2.1.2電氣控制的部分設(shè)計1、PLC應(yīng)用概述可編程序控制器(Programmable Controller)簡稱PC,早期也稱為PLC(Programmaboe Logic Controller),區(qū)別于個人計算機(jī)的“PC”(Personal Computer)。PLC是從60年代末發(fā)展起來的一種新型的電氣控制裝置,它將傳統(tǒng)的控制技術(shù)和計算機(jī)控制技術(shù)、通信技術(shù)融為一體,以其顯著的優(yōu)點(diǎn)正被廣泛地應(yīng)用于各種生產(chǎn)機(jī)械和生產(chǎn)過程的自動控制中。傳統(tǒng)的繼電器接觸器控制雖具有其自身的特點(diǎn),但其控制裝置體積大,動作速度較慢,耗電較大,功能少,特別是由于它靠硬件連線構(gòu)成系統(tǒng),接線繁雜,當(dāng)生產(chǎn)工藝或控制對象改

25、變時,原有的接線和控制盤就必須隨之改變或更換,通用性和靈活性較差。PLC的應(yīng)用領(lǐng)域非常廣,并正在迅速擴(kuò)大。對早期的PLC,凡是有繼電器的地方,都可采用。而對當(dāng)今的PLC,幾乎可以說凡是需要控制系統(tǒng)存在的地方就需要PLC。尤其是近幾年來,PLC的成本下降,功能又不斷增強(qiáng),所以,目前PLC在國內(nèi)外已被廣泛應(yīng)用于冶金、機(jī)械、石油、化工、輕工、電力、建筑、交通運(yùn)輸?shù)雀餍懈鳂I(yè)。一般來說,小型PLC主要用于單機(jī)自動化,而大、中型PLC則是自動生產(chǎn)線上不可缺少的控制部件。PLC主要有以下幾種控制類型:邏輯控制、模擬控制、機(jī)械加工中心的數(shù)字控制、工業(yè)機(jī)器人控制、多層分布式控制系統(tǒng)等。2、PLC的特點(diǎn)1) 可靠

26、性高,抗干擾能力強(qiáng)。如日本三菱公司的F1、F2系列PLC的平均無故障時間長達(dá)30萬小時,這是一般微機(jī)所不能比擬的。與繼電器相比,采用PLC控制后,大量的開關(guān)動作由無觸點(diǎn)的電子線路來完成,用軟件程序代替了繼電器見間的繁雜連線,既方便靈活,可靠性也大大提高了。2) 控制系統(tǒng)構(gòu)成簡單,通用性強(qiáng)PLC是一種存儲程序的控制器,其輸入和輸出設(shè)備可直接連接在PLC的I/O端。即其輸入端可接無源觸點(diǎn)開關(guān),其輸出可直接驅(qū)動接觸器和電磁閥等執(zhí)行元件。當(dāng)需要改變其控制系統(tǒng)的功能時,只需改變相應(yīng)的軟件程序,而不必改變PLC的硬件設(shè)備。3) 編程簡單、使用、維護(hù)方便目前,大多數(shù)的PLC均采用與實(shí)際電路接線圖非常接近的梯

27、形圖編程,這種編程語言形象直觀,易于掌握。而且PLC具有故障檢測、自診斷等功能,能及時地查出自身的故障并報警顯示,使操作人員能迅速地檢查、判斷、排除故障,具有較強(qiáng)的在線編程能力,維護(hù)十分方便。4) 組合方便、功能強(qiáng)、應(yīng)用范圍廣現(xiàn)代的PLC不僅具有邏輯運(yùn)算、定時、計數(shù)、步進(jìn)的功能,而且還能完成A/D、D/A轉(zhuǎn)換、數(shù)學(xué)運(yùn)算和數(shù)據(jù)處理以及通信聯(lián)網(wǎng)、生產(chǎn)過程控制等。5) 體積小、重量輕、功耗低PLC的空載功耗約為1.2W,一臺收錄機(jī)大小的具有相當(dāng)于三個1.8m高的繼電器的功能。3、PLC的分類PLC的產(chǎn)品很多,型號規(guī)格也不統(tǒng)一,通常可按以下三種情況分類:1)按PLC的結(jié)構(gòu)形成分類可分為大、中、小三個等

28、級。2)按PLC的I/O點(diǎn)數(shù)分類可分為整體式和模塊式3)按PLC的功能分為為高、中、低檔三種4、PLC系統(tǒng)的組成PLC是以CPU為核心的電子系統(tǒng),實(shí)際上就是一種工業(yè)控制用的專用計算機(jī),它由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩大部分組成的,一般小型PLC的基本單元主要由CPU、存儲器、輸入和輸出模塊、電源模塊、I/O擴(kuò)展接口、外設(shè)I/O接口以及編程器等部分組成,PLC的軟件系統(tǒng)也包括系統(tǒng)程序和用戶程序。5、PLC的工作方式PLC采用的是周期性循環(huán)掃描的工作方式。PLC運(yùn)行工作時,CPU對用戶程序作周期循環(huán)掃描,在無跳轉(zhuǎn)指令的情況下CPU從第一條指令開始順序逐條地執(zhí)行用戶程序,直到用戶程序結(jié)束,然后又返回第一條指

29、令,開始新的一輪掃描。在每次掃描過程中,還要完成對輸入信號的采集和對輸出狀態(tài)的刷新等工作。PLC就是這樣周而重復(fù)的掃描循環(huán)。2.2 PLC的應(yīng)用2.2.1 梯形圖的設(shè)計PLC梯形圖的設(shè)計一般分為以下幾個步驟:1、對實(shí)際問題進(jìn)行分析,確定哪些是輸入量,確定哪些是輸出量。2、根椐所需的I/O點(diǎn)數(shù)和控制的復(fù)雜程度進(jìn)行PLC選型。PLC的選型主要從以下幾方面進(jìn)行考慮:1) 結(jié)構(gòu)型式的檔次。按照物理結(jié)構(gòu),PLC分為整體式和模塊式兩種。整體式一般價格較低,對于單臺僅需開關(guān)量控制的設(shè)備,選用小型整體PLC就可以滿足要求;對于復(fù)雜的,要求較高的系統(tǒng),可考慮采用模塊式中大型機(jī),這樣可靈活配置I/O模塊的點(diǎn)數(shù)的類

30、型,使其具有A/D,D/A控制,運(yùn)動控制和通訊聯(lián)網(wǎng)等功能。2) 容量。PLC容量指用戶存儲器容量(程序容量)和I/O點(diǎn)數(shù)兩方面的含義,選擇存儲容量可按25留出裕量。I/O點(diǎn)數(shù)要1015留出裕量。3) 輸出點(diǎn)類型的選用。PLC可提供3種類型的輸出:繼電器輸出(有觸點(diǎn)),晶體管輸出和晶閘管輸出(無觸點(diǎn)),其中繼電器的輸出的PLC價格便宜,適用的電壓范圍廣,交直流電壓類型均可,承受瞬對過電壓和過電流的能力較強(qiáng),對于不頻繁通電的負(fù)載應(yīng)優(yōu)先選用此種PLC;而對于頻繁通電的負(fù)載,則應(yīng)采用無觸點(diǎn)開關(guān)輸出,即選用晶體管或晶閘管。3、將輸入量依次分配給輸入繼電器,輸出量依次分配給輸出繼電器,畫出I/O端子分配圖

31、。4、明確控制對象的控制要求,根據(jù)控制的特點(diǎn)和復(fù)雜程度選用前面介紹的經(jīng)驗(yàn)設(shè)計法,狀態(tài)分析法和狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖等四種設(shè)計方法中的一種進(jìn)行PLC梯形圖的設(shè)計。5、根據(jù)梯形圖寫出指令。由于在本次畢業(yè)設(shè)計中選用歐姆龍C系列P型機(jī),所以必須了解該機(jī)型的特點(diǎn)及內(nèi)部資源的分配,該機(jī)型引用了電氣控制系統(tǒng)中的術(shù)語,用繼電器定義存儲區(qū)中的位,將用戶數(shù)據(jù)區(qū)按繼電器的類型分為7大類,即I/O繼電器區(qū),內(nèi)部輔助繼電器區(qū),專用繼電器區(qū),暫存繼電器區(qū),保持繼電器區(qū),定時/計數(shù)繼電器區(qū)和數(shù)據(jù)存儲區(qū)。對各區(qū)的訪問采用通道的概念,將各區(qū)劃分為若干連續(xù)的通道, 每個通道包含16個二進(jìn)制位,用標(biāo)識符及1或2個數(shù)字組成通道號來標(biāo)識各區(qū)的各個

32、通道。數(shù)據(jù)區(qū)通道號配如表所示:表2-1 數(shù)據(jù)通道信號分配表專用繼電器中在本次設(shè)計中用到繼電器1815,其內(nèi)部編號從1808到1815,再從1900到1907,共16個專用內(nèi)部輔助繼電器,繼電器1815實(shí)現(xiàn)功能為當(dāng)可編程序控制器開始運(yùn)行時,接通(ON)一個掃描周期,作初始化處理。2.2.2 用功能表圖表示控制過程圖2.1 控制過程如圖所示,用L激活初步后,通過方式選擇開關(guān)SA3建立半自動和點(diǎn)動兩個序列。當(dāng)SA3斷開時,通過它的動斷觸點(diǎn)進(jìn)入半自動工作方式。按夾緊按鈕,系統(tǒng)按轉(zhuǎn)臺-大臂-小臂-腕轉(zhuǎn)-腕擺-送絲的順序?qū)崿F(xiàn)半自動循環(huán)。循環(huán)的最后工步完成后,就返回到預(yù)備狀態(tài),以備下次再做半自動或點(diǎn)動操作時

33、能順利進(jìn)行。用內(nèi)部輔助繼電器1000,1001,10021014分別代替工步。2.2.3 I/O分配表與配線圖表2-2 輸入/輸出元件根據(jù)控制要求,可將輸入/輸出元件按下圖分類并分配相應(yīng)的I/O點(diǎn)。如下所示:配線圖如下:圖2.2 配線圖2.2.4 寫出梯形圖 圖2.3 梯形圖 小 結(jié)通過焊接結(jié)機(jī)械手設(shè)備的設(shè)計,我掌握了許多實(shí)際運(yùn)用的知識.對機(jī)械手五自由度的設(shè)計及機(jī)電知識綜合運(yùn)用有了一定經(jīng)驗(yàn).從分析零件的加工工藝開始,選擇正確的工藝路線,選擇相應(yīng)的機(jī)床設(shè)備。1.焊接機(jī)器人設(shè)計重點(diǎn)是大臂和小臂的設(shè)計, 手臂和手腕是機(jī)器人操作機(jī)中的基本部件,它由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動和往復(fù)運(yùn)動的機(jī)構(gòu)組成。其結(jié)構(gòu)形式是多種多樣的,但多數(shù)機(jī)器人的手臂和手腕是由關(guān)節(jié)和桿件構(gòu)成的空間機(jī)構(gòu),一般由3-10個自由度組成,工業(yè)機(jī)器人一般為3-6個自由度。由于機(jī)器人具有多自由度手臂、手腕的機(jī)構(gòu),使操作運(yùn)動具有通用性和靈活性,這也是區(qū)別于一般自動機(jī)的特點(diǎn)2. 焊接作為機(jī)械制造業(yè)中僅次與裝備加工和切削加工的第三大加工作業(yè),對其進(jìn)行機(jī)器人柔性加工技術(shù)及其相關(guān)的控制器PC化,網(wǎng)絡(luò)化和智能化的應(yīng)用研究已成為焊接自動化發(fā)展的必然趨勢.3. 機(jī)器臂的

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