SimplIQ編程筆記要點

1、編程軟件手冊SimplIQ 驅動描述SimplIQ 驅動器是復雜的、面向網(wǎng)絡的、單軸數(shù)字驅動器，特色：1. 先進的控制算法 , 包括高階過濾器和增益調度2. 一個復雜的參考生成算法 , 其中包括絕對時間 內(nèi)插運動 , 跟著ECAM甫助信號3. 同步網(wǎng)絡操作能力4. CANoper標準一致性5. 用戶友好的編程6. 先進的分析工具設置7. 內(nèi)置 auto-turirg 設施8. 內(nèi)置數(shù)據(jù)庫維護工具9. 內(nèi)置的固件維護工具所有的都在微小的DSP中實現(xiàn)軟件組織SimplIQ家族的驅動器，DSP軟件分為三個部分：1. 啟動軟件，這是永久燒到內(nèi)部DSP閃存和在產(chǎn)品生命不能升級。引導軟件包括助攻的數(shù)據(jù) 固

2、件在識別準確的驅動模型的操 作。的數(shù)據(jù) 包括最大電機相電流 , 名義總線電壓的硬件 傳感 器的通信和 I / O 接口和驅動器的年級 （模型）（標準或高級 ）。2. 操作軟件 （ 固件 ）, 這可能是在用戶網(wǎng)站如果升級或更新修改是必需的。3. 支持數(shù)據(jù)庫裝載到串行閃存。這個數(shù)據(jù)庫服務為特性描述作為一 個歸檔系統(tǒng) , 文件系統(tǒng)存儲的數(shù)據(jù)庫和應用程序存儲的工廠或用戶提 供的程序。啟動軟件 功能：1. 某些DSP初始化寄存器2. 自動驗證測試代碼。如果代碼驗證失敗 , 它將自動轉移到下載固件 模式3. 處理和解釋退化的通訊 , 在所需的固件下載功能。4. 支持固件下載到芯片上的閃存5. 將控制轉移到

3、固件(軟件)固件固件實現(xiàn)所有其他軟件功能 , 如在本手冊所述 SimplIQ 命令參考手 冊。固件將控制轉移到引導軟件當一個下載固件 (DF) 命令啟動一個固 件版本升級。在結束的固件下載過程中 ,SimplIQ 驅動重新啟動。 特性特征數(shù)據(jù)加載到串行閃存。 它包括一個文件分配表 和幾個文件包 含的數(shù)據(jù) SimplIQ 驅動器,包括：1. 支持的命令列表2. 錯誤代碼列表性格使 IDE 中的所有數(shù)據(jù)項處理 SimplIQ 驅動。該文件儲備分配表空 間的存儲應用程序參數(shù)和用戶項目。 個性數(shù)據(jù)使用固件燒到串行閃存 軟件。固件可以引導沒有個性的數(shù)據(jù) , 但它并不完全功能之前個性數(shù)據(jù)編程。完整的解釋個

4、性數(shù)據(jù)給出在附錄 A。相關軟件The Elmo Composer application 電腦在 Microsoft windows 上運行，提供了支持軟件用于設置、調整計劃和評估的性能 SimplIQ 驅動器。在其許多工具 ,軟件包含：1. 設置和優(yōu)化工具 菜單進入基本的應用程序數(shù)據(jù)和限制 工具關聯(lián)函數(shù)的 I / O 連接器別針 電流控制器自動調優(yōu) 自動換向調優(yōu)手冊 ，先進的手動和自動速度控制器調優(yōu)手冊 ，先進的手動和自動位置控制器調優(yōu)2. 智能終端 ，直接使用 rs - 232 或 CAN3. 記錄器有先進的范圍控制、同時觀察 8 個信號、一系列的事件觸發(fā)。4. 應用程序數(shù)據(jù)庫維護 :保存

5、和加載應用程序數(shù)據(jù)庫 ，和編輯應用程序參數(shù) ，和幫助5. 先進的用戶程序開發(fā) IDE ： 編輯、編譯、上傳 /下載、 Debugger ：斷點、查看變量、調用堆棧表The Composer software讀取從simpiiQ個性數(shù)據(jù)驅動，從而適應特定的驅動模型計量單位本部分描述使用的測量單位 simpliQ 驅動，時間 ， 位置、速度、電壓和電流。位置詳見 P12simpliQ 驅動指的是使用位置傳感器計數(shù) ，這可能與物理有關單位使用以下命令：CA18 旋轉電機一個完整旋轉傳感器的計數(shù)。CA23 直線電機每個單位計數(shù)，值存儲，不用于內(nèi)部計算。YA1，YA3丫1是輔助反饋分辨率 ，在計數(shù) /物

6、理單元。丫 3表明什么物理單位是 :革命，儀表或其他。丫 1丫3 存儲只為了方便 ;simpliQ 軟件不使用這些數(shù)字用于任何內(nèi)部計算。速度及加速度 以數(shù)/秒速度和加速度測量計數(shù)/ sec on d2的速度單位可能與物理單位將旋轉的計數(shù) , 米或其他 ,如 2.3.1 節(jié)中解釋。電流和轉矩在安培電流測量 ,盡管沒有單一的方法指定當前的三相電機。對于正 弦電機,RMS相電流通常指定了電動機電流。RMS決定機械旋轉所以 相電流是電機當前的“電機電流“只要電機恒速。不規(guī)則電機,傳統(tǒng)的六步驅動一個電動機相位開路 ,且只有一個驅動電機電流流經(jīng)兩個 階段。這個driven-phase當前指定“電機電流。不

7、規(guī)則電機六步變換 在 1 安培,均方根電流是 0.92安培。 SimplIQ 驅動器有一個電動機電 流的定義 ,盡管它同樣可以運行用正弦、梯形或自由電機繞組。電機 電流被定義為最大繞組。獲得正弦 RMS 相電流電機 ,增加電機電流報告的 SimplIQ 驅動 0.71 倍 （有道翻譯稍有出入，詳見 P12/ 2.3.3）SimplIQ 驅動外圍設備1. 位置解碼器SimplIQ 驅動器包含兩個位置解碼器 -主要的和輔助的， 彼此類似。 解 碼器都定時 （通過定時器組 A 和 B） 為準確速度信息。 位置解碼器措施 正交或脈沖/方向。譯碼器的最大計數(shù)率20 MHz,沒有輸入濾波器。如 果一個輸入

8、濾波器應用 ,最大脈沖率降低 （這是完全解釋 EFN 命令 在 SimplIQ 命令參考手冊 ）。編碼器的輸入沒有保護： 沒有硬件識別非法轉換。 超過最大脈沖的計 數(shù)率造成損失不能被檢測到。2. A/D 轉換器采樣一下信號Ia Ib Ic 同時檢測三相電流 模擬輸入和參考電壓 ,同時采樣形成一個差動測量 線電壓采樣糾正當前環(huán)路增益所有的測量的分辨率是12 位,而且,在實踐中 ,最后一位是吵雜的。電動機電流測量偏移量 ,特殊測量的結果機制。 由于電子錯誤 SimplIQ 驅動電路、模擬輸入無法避免一個偏移量,可以糾正的分辨率大約 5毫伏,使用作為 1參數(shù)。 1可以正確的偏移量的有限的決議范圍內(nèi)

9、5到 10毫伏。這意味著 ,例如,如果 AG）2= 10000,抵消校正的質量速 度模擬引用將被限制在大約 100 /秒 數(shù)字輸入驅動的六個數(shù)字輸入插腳路由到一個數(shù)字輸入端口。 此外,兩個別針 （5 和 6）路由到高速捕獲輸入主和輔助導航。 特殊功能 ,如啟用、停止 RLS 和讀者與數(shù)字相關的輸入插腳 （指 SimplIQ IL 命令的命令參考手冊 ）。 數(shù)字輸入處理不同在其他驅動器 ,看到他們安裝指南的細節(jié)。 數(shù)字輸入響應時間受限于光學耦合器和速度輸入過濾器。 編碼器指數(shù) 和家庭輸入過濾同樣的位置解碼器。 的時間位置解碼器過濾器是在英 孚N命令解釋道部分SimpllQ命令參考手冊。另一個數(shù)字

10、輸入過濾軟件。軟件的時間過濾解釋如果 N 命令部分 SimplIQ 命令參考 手冊。數(shù)字輸出SimplIQ 驅動的兩個數(shù)字輸出連接器可以用于 non-committed 別針 數(shù)字輸出 ,也可以是 OL 命令程序的特殊功能 , 如激活外部剎車。與主機通訊Rs232 詳見： P15編譯語言SimplIQ 伺服驅動器使用的溝通語言 ,使得用戶：1. 設置驅動器2. 發(fā)送命令3. 查詢驅動狀態(tài)兩種方法可以用來與驅動通信：1使用通信接口 - rs - 232或 CANopen 轉移命令驅動的驅動和接收立 即響應。這方法需要動力和之間的在線交流和密切合作它的主人。 物 理和標準 rs - 232和 CA

11、Nopen 通信需要不同的每個方法的命令語法。本章描述了驅動語言根據(jù)基本rs - 232或可以“ OS”語法。2. 寫一個程序的驅動語言在驅動和存儲記憶。驅動器就可以運行程 序以最小或沒有主機援助命令行表達式 以逗號、換行、或回車終止用戶程序語言用戶程序組織1. 變量聲明2. 程序文本 ,包括表達式、命令、標簽和評論3. 退出指令 ,它可以用來終止程序 編譯器的命令不能用于一個程序是那些：1. 上傳或下載數(shù)據(jù)驅動器和主機之間。2. 數(shù)據(jù)存儲在閃存或檢索數(shù)據(jù)的閃存3. 參與執(zhí)行使用程序單個或多個命令執(zhí)行執(zhí)行一個完整的政策確保命令行執(zhí)行的保證 序列和允許用戶控 制程序執(zhí)行的速度。越 命令在一個程序

12、 ,將程序執(zhí)行速度越快 ,為 代價的 慢響應主機通信。但是請注意 ,這一政策的不足之處是 ,如果一個程序的執(zhí)行需要很長時間 , 或者如果它永遠循環(huán)內(nèi)部,SimplIQ 驅動器可能成為完全對其可以和 rs - 232 通信。為了減少這種風險 , 執(zhí)行一個程序行 是 3 秒的超時限制保護 最長時間程序行可以持續(xù)執(zhí)行。 如果一個 程序執(zhí)行超過3行 秒,SimpllQ驅動器停止錯誤代碼96:用戶程序 超時。行和表達式終止一行可以有以下終端 :回車 ,換行或它們的組合。一行可能包含一個表達式或一個序列的表達式。表達式在一個序列在同一行可以用分號或逗號分開 （不是括號或內(nèi)部括號 ）。 例如：a = 3 ,

13、 b = 2 , c = a + b , a = 3 ; b = 2 ; c = a + b ; a = 3 , b = 2 ; c = a + bOne line of three expressions separated by commas One line of three expressions separated by semicolons One line of three expressions separated by a comma, a semicolon and terminated with a line feeda,b = func (23, c, 3.14)An

14、expression in which the comma is not anexpression separator because it is inside parentheses行延續(xù)用連接上下行限制用戶程序文本的每一行最多可以包含 128 個字符 （適當?shù)钠聊簧?可讀性 ）。如果一個文本行超過這個值 ,編譯器錯誤問題 表達式也有局限性 :表達式的最大容許長度是 512 符號 ,不包括評論和 橢圓。如果一個程序包含一個復雜的表達式需要多個行,摘要的長度（沒有評論和表達橢圓 ）超過 512個字符 ,編譯器錯誤問題。系統(tǒng)命令SimplIQ 系統(tǒng)命令 （描述完全 SimplIQ 命令參考手冊

15、） 由一個兩個 字母的助記符號 （只有英文字母 ,不區(qū)分大小寫 ）。為 例子中 ,表達式 ac = 100000和 AC= 100000 有同樣的意思 ,盡管符號是不同的。每個命令都有一個 16 位的國旗 ,每個點定義任何功能。例如 ,第四位 （后處理國旗 ）定義了是否可以使用命令設置一個值。故障處理1. 意外、預期之外的錯誤 詳見： P402. 預期錯誤程序下載、上傳成功編譯后 ,編譯后的代碼可以下載到 SimplIQ 驅動器。這一步是 由 IDE 支持。每個下載之前 , 自動清除閃存部門 ,用于保存用戶程序。 串行 flash 使用兩個命令執(zhí)行下載和上傳 :DL 和 LS 。這兩個命令使用

16、 輔助 LP 命令,這是一個向量整數(shù)命令。 CP 命令可以用來清除用戶閃 存區(qū)域 ,和 CC 命令可以使用 checksum-verify 程序 ,并設置程序讀取標 志。二進制數(shù)據(jù)SimplIQ 驅動閃存是界面上的二進制數(shù)據(jù)。發(fā)送二進制數(shù)據(jù) rs - 232 行是有問題的 ,因為他們不區(qū)分數(shù)據(jù)和分隔符用 232 發(fā)送有問題的字符：1. 128255 的數(shù)字2. 所有可能的結束符3. 等號( =) 后退( backspace)<ESC>為了防止這個問題 ,在數(shù)據(jù)上傳使用十六進制的二進制格式和下載 ,雖然增加了傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量每個字節(jié)的十六進制格式由兩個數(shù)字（如0 x12）,被認為是單個的

17、字符。例如,8位十六進制 0 x12 數(shù)量二進制格式兩個字符的序列 :1 和 2。 數(shù)字的表示在DSP閃存不同于其表示在個人電腦：1. 8-bit 數(shù)字用相同的方法表示2. 16位數(shù)字,表示十六進制格式等于0 X1234,表示在DSP在以下兩個字節(jié)內(nèi)存：1. 字節(jié) 1 等于 0 x12 的值以十六進制形式2. 字節(jié) 2 等于 0 x34 值以十六進制形式3. 32位數(shù)字,表示在等于0 X12345678,十六進制格式在DSP記憶在接下來的四個字節(jié)：1. 字節(jié) 1 等于 0 x56 的值以十六進制形式2. 字節(jié) 2 等于 0 x78 值以十六進制形式3. 字節(jié) 3 等于 0 x12 的值以十六進

18、制形式4. 字節(jié) 4 等于 0 x34 值以十六進制形式下載輔助命令：LPN CP CC下載程序 ：DL 命令例如：LP1=start;DL#xxxxxxxxx<ESC>CS;XXXXXXXX 表示 escape-sequenced 數(shù)據(jù)有效負載Start 表示用戶程序的字節(jié)地址 flashCS 表示消息的 16 位校驗和 , 包括 DL # # 。DL 命令錯誤可能是由于：1. 試圖寫入 flash 的保護區(qū)。而 DL 可能開始合法寫入 flash, 它 的最后一個字節(jié)可能嘗試非法 （ 保護） 寫。在任何這樣的情況 下,DL命令將被拒絕和串行flash 的內(nèi)容不可預知的。2. 當

19、電機在使用 DL。3. 當程序正在運行使用 DL。4. 有一個錯誤的校驗和。在這種情況下 ,DL 將被拒絕 , 但不會造成 傷害5. 發(fā)生驗證錯誤。如果 DL 試圖寫一個錯誤寫入 flash以前 ,寫可能會失敗由于驗證錯誤。在這種情況下 , 的內(nèi)容 flash 將不可預測的 , 它需要被清除和完全重寫。6. DL 字符串太長。 DL 字符串的最大長度是 500 字節(jié), 由于 內(nèi) 部 SimplIQ 驅動器限制。7. 程序的有效標志不是-1.DL不會被執(zhí)行（CP必須在DL之前發(fā)出）下載過程：1. 讀的位置 (loc) 和用戶代碼的長度分區(qū) , 使用 LP3 LP4 命令2驗證映像塊有適合的分配空

20、間3. 使用 CP 清除閃存。4. 下載你的印象文件使用下面的序列：LP1=loc;DL# TOO bytes of payloadLP1=(loc+100)DL# -next 100 bytes of payload. . . and so on until the end of the image4. 使用 CC =校驗和命令宣布加載和驗證整個的結束下載過程。上傳過程：1. Read the location (loc ) and the length (len ) of the user code partitionfrom the mainTOC, using the LP3 and LP4 commands.2. Upload your image file using the following sequence:LP1=loc;LP2=100Us