臺(tái)達(dá)位置與扭矩模式伺服電機(jī)文檔

1、臺(tái)達(dá)ASD-B2伺服ECMA-C20401GS電機(jī)控制文檔時(shí)間:2021.02. 11創(chuàng)作：歐陽(yáng)計(jì)扭矩模式1. 說(shuō)明：此扭矩模式是用于外部控制器控制輸入給伺 服器的電壓來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)扭矩大小的輸出。2. 接線：將控制器控制的能輸出可變電壓的引腳直接 連接到CN1的18引腳，將控制器的GND與伺服器 CN1的19腳連接P2-15, P2-16, P2-17都設(shè)定為0,消除初始狀態(tài)下AL013的預(yù)警狀態(tài)。P1-01: 03,將電機(jī)設(shè)定為轉(zhuǎn)矩模式P1-02: 01,速度限制，電機(jī)在沒(méi)有負(fù)載的情況下會(huì) 轉(zhuǎn)很快P1-07: 500,設(shè)置電機(jī)加減速的時(shí)間，減少通電與斷電的時(shí)對(duì)于軸與外設(shè)的沖擊Pl09二設(shè)定電機(jī)

2、最高轉(zhuǎn)速P2-12： 00,將 TCM0 設(shè)定為 0P2-13： 00,將 TCM1 設(shè)定為 0P2-12與P2-13的作用是將扭矩的命令設(shè)定為外部電壓來(lái)控制。詳情見(jiàn)數(shù)據(jù)手冊(cè)144頁(yè)6AlP2-14：14,設(shè)定速度，當(dāng)不設(shè)定此項(xiàng)時(shí)，電機(jī)只有力矩，沒(méi)有轉(zhuǎn)速P1-41： 200,表示輸入5V模擬電壓，達(dá)到100%額定轉(zhuǎn)矩P2-10： 01,啟動(dòng)電機(jī)當(dāng)此時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)時(shí)，重啟伺服器即可。（建議重啟） 要關(guān)閉電機(jī)則將P2/L0設(shè)定為00,并保存，然后將開(kāi) 關(guān)關(guān)閉并重啟即可完成電機(jī)的關(guān)閉。三. 位置模式1.說(shuō)明:當(dāng)前位置模式是通過(guò)外部控制器輸出的PWM來(lái)控制伺服電機(jī)的位置以及速度，其中PWM頻率控制電機(jī)速度

3、，PWM的個(gè)數(shù)與P1-44與P1-45 的結(jié)合控制電機(jī)的具體位置。使用的脈沖輸入為開(kāi) 集極NPN設(shè)備輸入，電源為內(nèi)部24v電源。2.接線:上圖中的白線是控制器的脈沖輸出線，用于輸出 PWM,藍(lán)色線是控制板的GND的連接線，用于控 制器與伺服器的共地作用。上圖是伺服器CN1的接線，其中褐色線是CN1的41引腳，其中的PWM信號(hào)是控制器的PWM輸出 的引腳串接一個(gè)1.5K電阻通過(guò)一個(gè)NPN三極管之 后連接到CN1的引腳。其中控制器的pwm輸出引腳連接NPN三極管的基極，三極管的發(fā)射極連接CN1的14腳（COM），集電極連接到41引腳。35引腳與17引腳需要短接，CN1的COM也就是14 引腳必須要

4、與控制器的GND連接，否則電機(jī)將不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)。在位置模式下將伺服電機(jī)的GND （19腳）與控制器的GND單獨(dú)連接，電機(jī)將不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)。其他的 線的連接方式見(jiàn)數(shù)據(jù)手冊(cè)67頁(yè)C3-13.設(shè)定：P2-15, P2-16, P2-17都設(shè)定為0,消除初始狀態(tài)下AL013的預(yù)警狀態(tài)。P1-00：02,表示脈沖+方向控制方式P1-01：00,表位置控制模式P1-32：00,停止方式為立即停止模式P1-37：10,負(fù)載慣量與電機(jī)本身慣量比，在調(diào)試時(shí)自動(dòng)估算。P1-44：電機(jī)齒輪比分子P1-45：電機(jī)齒輪比分母P1-45與P1-44共同確定電機(jī)多少個(gè)脈沖才能完成電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的過(guò)程。計(jì)算公式是:分辨率（160000）/

5、I圈脈沖數(shù)=Pl-4VPl-45P2-10： 01,伺服啟動(dòng)建議重啟!要關(guān)閉電機(jī)則將P2/L0設(shè)定為00,并保存，然后將開(kāi) 關(guān)關(guān)閉并重啟即可完成電機(jī)的關(guān)閉。四. 扭矩與位置混合模式1. 說(shuō)明：扭矩與位置的混合模式用于同時(shí)控制扭矩和位置，但是混合模式實(shí)際是兩者的交替實(shí)現(xiàn)的，兩 者的交替是通過(guò)控制器控制CN1的DI7 （手冊(cè)63 頁(yè)），也就是31引腳的置高與置低來(lái)實(shí)現(xiàn)的，置 低是扭矩模式，置高是位置模式，混合模式的選擇 見(jiàn)數(shù)據(jù)手冊(cè)的186頁(yè)，DI7的功能劃分見(jiàn)數(shù)據(jù)手冊(cè) 的219頁(yè)的P2-16, P2-16對(duì)應(yīng)DI7的功能劃分，表 7.1見(jiàn)數(shù)據(jù)手冊(cè)的261頁(yè)2. 接線：接線方式實(shí)際是位置與扭矩模式的

6、結(jié)合，但是此時(shí)的混合模式會(huì)多出一個(gè)控制兩種模式交換的 控制接線和com+與VDD的短接。多出的線路的連 接可見(jiàn)數(shù)據(jù)手冊(cè)71頁(yè)NPN晶體，共射級(jí)模式（SINK模式），內(nèi)部電源模式以下接線圖均為位置與扭矩混合模式的接線圖，共5張:上圖是混合模式的筆繪草圖，與實(shí)際連線完全一樣。上圖是控制器端的連線方式上圖是伺服器端的連線上圖是 CN1 的 17 腳（VDD）, 35 腳（PULL-HI）, 腳（COM+）短接的圖片上圖是全局連線的概覽圖。3、設(shè)定初始狀態(tài)下，也就是將P2-8設(shè)定為10保存并重啟的前提 下設(shè)定。P2-15： 122P2-17： 121P2-16： 20上面三個(gè)設(shè)定的共同作用是消除開(kāi)機(jī)狀

7、態(tài)下AL013的預(yù)警 狀態(tài)，而單獨(dú)P2-16的作用是將CN1的31引腳設(shè)定為P-T 模式轉(zhuǎn)換的控制引腳，置高表示扭矩模式，置低表示位置 模式（實(shí)測(cè)）P1-01： 07,設(shè)定為位置與扭矩的混合模式P1-02: 01,速度限制，電機(jī)在沒(méi)有負(fù)載的情況下會(huì)轉(zhuǎn)很快Pl09=設(shè)定電機(jī)最高轉(zhuǎn)速P2-12： 00,將 TCM0 設(shè)定為 0P2-13： 00,將 TCM1 設(shè)定為 0P2-12與P2-13的作用是將扭矩的命令設(shè)定為外部電壓來(lái)控 制。詳情見(jiàn)數(shù)據(jù)手冊(cè)144頁(yè)6.4.1P2-14：14,設(shè)定速度，當(dāng)不設(shè)定此項(xiàng)時(shí)，電機(jī)只有力矩，沒(méi) 有轉(zhuǎn)速P1-41： 200,表示輸入5V模擬電壓，達(dá)到100%額定轉(zhuǎn)矩上

8、面橫杠內(nèi)的設(shè)定為混合模式下的扭矩模式的設(shè)定P1-00：02,表示脈沖+方向控制方式P1-32：00,停止方式為立即停止模式P1-37：10,負(fù)載慣量與電機(jī)本身慣量比，在調(diào)試時(shí)自動(dòng)估C=jP1-44：電機(jī)齒輪比分子P1-45：電機(jī)齒輪比分母P1-45與P1-44共同確定電機(jī)多少個(gè)脈沖才能完成電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程。計(jì)算公式是：分辨率(160000)脈沖數(shù)=Pl-44/Pl-45上面橫杠內(nèi)的內(nèi)容是混合模式下的位置模式的設(shè)定。P2-10： 01,伺服啟動(dòng)建議設(shè)定完成之后重啟五. 速度模式:1.說(shuō)明速度模式是根據(jù)CN1 口的20引腳和19腳之間的電壓差值來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的。當(dāng)處于速度模式下，兩個(gè)引腳之間沒(méi)有電壓的情況下與位置模式相似，電機(jī)的位置是不能改變的。2.接線要求:將伺服器上面的CN1的19引腳連接單片機(jī)的GND, 20 引腳連接單片機(jī)DAC的輸出引腳，也就是輸出電壓可變的引腳。速度模式下只需要連接這兩根導(dǎo)線即可。3設(shè)定每次在更改控制模式時(shí)，都將P28設(shè)定為10,使電機(jī)伺服器重設(shè)，并斷電重啟伺服器。1. P1-01： 2,速度模式2. P1-34： 100,加速時(shí)間3. P1-35： 0-100,減速時(shí)間，單位ms4. P1-36：100,平滑時(shí)間，單位ms,根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整5. P1-40：1000,在DAC輸出最大的電壓時(shí)，電機(jī)