安川機器人操作及編程簡易教程

1、安J11機器人操作及編程簡易教程CONFIDENTIAL MOTOMAN,lB2Q器人介紹1.機器人本體日本安川(YASNAC公司:MOTOMAN-UP幽 2.機器人限制器 YASNAC XRC UP20 3.焊接 電源MOTOWELD-S3虹體化弧焊電源4.輔助系統(tǒng)送絲機構、保護氣瓶等1.1 XR聽紹主電源開關和門鎖 再現操作盒示教編程器CONFIDENTIAL Hi-P International Limited 2021 1CONFIDENTIAL 1.2再現操作盒 CONFIDENTIAL HiP International Limited 2021 2CONFIDENTIAL 1.3

2、示教編程器 1.4 簡單的根本操作 究竟怎樣才能讓機器人工作呢,接通電源 示教：教機器人工作. 再現：機器 人執(zhí)行示教的工作. 切斷電源 根本工作過程可以用下列圖說明：CONFIDENTIAL HiP International Limited 2021 3CONFIDENTIAL 注意：接通電源時,請務必根據先 開主電源再開伺服電 源的順序.接通電源前,必須充分確認機器人周圍是否安全.2.1接通主電源 把XR"面主電源開關旋至“ ON位,接通主電源,XRC 內部進行初始化診斷后,在示教編程器上顯示初始畫面.2.2接通伺服電源把XR"面主電源開關旋至“ ON位,接通主電源,

3、XRC內部進行初始化診斷后,在 示教編程器上顯2.2.1再現模式時 按再現操作盒的SERVO ON READY,接通伺示初始 畫 面.服電 源,該鍵燈亮. CONFIDENTIAL Hi-P International Limited 20214CONFIDENTIAL 2.2.2示教模式時1.按再現操作盒的SERVO ON READY,該 鍵閃爍,此時伺服電源未通.2.在示教編程器上按示教鎖定鍵. 3.握住平安開 關,接通伺服電源.再現操作盒上的 SERVO ON READY燈亮. 注意：伺服電源接通時可聽見伺服電機帶電后的聲音.注意：伺服電源的ON/OFF-一平安開關的使用.握住平安開關,

4、接通伺服電源,伺服電源的燈亮,但是用力握至喀噠聲響,伺服電源反而被切斷.如下列圖所示：CONFIDENTIAL Hi-P InternationalLimited 20215CONFIDENTIAL 3.1機器人如何動作 機器人主要以關節(jié)坐標系和直角坐標系 工作,按下示教編程器的軸操作鍵,機器人各軸即可運動.3.1.1 關節(jié)坐標系的動作 3.1.2 直角坐標系的動作 CONFIDENTIAL Hi-P International Limited 20216CONFIDENTIAL CONFIDENTIAL Hi-P International Limited 20217CONFIDENTIAL

5、 3.1.3關于移動命令與程序點1.運動命令 為了使機器人能 夠進行再現,就必須把機器人運動命令編成程序.限制機器人運動的命令就是移動命令.在移動命令中記錄有移動到的位置、插補方式、再現速 度等.由于XRC 使用的INFORM II語言主要的移動命令 都以“MOV來開始,所以也把移動命令叫做 “MOV命 令.例如：MOVJ VJ50.00 MOVL V66 2.程序點 一般把某個運動 命令到下一個運動命令前稱為一個 程序點.每個程序點前都有001、002、003這 樣的程序點.CONFIDENTIAL例如,“程序點1的位置指程序點號為 001(S:001)的運動命令中記錄的位置.例如：Hi-P

6、 International Limited 20218CONFIDENTIAL3.2示教3.2.1示教前的準備開始示教前,請做以下準備：再現操作盒上的 按使再現操作盒能有效操作 鍵把動作模式定為示教模式 示教鎖定示教盒上的 按鍵輸入程序名1.確認再現操作盒的REMOTE的燈是熄滅狀態(tài),以 保證再現操 作盒3.按示教盒上的的操作有效.2.按再現操作盒的TEACK,定為示教模式 示教鎖定鍵,如未加示教鎖定時,不能通過平安開關接通伺服電源.4.在主菜單項選擇擇【程序】,然后在子菜單中選擇【新建 程序】.CONFIDENTIAL Hi-P International Limited 2021 9CO

7、NFIDENTIAL 5. 顯示新建程序畫面,按選擇鍵. 6.顯示字母表畫面.以名為“test的程序為例進行說 明.注意：程序名稱可使用數字、 英文字母及其他符號,最 大長度為8個字符.7.光標放在“T上按選擇鍵.以同 樣的方法輸入“ E、“S'、“T.8.按回車鍵,程序名“ TEST被輸入.9.光標移動到“執(zhí)行上,按選擇鍵,程序“ TEST被輸入到XRC的內存中,程 序被顯示,“ NOP和ENg令自動生成.3.2.2 示教 程序是把機器人作業(yè)內容用機器人語言加以描述的作業(yè) CONFIDENTIAL程序.以下為機器人輸入從工件 A點到B點的加工程序, 此程序由1,6的6個程序點組成.H

8、i-P International Limited 2021 10CONFIDENTIAL程序點1開始位置移動到完全離開機器人周邊物體的位置輸入程序點1.1.握住平安開關,接通伺服電源,機器人進入可動作狀態(tài).2.用軸操作鍵把機器人移動到適合作業(yè)的位置點1.3.按插補方式鍵,把插補方式定為關節(jié)插補. 輸入緩沖行中以MOVJ表示關節(jié)插補.4.光標在行號0000處時,按選擇鍵,此 時光標轉移到 輸入緩沖顯示行處,繼續(xù)按光標鍵將光標移至設定速度處,然后設定相應的再現速度,設定再現速度為 50,.5.按回車鍵,輸入程序點1行 0001.CONFIDENTIAL Hi-P International Li

9、mited 2021 11CONFIDENTIAL 程序 點2作業(yè)開始位置附近在該點處調整機器人姿態(tài)至適宜的作業(yè)姿態(tài).1.用軸操作鍵,設定機器人姿態(tài)為適宜的作業(yè)姿態(tài).2.按回車鍵,輸入程序點2行0002.程序點3作業(yè)開始位置 保持程序點2的姿態(tài)不變,并移向作業(yè)開始 位置.此時,改變機器人的關節(jié)坐標系為直角坐標系即可保證在移動的過程中機器人姿態(tài)不變.1.用手動速度高或低鍵,改變機器人移動的速度至中 CONFIDENTIAL®,狀態(tài)區(qū)域顯示如下.Hi-P International Limited 202112CONFIDENTIAL 2g坐標鍵,設定機器人坐標系為直角坐標系,用軸操作鍵

10、把機器人移到作業(yè)開始位置.3.光標在行號0002處時,按選擇鍵,此時光標轉移到 輸入緩沖顯示行處,繼續(xù)按光標鍵將光標移至設定速度處,然后設定相應的再現速度,設定再現速度為12.5,.4.按回車鍵,輸入程序點3行0003. CONFIDENTIAL Hi-P International Limited 202113CONFIDENTIA旺序點4作業(yè)結束位置1.保持直角坐標系不變,用軸操 作鍵把機器人移動到焊接作業(yè)結束位置.2.按插補方式鍵,將插補方式設定為 直線插補MOVL.輸入緩沖顯示行顯示如下：3.光標在行號0003處時,按選擇 鍵,此時光標轉移到 輸入緩沖顯示行處,繼續(xù)按光標鍵將光標移至設

11、定速度處,然后設定相應的再現速度,設定再現速度為138cm/min.4.按回車鍵,輸入程序點 4行 0004.CONFIDENTIAL Hi-P International Limited 2021 14CONFIDENTIAL程序點5不碰觸工件、夾具的位置1.用軸操作鍵將機器人移到不碰觸工件和夾具的地方.2.按插補方式鍵,將插補方式設定為關節(jié)插補MOVJ.輸入緩沖顯示行顯示如下:3.光標在行號0004處時,按選擇鍵,此時光標轉移到輸入緩沖顯示行處,繼續(xù)按光標鍵將光標移至設定速度處,然后設定相應的再現速度,設定再現速度為50.4.按回車鍵,輸入程序點5行0005.CONFIDENTIAL Hi

12、-PInternational Limited 2021 15CONFIDENTIAL 程序點 6開始位置附近 1.用軸操作鍵把機器人移開始點附近.4.按回車鍵,輸入程序點6行0006CONFIDENTIA以教結束 Hi-P International Limited 2021 16CONFIDENTIAL初的程序點和最后的程序點重合現在機器人停在第1程序點附近的第6程序點處.這時,如果能從作業(yè)結束位置的程序點5直接移動到 程序點1的位置,即可進行下面的作業(yè),從而提升工作效率.因此,作如下修改：把最終位置的程序 點6與最初位置的程序點1設為同一位置.程序點位置的修改：1.把光標移到程序1所在行

13、.2.按下前進鍵,機器人移到程序點1的位置.CONFIDENTIAL 3.把光標移到程序6 所在行.4.按下修改鍵.5.按下回車鍵,程序點6的位置被修改到與程序點1 相 同的位置.Hi-P International Limited 2021 17CONFIDENTIAL 3.2.3 示教 軌跡確實認1.把光標移到程序1所在行.2.按手動速度的高或低鍵,設定速度 為中.3.按下前進鍵,利用機器人的動作確認每一個程序點.每按一次前進鍵, 機器人移動一個程序點.4.程序點完成確認后,將光標放回程序起始處. CONFIDENTIAL 5.所有程序點的連續(xù)動作：按下聯鎖鍵的同時,按下試運行鍵,機 器人 連續(xù)再現所有程序點,1個循環(huán)后停止.Hi-P International Limited2021 18CONFIDENTIAL 3.2.4程序的修改 對程序進行位置修改、程序點插入或刪 除時,按以下步驟來編輯程序.3.2.4.1修改程序點的位置數據1.連續(xù)按下前進鍵,把機器人移至待修改的程序點2.2.用軸操作鍵把機器人移至修改后的 位置.3.按下修改鍵.CONFIDENTIAL 4.按下