順序控制器的設(shè)計(jì)與編程學(xué)習(xí)教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1順序順序(shnx)控制器的設(shè)計(jì)與編程控制器的設(shè)計(jì)與編程第一頁，共88頁。2Theory and Application of PLC順序(shnx)控制系統(tǒng)的組成第2頁/共88頁第二頁，共88頁。3Theory and Application of PLC第3頁/共88頁第三頁，共88頁。4Theory and Application of PLC第4頁/共88頁第四頁，共88頁。5Theory and Application of PLC第5頁/共88頁第五頁，共88頁。6Theory and Application of PLC順序控制的基本概念順序控制的描述(mio sh)順序

2、控制的設(shè)計(jì)(shj)方法和編程技術(shù) 5.15.25.3第6頁/共88頁第六頁，共88頁。7Theory and Application of PLCn圖示法的分類圖示法的分類n流程圖、狀態(tài)圖、時(shí)序圖、流程圖、狀態(tài)圖、時(shí)序圖、順序功能順序功能(gngnng)圖、佩特圖、佩特利網(wǎng)利網(wǎng)第7頁/共88頁第七頁，共88頁。8Theory and Application of PLC點(diǎn)；點(diǎn)；nKM3是運(yùn)行接觸器即是運(yùn)行接觸器即連接接觸器，連接接觸器，包括主觸點(diǎn)和輔助常閉觸點(diǎn)；包括主觸點(diǎn)和輔助常閉觸點(diǎn)；nFR2是過載熱繼電器，為常閉型，是過載熱繼電器，為常閉型，保護(hù)電路正常運(yùn)行；保護(hù)電路正常運(yùn)行；nSB1是

3、啟動(dòng)按鈕，為常開型；是啟動(dòng)按鈕，為常開型；nSB2是停止按鈕，為常閉型；是停止按鈕，為常閉型；nKT1是延遲時(shí)間繼電器，主觸點(diǎn)是延遲時(shí)間繼電器，主觸點(diǎn)為常開，輔助觸點(diǎn)為常閉。為常開，輔助觸點(diǎn)為常閉。第8頁/共88頁第八頁，共88頁。9Theory and Application of PLC第9頁/共88頁第九頁，共88頁。10Theory and Application of PLCN此流程圖所存在(cnzi)的問題?三相電動(dòng)機(jī)Y-啟動(dòng)控制系統(tǒng)流程圖流程圖用圖示的方法描述確定控制過程的順序特性， 便于進(jìn)行后續(xù)的編程任務(wù)分配。第10頁/共88頁第十頁，共88頁。11Theory and App

4、lication of PLC控制步控制步輸出信號(hào)狀態(tài)輸出信號(hào)狀態(tài)編號(hào)編號(hào)名稱名稱KM1KM2KT1KM31啟動(dòng)啟動(dòng)XXX2運(yùn)行運(yùn)行XXX3停止停止三相(sn xin)電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)狀態(tài)圖注：狀態(tài)圖中X代表“ON”即相應(yīng)器件閉合或運(yùn)行(ynxng)；此圖不適于復(fù)雜的系統(tǒng)順序功能，如包含大量的選擇和并行序列。狀態(tài)圖描述控制過程中控制步與系統(tǒng)輸出狀態(tài)之間的邏輯關(guān)系的圖表，簡單直觀，適用于開關(guān)系統(tǒng)。第11頁/共88頁第十一頁，共88頁。12Theory and Application of PLC問題？對(duì)應(yīng)時(shí)序圖各元件(yunjin)工作狀態(tài)時(shí)序圖 用于描述過程輸入和輸出信號(hào)隨時(shí)間的順序變化?？芍庇^表示

5、各控制事件的并發(fā)性和時(shí)序關(guān)系，缺點(diǎn)：不能直接轉(zhuǎn)化為控制軟件，繪制費(fèi)時(shí)費(fèi)工。第12頁/共88頁第十二頁，共88頁。13Theory and Application of PLCl特點(diǎn)：精確嚴(yán)密，簡單易學(xué)，特點(diǎn)：精確嚴(yán)密，簡單易學(xué)，通用標(biāo)準(zhǔn)化。通用標(biāo)準(zhǔn)化。l國際標(biāo)準(zhǔn)：國際標(biāo)準(zhǔn)：IEC-848；IEC-1131l國家標(biāo)準(zhǔn)國家標(biāo)準(zhǔn): GB6988.6-1993第13頁/共88頁第十三頁，共88頁。14Theory and Application of PLC系統(tǒng)的初始狀態(tài)第m轉(zhuǎn)換有向連線步的轉(zhuǎn)換條件可用語言文字或布爾代數(shù)式S7用梯形圖或功能塊圖何謂步？步的狀態(tài)： 活動(dòng)步和不活動(dòng)步。 分別用二進(jìn)制變量X

6、*的邏輯1和0表示；*指相應(yīng)(xingyng)步的序號(hào)；步的編號(hào)： 用數(shù)字或存儲(chǔ)器的位地址，如“N”或“M0.0”等。第14頁/共88頁第十四頁，共88頁。15Theory and Application of PLC注：每一步(y b)中可以有多個(gè)動(dòng)作，通過不同的動(dòng)作修飾詞表示，見P97的表4.1；活動(dòng)步中的動(dòng)作或命令才會(huì)被執(zhí)行；但動(dòng)作或命令的執(zhí)行并不一定隨著其活動(dòng)狀態(tài)的變化而終止，要根據(jù)其處理方法而定：如S 和 R第15頁/共88頁第十五頁，共88頁。16Theory and Application of PLC 步的轉(zhuǎn)換(zhunhun)條件示例（a）（c）（b）( d )第16頁/共8

7、8頁第十六頁，共88頁。17Theory and Application of PLC使能轉(zhuǎn)換步： 通過有向連線連接到某一轉(zhuǎn)換的所有前級(jí)步都是活動(dòng)(hu dng)步。則稱該轉(zhuǎn)換為使能轉(zhuǎn)換，否則為非使能轉(zhuǎn)換步活動(dòng)狀態(tài)進(jìn)展的條件和方向: 活動(dòng)狀態(tài)的進(jìn)展由轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)或觸發(fā)來決定，其進(jìn)展方向沿有向連線的路徑和方向。步轉(zhuǎn)換應(yīng)完成的操作： 與其相連的所有前級(jí)步均變?yōu)椴换顒?dòng)步；與 其相連的所有后級(jí)步均變?yōu)榛顒?dòng)步。第17頁/共88頁第十七頁，共88頁。18Theory and Application of PLC （a）單序列注意：循環(huán)體的開始必須從某一轉(zhuǎn)換開始，循環(huán)體的結(jié)束(jish)必須以某一活動(dòng)步結(jié)束(

8、jish)。?避免死鎖 （b）循環(huán)序列第18頁/共88頁第十八頁，共88頁。19Theory and Application of PLC注意：包括多個(gè)分支；分支的選擇和合并轉(zhuǎn)換只能標(biāo)注在相應(yīng)的分支上；分支的選擇可以(ky)規(guī)定優(yōu)先順序；每一時(shí)刻只能選擇一個(gè)分支，即轉(zhuǎn)換條件僅一個(gè)為真。問題一：當(dāng)2為活動(dòng)步，哪些步將可能被激活？問題二：步7在何種情況下將會(huì)被激活為活動(dòng)步？ （c）選擇序列合并分支跳步第19頁/共88頁第十九頁，共88頁。20Theory and Application of PLC注意(zh y)：滿足條件，多個(gè)分支同時(shí)激活；分支和合并的轉(zhuǎn)換必須標(biāo)注在水平雙線之上和之下的有向連線

9、上。（d）并行序列分支合并水平雙線問題一：當(dāng)3為活動(dòng)步，且條件d為真，則哪些步將被激活？問題二：步8在何種情況下將會(huì)被激活為活動(dòng)步？第20頁/共88頁第二十頁，共88頁。21Theory and Application of PLCSFC的輔助(fzh)功能宏步注意：宏步可以是任何一種序列的嵌套，表示(biosh)一個(gè)子順序，便于分層描述復(fù)雜順序過程；第21頁/共88頁第二十一頁，共88頁。22Theory and Application of PLC第22頁/共88頁第二十二頁，共88頁。23Theory and Application of PLCn步狀態(tài)的轉(zhuǎn)換必須能夠觸發(fā)，步狀態(tài)的轉(zhuǎn)換必

10、須能夠觸發(fā)，且沿著有向線段的方向進(jìn)展。且沿著有向線段的方向進(jìn)展。第23頁/共88頁第二十三頁，共88頁。24Theory and Application of PLC第24頁/共88頁第二十四頁，共88頁。25Theory and Application of PLC標(biāo)記的觸發(fā)(chf)；觸發(fā)(chf)后的操作第25頁/共88頁第二十五頁，共88頁。26Theory and Application of PLC順序控制的基本概念順序控制的描述(mio sh)順序控制的設(shè)計(jì)(shj)方法和編程技術(shù) 5.15.25.3第26頁/共88頁第二十六頁，共88頁。27Theory and Applica

11、tion of PLC第27頁/共88頁第二十七頁，共88頁。28Theory and Application of PLCl設(shè)計(jì)步驟(bzhu)如右圖l設(shè)計(jì)思想軟件工程第28頁/共88頁第二十八頁，共88頁。29Theory and Application of PLC第29頁/共88頁第二十九頁，共88頁。30Theory and Application of PLC磁閥等執(zhí)行結(jié)構(gòu)用磁閥等執(zhí)行結(jié)構(gòu)用PLC的輸出位的輸出位來控制，其線圈結(jié)于來控制，其線圈結(jié)于PLC的輸出的輸出端。端。n按鈕、操作開關(guān)、行程開關(guān)、熱按鈕、操作開關(guān)、行程開關(guān)、熱繼電器等提供繼電器等提供PLC的數(shù)字輸入量；的數(shù)字輸

12、入量；n中間繼電器、時(shí)間中間繼電器、時(shí)間(shjin)繼電繼電器的功能用器的功能用PLC內(nèi)部的位存儲(chǔ)器內(nèi)部的位存儲(chǔ)器和定時(shí)器、計(jì)數(shù)器來完成，與和定時(shí)器、計(jì)數(shù)器來完成，與PLC的輸入輸出無關(guān)。的輸入輸出無關(guān)。第30頁/共88頁第三十頁，共88頁。31Theory and Application of PLC第31頁/共88頁第三十一頁，共88頁。32Theory and Application of PLC表4.2 三相(sn xin)電機(jī)Y-啟動(dòng)控制I/O信號(hào)定義表輸入信號(hào)輸入信號(hào)輸出信號(hào)輸出信號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)名稱信號(hào)地址信號(hào)地址信號(hào)名稱信號(hào)名稱信號(hào)地址信號(hào)地址啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)按鈕SB1I1.0主接

13、觸器主接觸器KM1Q2.0停止按鈕停止按鈕SB2I1.1啟動(dòng)接觸器啟動(dòng)接觸器KM2Q2.1熱繼電器熱繼電器FR2I1.2運(yùn)行接觸器運(yùn)行接觸器KM3Q2.2時(shí)延繼電器時(shí)延繼電器KT1T37PLC選用西門子S7系列第32頁/共88頁第三十二頁，共88頁。33Theory and Application of PLC三相電機(jī)Y-啟動(dòng)(qdng)的PLC外部接線圖第33頁/共88頁第三十三頁，共88頁。34Theory and Application of PLC起保停第34頁/共88頁第三十四頁，共88頁。35Theory and Application of PLC問題1：SB2和 KM1的并聯(lián)以

14、及SB3與KM2并聯(lián)，其作用如何？問題2： SB2、 SB3的常閉觸點(diǎn)分別(fnbi)和線圈KM2及KM1串聯(lián)，有何作用？問題3：KM1與KM2接觸器的線圈與其常閉觸點(diǎn)KM2和KM1分別(fnbi)交叉相連，有何必要性？第35頁/共88頁第三十五頁，共88頁。36Theory and Application of PLC電機(jī)正反轉(zhuǎn)(fn zhun)控制PLC外部接線圖電機(jī)正反轉(zhuǎn)(fn zhun)控制梯形圖第36頁/共88頁第三十六頁，共88頁。37Theory and Application of PLC要求：按照三相(sn xin)電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，根據(jù)其設(shè)計(jì)思路和方法，以其梯形圖為

15、基礎(chǔ)，進(jìn)行小車控制的梯形圖設(shè)計(jì)。第37頁/共88頁第三十七頁，共88頁。38Theory and Application of PLC輸入信號(hào)輸入信號(hào)輸出信號(hào)輸出信號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)名稱信號(hào)地址信號(hào)地址信號(hào)名稱信號(hào)名稱信號(hào)地址信號(hào)地址右行按鈕右行按鈕SB3I0.0右行接觸器右行接觸器KM1Q2.0左行按鈕左行按鈕SB2I0.1左行接觸器左行接觸器KM2Q2.1停車停車SB1I0.2時(shí)延繼電器時(shí)延繼電器KT1T0左限位開關(guān)左限位開關(guān)SQ1I0.3右限位開關(guān)右限位開關(guān)SQ2I0.4熱繼電器熱繼電器FRI0.5小車左右運(yùn)動(dòng)(yndng)順序控制輸入輸出列表第38頁/共88頁第三十八頁，共88頁。39Th

16、eory and Application of PLC電機(jī)(dinj)正反轉(zhuǎn)控制電路第39頁/共88頁第三十九頁，共88頁。40Theory and Application of PLC第40頁/共88頁第四十頁，共88頁。41Theory and Application of PLC-5-第41頁/共88頁第四十一頁，共88頁。42Theory and Application of PLC-6-要求(yoqi)：PLC選用西門子S7系列第42頁/共88頁第四十二頁，共88頁。43Theory and Application of PLC-1-第43頁/共88頁第四十三頁，共88頁。44The

17、ory and Application of PLC方法(fngf)分類：SFC語言的編程非SFC語言編程大中型PLC, 如Simatic S7-300、S7-400提供順序功能圖語言與專門的圖形編程軟件，S7-graph 與S7-Higraph中小型PLC，不具備SFC語言，只能根據(jù)順序功能圖，繪制梯形圖進(jìn)行編程。-2-第44頁/共88頁第四十四頁，共88頁。45Theory and Application of PLC非SFC語言編程步驟 1、根據(jù)系統(tǒng)功能控制要求，手工(shugng)繪制SFC； 2、采用LD、IL或FB編程。-3-非SFC語言編程常用方法 1、基于RS觸發(fā)器的方法（基于

18、步進(jìn)式順序控制原理(yunl)） 2、基于起保停電路的方法 3、基于轉(zhuǎn)換的方法（基于置位復(fù)位指令的方法）第45頁/共88頁第四十五頁，共88頁。46Theory and Application of PLC例4.4（P112） : 液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，負(fù)責(zé)將傳送帶送來的工件(gngjin)搬運(yùn)到工作臺(tái)上。當(dāng)限位開關(guān)SB3合上，確認(rèn)有工件(gngjin)送到，則開始一個(gè)搬運(yùn)操作。過程如下：啟動(dòng)液壓爪閉合臂轉(zhuǎn)動(dòng)爪放開臂回轉(zhuǎn)012345-1-基于RS觸發(fā)器的順序梯形圖設(shè)計(jì)方法(fngf) 設(shè)計(jì)思路： 以步為中心， 著重考慮步進(jìn)入活動(dòng)狀態(tài)的置位和轉(zhuǎn)為不活動(dòng)態(tài)的復(fù)位，具體由 RS觸發(fā)器來實(shí)現(xiàn)。第46頁/共8

19、8頁第四十六頁，共88頁。47Theory and Application of PLC輸入信號(hào)輸入信號(hào)輸出信號(hào)輸出信號(hào)符號(hào)符號(hào)地址地址說明說明符號(hào)符號(hào)地址地址說明說明S1I1.0啟動(dòng)啟動(dòng) 按鈕按鈕 “1”KM1Q2.0液壓泵接觸器液壓泵接觸器 “1”S2I1.1停止按鈕停止按鈕 “0”Y1Q2.1爪閉合驅(qū)動(dòng)閥門爪閉合驅(qū)動(dòng)閥門 “1”FR1I1.2過載保護(hù)過載保護(hù) “0”Y2Q2.3爪放開驅(qū)動(dòng)閥門爪放開驅(qū)動(dòng)閥門 “1”S3I0.0現(xiàn)有工件限位現(xiàn)有工件限位 “1”Y3Q2.2臂轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)閥門臂轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)閥門 “1”S4I0.1裝載處限位裝載處限位 “1”Y4Q2.4臂回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)閥門臂回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)閥門 “1

20、”S5I0.2爪放開限位爪放開限位 “1”KT T37液壓延遲液壓延遲S6I0.3爪閉合限位爪閉合限位 “1” M1.0復(fù)位復(fù)位S7I0.4卸載處限位卸載處限位 “1” M2.0機(jī)械手操作標(biāo)志機(jī)械手操作標(biāo)志S8I0.5放下工件限位放下工件限位 “1”液壓驅(qū)動(dòng)(q dn)機(jī)械手順序控制輸入輸出信號(hào)一覽表-2-第47頁/共88頁第四十七頁，共88頁。48Theory and Application of PLC液壓傳動(dòng)(chundng)機(jī)械手SFC圖設(shè)置中間存儲(chǔ)位：M1.0（系統(tǒng)(xtng)復(fù)位）, M2.0（搬運(yùn)操作復(fù)位，或計(jì)數(shù)）-3-第48頁/共88頁第四十八頁，共88頁。49Theory a

21、nd Application of PLC-4-FDT37T37Q2.0M1.0Q2.0第一步第49頁/共88頁第四十九頁，共88頁。50Theory and Application of PLC-5-第二步第50頁/共88頁第五十頁，共88頁。51Theory and Application of PLC-6-第51頁/共88頁第五十一頁，共88頁。52Theory and Application of PLC結(jié)論： 基于步進(jìn)控制原理編寫梯形圖時(shí)，要求每步中所包含(bohn)的所有輸出元件和中間器件的置位和復(fù)位都要一一來編寫，所需要的梯形圖 和指令較多；直接采用輸出Q進(jìn)行控制，缺少規(guī)范，不利

22、于理解和查錯(cuò)。-7-第52頁/共88頁第五十二頁，共88頁。53Theory and Application of PLC設(shè)計(jì)思路： 采用存儲(chǔ)位M作為步的編程元件，利用(lyng)輸入I直接控制M,再用M控制輸出Q.控制電路輸出電路IMQ順序控制設(shè)計(jì)法中信號(hào)關(guān)系圖梯形圖IQ經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法和繼電器設(shè)計(jì)法中信號(hào)關(guān)系圖對(duì)比：前者規(guī)范、思路清晰、通用，M可直接解決記憶聯(lián)鎖等問題；后者則往往需要增加輔助元件或觸點(diǎn)，不斷試湊，設(shè)計(jì)費(fèi)時(shí)。第53頁/共88頁第五十三頁，共88頁。54Theory and Application of PLC基于(jy)步存儲(chǔ)位的SFC圖-1-第54頁/共88頁第五十四頁，共88頁

23、。55Theory and Application of PLC-2-Q2.1第55頁/共88頁第五十五頁，共88頁。56Theory and Application of PLC-3-第56頁/共88頁第五十六頁，共88頁。57Theory and Application of PLC-4-2、步的控制電路和其中的輸出(shch)相同，即步的存儲(chǔ)位和中間 存 儲(chǔ)位以及輸出(shch)的線圈可并聯(lián)。3、梯形圖的個(gè)數(shù)與步的個(gè)數(shù)相同。（？）4、遵循SFC圖不同結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和規(guī)律步控制電路的類梯形圖示意圖第57頁/共88頁第五十七頁，共88頁。58Theory and Application of PL

24、C-5-SFC中選擇分支和并列(bngli)分支的設(shè)計(jì)問題：分析該SFC的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)(tdin)：跳步、選擇分支、并列分支第58頁/共88頁第五十八頁，共88頁。59Theory and Application of PLC-6-M0.0M0.1M0.2M0.3M0.4M0.5M0.6第59頁/共88頁第五十九頁，共88頁。60Theory and Application of PLC分支，則啟動(dòng)電路由分支，則啟動(dòng)電路由N個(gè)前級(jí)個(gè)前級(jí)步與轉(zhuǎn)換步與轉(zhuǎn)換(zhunhun)條件串條件串聯(lián)而成。聯(lián)而成。-7-第60頁/共88頁第六十頁，共88頁。61Theory and Application of P

25、LC-1-基于轉(zhuǎn)換的設(shè)計(jì)規(guī)則：1、遵循轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則。 當(dāng)某一轉(zhuǎn)換被觸發(fā)后，所有后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步，存儲(chǔ)位變?yōu)?狀態(tài)并保持，利用具有保持功能(gngnng)的S置位指令來完成；該轉(zhuǎn)換的所有前級(jí)步變?yōu)椴换顒?dòng)步，即存儲(chǔ)位變?yōu)?狀態(tài)并保持，采用復(fù)位指令R來實(shí)現(xiàn)。2、步存儲(chǔ)位的控制電路與輸出電路要分開設(shè)計(jì)。（ ？）3、梯形圖個(gè)數(shù)=控制電路數(shù)目+輸出電路數(shù)目 轉(zhuǎn)換的個(gè)數(shù) 第61頁/共88頁第六十一頁，共88頁。62Theory and Application of PLC-2-置位復(fù)位(f wi)控制電路T1T2T4T5T3T6T7T1T2T3T4第62頁/共88頁第六十二頁，共88頁。63Theor

26、y and Application of PLC-3-置位復(fù)位(f wi)控制電路T1T2T4T5T3T6T7T5T6T7第63頁/共88頁第六十三頁，共88頁。64Theory and Application of PLC-4-輸出(shch)電路：T1T2T4T5T3T6T7問題(wnt)：為何要分開設(shè)計(jì)輸出和控制電路？第64頁/共88頁第六十四頁，共88頁。65Theory and Application of PLC控制電路輸出電路IMQ順序控制設(shè)計(jì)法中信號(hào)關(guān)系圖2、設(shè)計(jì)(shj)方法 基于起保停電路 基于轉(zhuǎn)換的方法存儲(chǔ)位的控制電路第65頁/共88頁第六十五頁，共88頁。66Theor

27、y and Application of PLC用經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法用經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法n自動(dòng)方式自動(dòng)方式較復(fù)雜，采較復(fù)雜，采用基于用基于SFC圖的設(shè)計(jì)法。圖的設(shè)計(jì)法。第66頁/共88頁第六十六頁，共88頁。67Theory and Application of PLC機(jī)械手工作(gngzu)示意圖機(jī)械手操作(cozu)控制面板-1-第67頁/共88頁第六十七頁，共88頁。68Theory and Application of PLC-2-操作面板PLC機(jī)械手輸入指令反饋信號(hào)輸出控制信號(hào)人機(jī)交互接口控制器執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般順序控制系統(tǒng)(kn zh x tn)框圖第68頁/共88頁第六十八頁，共88頁。69Theor

28、y and Application of PLC-3-u回原點(diǎn)（I2.1）u 可以使系統(tǒng)返回原點(diǎn)狀態(tài)，為進(jìn)入自動(dòng)(zdng)工作方式做好準(zhǔn)備。u 原點(diǎn)狀態(tài)即系統(tǒng)的初始狀態(tài)，指系統(tǒng)等待起動(dòng)命令，進(jìn)入自動(dòng)(zdng)工作方式之前的靜止?fàn)顟B(tài)。u 此系統(tǒng)原點(diǎn)狀態(tài)為：機(jī)械手在最上和最左位置，且夾緊裝置為松開狀態(tài)。u手動(dòng)（I0.2） 在手動(dòng)工作方式下（開關(guān)旋至I2.0），可以進(jìn)行6種手動(dòng)控制（I0.5I1.2）。第69頁/共88頁第六十九頁，共88頁。70Theory and Application of PLC-4-單步(I2.2) 常用于系統(tǒng)的調(diào)試。在此工作方式下，從初始步開始，按一下起動(dòng)按鈕（I2.

29、6），系統(tǒng)向下轉(zhuǎn)換一步，完成該步動(dòng)作后即停止(tngzh)，等待下次起動(dòng)按鈕被按下，再向下轉(zhuǎn)換。單周期（I2.3） 此方式下，按下起動(dòng)按鈕（I2.6），從初始步開始執(zhí)行一個(gè)工作周期，返回并停留在初始步。連續(xù)（I2.4） 此方式下，按下起動(dòng)按鈕（I2.6），從初始步開始連續(xù)執(zhí)行若干個(gè)工作周期。當(dāng)按下停止按鈕（I2.7），也要將當(dāng)前工作周期執(zhí)行完，返回并停留在初始步。第70頁/共88頁第七十頁，共88頁。71Theory and Application of PLC-5-第71頁/共88頁第七十一頁，共88頁。72Theory and Application of PLC-6-主程序OB1的程序結(jié)

30、構(gòu)第72頁/共88頁第七十二頁，共88頁。73Theory and Application of PLC-7-2、組織塊OB100的初始化程序 用于識(shí)別系統(tǒng)是否處于原點(diǎn)狀態(tài)并對(duì)其初始化：如果原點(diǎn)條件滿足，則初始步被置位，為進(jìn)入單步、單周期、連續(xù)等自動(dòng)工作方式(fngsh)做好準(zhǔn)備，如果原點(diǎn)條件不滿足，則初始步將被復(fù)位，則三種自動(dòng)工作方式(fngsh)將被禁止。 為方便起見，引入原點(diǎn)狀態(tài)標(biāo)識(shí)位M0.5，和初始步存儲(chǔ)位M0.0注：CPU組態(tài)時(shí)，各存儲(chǔ)位設(shè)置為沒有(mi yu)斷電保持功能OB100中初始化程序梯形圖第73頁/共88頁第七十三頁，共88頁。74Theory and Applicati

31、on of PLC-8-3、公用程序用于自動(dòng)和手動(dòng)方式的相互切換當(dāng)系統(tǒng)處于手動(dòng)或回原點(diǎn)方式，與OB100中的處理(chl)相同，若滿足原點(diǎn)條件，則M0.0被置位，反之被復(fù)位。系統(tǒng)在手動(dòng)工作方式時(shí)，I2.0常開觸點(diǎn)閉合，則通過MOVE指令將自動(dòng)過程中步的存儲(chǔ)位（M2.0M2.7）全部復(fù)位。這樣做的目的？在非連續(xù)工作狀態(tài)，則將表示連續(xù)工作的位標(biāo)志M0.7復(fù)位。 公用程序梯形圖第74頁/共88頁第七十四頁，共88頁。75Theory and Application of PLC-9-4、手動(dòng)程序 采用經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法設(shè)計(jì)。手動(dòng)操作時(shí)，用I0.5I1.2對(duì)應(yīng)(duyng)的6個(gè)按扭控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)（夾、松、上、下、左、右)。手動(dòng)程序梯形圖問題1：哪些梯形圖里需要(xyo)設(shè)置互鎖以保證系統(tǒng)安全工作？問題2：在左行和右行的梯形圖中，為何要串接I0.2的常開觸點(diǎn)？第75頁/共88頁第七十五頁，共88頁。76Theory and Application of PLC-10-自動(dòng)工作(gngzu)過程的SFC5、自動(dòng)工作程序(chngx) 采用SFC的編程方法。問題：