AGV中文的操作手冊(cè)

1、.AGV 操作手冊(cè)（僅供參考）.1. AGV 基本介紹 .11.1AGV 外觀結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)構(gòu)成 .11.2AGV 人機(jī)界面介紹 .31.2.1車體主面板 .31.2.2行走手控盒 .51.2.3舉升操作面板 .61.2.4指示燈的功能 .72. AGV 基本操作 .72.1AGV 車體主面板操作方法 .72.1.1面板顯示 .72.1.2設(shè)備狀態(tài)菜單選擇 .82.1.3參數(shù)設(shè)置 .172.1.4特殊操作 .202.2AGV 行走手控盒操作方法 .252.2.1行走操作 .252.2.2速度設(shè)置 .262.2.3自動(dòng)對(duì)線 .282.3AGV 舉升面板操作方法 .289. AGV 運(yùn)行方法 .293

2、.1AGV 開(kāi)機(jī)通電操作 .293.2AGV 關(guān)機(jī)斷電操作 .293.3AGV 運(yùn)行方式選擇 .303.3.1在線運(yùn)行方式 .303.3.2離線運(yùn)行方式 .313.3.3手動(dòng)運(yùn)行方式 .323.4AGV 退出系統(tǒng)操作 .333.4.1AGV 從運(yùn)行任務(wù)中的退出 .333.4.2AGV 安全退出控制臺(tái)系統(tǒng) .343.5AGV 暫停方式 .343.5.1AGV 安全暫停 .343.5.2AGV 碰撞停車 .363.6AGV 動(dòng)態(tài)裝配流程 .364 系統(tǒng)工具及參數(shù)設(shè)置 .374.1系統(tǒng)工具 .374.1.1I/O 調(diào)試 .384.1.2Ping 操作 .394.1.3IP 設(shè)置 .40.4.2 系統(tǒng)

3、參數(shù)設(shè)置404.2.1 導(dǎo)航系統(tǒng)參數(shù)414.2.2 車體輪系結(jié)構(gòu)參數(shù)414.2.3 系統(tǒng)管理參數(shù)434.2.4 擴(kuò)展設(shè)備參數(shù)444.2.5 選擇界面語(yǔ)言44.1.AGV 基本介紹本章主要介紹AGV 的外觀結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)組成、車體主操作面板、舉升操作面板和手控盒所需的多種開(kāi)關(guān)和按鍵，同時(shí)介紹操作面板和手控盒液晶顯示屏上的多種顯示功能。1.1 AGV 外觀結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)構(gòu)成AGV 是由機(jī)械部分和電氣部分組成。機(jī)械部分包括AGV 本體、舉升機(jī)構(gòu)、控制箱、驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪、保險(xiǎn)杠、電池箱和充電連接器。電氣部分包括 AGV 控制器（包括主控制器 VCU300 和運(yùn)動(dòng)控制單元MCU50），伺服驅(qū)動(dòng)器，電源和傳感器。

4、1.1.1 機(jī)械部分AGV 的機(jī)械部分主要由車體部分、舉升部分兩部分構(gòu)成。圖 1.1 AGV 外觀圖.車體部分包括車體框架、行走驅(qū)動(dòng)輪、行走隨動(dòng)輪、靜電輪、車體保險(xiǎn)杠、車體操作面板。舉升部分包括前后舉升機(jī)構(gòu)及舉升操作面板。1.1.2 電氣部分AGV 的電氣構(gòu)成主要由電源、控制器、伺服系統(tǒng)、傳感器等構(gòu)成，如圖 1.2 所示。ControllerVCU100CAN BusPowerMCU50MCU50MCU50ServoSensor圖 1.2 AGV 電氣結(jié)構(gòu)圖控制器包括主控制器VCU100 和運(yùn)動(dòng)控制單元 MCU50 。VCU100使用 PC104工業(yè)計(jì)算機(jī)作為核心處理器，WinCE 操作系統(tǒng)，

5、配合車體控制軟件控制AGV 運(yùn)行； MCU50 可精確控制 2 路伺服驅(qū)動(dòng)軸，同時(shí)具有增量式編碼器信號(hào)的反饋輸入，完成位置信號(hào)的閉環(huán)控制，另外， MCU50 還具有 4 路模擬信號(hào)輸入、 2 路模擬信號(hào)輸出、 16 路數(shù)字信號(hào)輸入和8 路數(shù)字信號(hào)輸出，可滿足多種傳感器及外設(shè)信號(hào)的.輸入輸出需要。 VCU100 和 MCU50 通過(guò) CAN 總線進(jìn)行通信傳輸，高效準(zhǔn)確的控制 AGV 正常運(yùn)行。電源：由于 AGV 供電系統(tǒng)為 48V 電池組，而控制器等所需電源為低電壓，故 AGV 的電源采用 DC-DC 轉(zhuǎn)換器，把 48V 電源轉(zhuǎn)換為5V、12V 和 24V。伺服系統(tǒng)：用于驅(qū)動(dòng)AGV 車輪電機(jī)及舉

6、升電機(jī)等直流電機(jī)。傳感器：傳感器包括導(dǎo)航傳感器、 地標(biāo)傳感器、同步跟蹤傳感器、接近傳感器等。導(dǎo)航傳感器用于測(cè)量 AGV 運(yùn)行時(shí)沿導(dǎo)航線的誤差；地標(biāo)傳感器用于 AGV 站點(diǎn)的定位；同步跟蹤傳感器用于合作目標(biāo)的位置檢測(cè)；接近傳感器用于檢測(cè)車輪舵電機(jī)的零位，裝配掛鏈檢測(cè)。無(wú)線電臺(tái)用于AGV 與控制臺(tái)之間的無(wú)線通訊。1.2 AGV 人機(jī)界面介紹1.2.1 車體主面板車體主面板是AGV 車體上主要的人機(jī)交互界面。主面板上提供了液晶顯示以及工作任務(wù)中所需要的操作功能按鈕，包括：鑰匙開(kāi)關(guān)、啟動(dòng)按鈕、停止按鈕、復(fù)位按鈕及鍵盤等。 面板的布局如圖1.3 所示。操作人員可以通過(guò)主面板完成車體狀態(tài)及任務(wù)的查看和設(shè)置

7、。.圖 1.3 AGV 操作面板布局鑰匙開(kāi)關(guān)：在AGV 電量正常的情況下，用戶可以通過(guò)插入鑰匙旋至 ON 或 OFF 對(duì) AGV 進(jìn)行開(kāi)機(jī)操作。手動(dòng)自動(dòng)：手自動(dòng)切換開(kāi)關(guān)完成手動(dòng)狀態(tài)和自動(dòng)狀態(tài)的切換（暫不使用）。停止按鈕：在AGV 正常運(yùn)行的情況下，可以通過(guò)停止按鈕暫停AGV 的運(yùn)行。啟動(dòng)按鈕：用戶可以通過(guò)啟動(dòng)按鈕恢復(fù)處于暫停狀態(tài)的AGV 進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。復(fù)位按鈕：當(dāng)急停按鈕被按下或者保險(xiǎn)杠撞到障礙物停車時(shí)，用戶在松開(kāi)急?；蛞谱哒系K物后， 可以通過(guò)復(fù)位按鈕來(lái)進(jìn)行復(fù)位恢復(fù)對(duì)AGV 伺服軸的供電。鍵盤按鈕：車體主面板上的鍵盤按鈕可以提供給用戶人機(jī)交互時(shí)所需的按鍵需求。.1.2.2 行走手控盒行走手控盒

8、完成手動(dòng)操作狀態(tài)下的車體行走功能。 手控盒上功能按鍵的布局設(shè)置如圖 1.4 所示。手控盒上液晶顯示和響應(yīng)指示燈以及其內(nèi)部蜂鳴可以實(shí)時(shí)顯示手控盒相應(yīng)狀態(tài)。圖 1.4 手控盒面板布局方向鍵：為前平移方向鍵， 在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)， 此鍵使車體向前平移行走；在速度設(shè)置狀態(tài)時(shí)，此鍵可提高速度級(jí)別。為后平移方向鍵， 在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)， 此鍵使車體向后平移行走；在速度設(shè)置狀態(tài)時(shí)，此鍵可降低速度級(jí)別。為左平移方向鍵， 在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)， 此鍵使車體向左平移行走。為右平移方向鍵， 在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)， 此鍵使車體向右平移行走。為左前斜移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車體向左前斜移.行走。為右前斜移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方

9、式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車體向右前斜移行走。為左后斜移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車體向左后斜移行走。為右后斜移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車體向右后斜移行走。功能鍵：自動(dòng)對(duì)線：當(dāng)將小車運(yùn)行到導(dǎo)航線路上之后，按下“上線”鍵可使小車自動(dòng)上線運(yùn)行到前方站點(diǎn)，以便于使小車能夠自動(dòng)運(yùn)行。速度設(shè)置：速度級(jí)別共分為 5 檔，按下此鍵可進(jìn)行當(dāng)前 AGV 行走的速度級(jí)別設(shè)置，通過(guò)前移鍵和后移鍵來(lái)提高和降低速度級(jí)別。車載設(shè)備：根據(jù) AGV 功能的不同，配有相應(yīng)的車載設(shè)備，該鍵具有相應(yīng)功能的定義，諸如移載設(shè)備功能等。 （此功能鍵暫時(shí)沒(méi)有使用）組合功能鍵：當(dāng) AGV 需要轉(zhuǎn)彎、旋轉(zhuǎn)操作時(shí)，該鍵與方向鍵結(jié)合具有相應(yīng)方

10、向的轉(zhuǎn)彎旋轉(zhuǎn)功能。1.2.3 舉升操作面板AGV 的前后舉升機(jī)構(gòu)均配有舉升操作面板。舉升操作面板用來(lái)完成 AGV 運(yùn)行過(guò)程中用戶所需的舉升動(dòng)作的控制操作。面板上功能.按鍵的布局設(shè)置如圖1.5 所示，包括 Up、Down、Reset等按鈕，其中，前舉升機(jī)構(gòu)面板配有同步按鈕可以保證前后舉升上升下降的同步性，滿足用戶進(jìn)行底盤安裝時(shí)對(duì)舉升機(jī)構(gòu)控制的精確要求。上升：上升按鈕，用戶可以使用此按鈕完成對(duì)應(yīng)舉升的上升操作。下降：下降按鈕，用戶可以使用此按鈕完成對(duì)應(yīng)舉升的下降操作。復(fù)位：復(fù)位按鈕，用戶可以使用此按鈕完成對(duì)應(yīng)舉升的復(fù)位操作，使舉升下降至初始最低位置,在進(jìn)行復(fù)位操作時(shí)需同時(shí)按下下降和復(fù)位按鈕。1.2

11、.4 指示燈的功能本項(xiàng)目的AGV 共有四盞指示燈，前后各兩盞。每盞指示燈有兩個(gè)顏色：紅色和綠色，其功能如下：正常運(yùn)行：四角綠燈閃爍。轉(zhuǎn)彎：四角綠燈和相應(yīng)方向的黃燈同時(shí)閃爍。發(fā)生故障：四角綠燈和黃燈同時(shí)閃爍。2.AGV 基本操作2.1 AGV 車體主面板操作方法2.1.1 面板顯示車體液晶顯示主界面如圖2.1 所示，顯示區(qū)分為三部分：主顯示區(qū)、狀態(tài)欄和功能鍵。.圖 2.1 軟件主界面對(duì)話框主顯示區(qū)：在該區(qū)域內(nèi)主要顯示AGV 的運(yùn)行狀態(tài)，系統(tǒng)參數(shù)，故障提示。通過(guò)人機(jī)互動(dòng)界面提示操作者AGV 當(dāng)前運(yùn)行情況及如何排出提示的常見(jiàn)故障。狀態(tài)欄：用于提示 AGV工作的狀態(tài)，如與控制臺(tái)的通訊狀態(tài)， 急停開(kāi)關(guān)的

12、狀態(tài)，電量的情況，碰撞與防碰提示等。通過(guò)圖標(biāo)直觀的提示給操作者 AGV當(dāng)前的狀況。功能鍵與鍵盤上 F1 到 F5 按鍵對(duì)應(yīng)，按下對(duì)應(yīng)按鈕選擇相應(yīng)的功能。2.1.2 設(shè)備狀態(tài)菜單選擇該菜單主要用于顯示AGV I/O 狀態(tài)，其中包括開(kāi)關(guān)、傳感器、.防碰保險(xiǎn)杠、伺服驅(qū)動(dòng)器、舵角當(dāng)前位置及電池電量。操作方法： 首先開(kāi)機(jī)后進(jìn)入主畫面，通過(guò)F3 鍵選擇 查看 ，進(jìn)入查看對(duì)話框如圖2.2 所示，對(duì)話框顯示的各項(xiàng)使用功能鍵選擇。1車體的姿態(tài)。2電機(jī)及伺服軸狀態(tài)。3開(kāi)關(guān)及繼電器狀態(tài)。4電池使用情況。5手控盒。6保險(xiǎn)杠及非接觸防碰。7軟件版本8事件日志9車載設(shè)備。圖 2.2 查看窗口1車體的姿態(tài)該界面顯示導(dǎo)航信號(hào)

13、、 地標(biāo)信號(hào)以及返回的車體坐標(biāo)偏差，如圖.2.3 所示。圖 2.3 查看車體姿態(tài)2電機(jī)及伺服軸狀態(tài)圖 2.4 查看電機(jī)和伺服軸.圖 2.5 查看輪軸圖 2.6 查看舵軸通過(guò)查看電機(jī)對(duì)話框， 可以了解電機(jī)， 包括驅(qū)動(dòng)軸和舵軸的狀態(tài)值及工作狀態(tài)。 注意如果某一電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)故障，則顯示異常。3. 開(kāi)關(guān)及繼電器開(kāi)關(guān)狀態(tài)對(duì)話框便于操作者查看AGV 常用開(kāi)關(guān)量的開(kāi)關(guān)情況，方便調(diào)試及維護(hù)。通過(guò)該對(duì)話框操作者可檢查啟動(dòng)/停止按鈕，急停按鈕，伺服 /充電繼電器是否工作正常。.圖 2.7 查看開(kāi)關(guān)和繼電器4. 電池使用情況在 AGV 本體有顯示電量情況的電量表，當(dāng)電量表顯示值在99%98%時(shí)，電池狀態(tài)：滿電

14、量；圖 2.8 電池電量狀態(tài)滿當(dāng)電量表顯示值在 98%95%時(shí)，電池狀態(tài)：電量正常；.圖 2.9 電池電量狀態(tài)正常當(dāng)電量表顯示值在 95%以下時(shí)，電池狀態(tài)：電量偏低需及時(shí)對(duì)AGV 進(jìn)行充電。圖 2.10 電池電量狀態(tài)低5手控盒在查看手控盒對(duì)話框中， 操作者可查看當(dāng)前手控速度的級(jí)別（分為 5 級(jí)，1 為低速， 5 為高速）；轉(zhuǎn)彎半徑的大小；手控命令碼，通過(guò)手控命令碼可查看手控盒的串口通訊是否正常。.圖 2.11 查看手控盒6保險(xiǎn)杠及非接觸防碰在此對(duì)話框中， 可查看防碰安全設(shè)備， 包括保險(xiǎn)杠和激光防碰傳感器。當(dāng)某一保險(xiǎn)杠發(fā)生碰撞時(shí)，在該保險(xiǎn)杠位置系統(tǒng)顯示碰撞。圖 2.12 查看保險(xiǎn)杠狀態(tài)激光防碰的

15、探測(cè)區(qū)域有兩部分組成： 外層為遠(yuǎn)距離探測(cè)區(qū)， 內(nèi)層為近距離探測(cè)區(qū)。7軟件版本.此項(xiàng)內(nèi)容顯示的是當(dāng)前 AGV 系統(tǒng)應(yīng)用軟件的版本，包括控制臺(tái)軟件、車體 MCU50 內(nèi)部軟件等。8事件日志事件日志記錄了相應(yīng)的重要事件內(nèi)容，以便查詢。9. 網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)可以自檢各個(gè)環(huán)節(jié)的網(wǎng)絡(luò)連接情況。10CAN 狀態(tài)可以查看各個(gè)CAN 通訊器件的版本號(hào)。.11車載設(shè)備在此對(duì)話框中可以查看車載設(shè)備狀態(tài)，本系統(tǒng)車載設(shè)備為雙舉升機(jī)構(gòu)，配合同步跟蹤傳感器。 用戶可選擇查看傳感器狀態(tài)和前后舉升機(jī)構(gòu)狀態(tài)。圖 2.13 查看車載設(shè)備.圖 2.14 查看舉升機(jī)構(gòu)查看舉升機(jī)構(gòu)對(duì)話框內(nèi)可以選擇查看舉升面板、 舉升伺服軸及舉升限位開(kāi)關(guān)的狀態(tài)。

16、2.1.3 參數(shù)設(shè)置上一節(jié)介紹了AGV 一些常用電氣設(shè)備狀態(tài)查看的方法，該節(jié)主要介紹允許操作人員修改的參數(shù)設(shè)置，共有三種參數(shù)供操作人員修改。其它由技術(shù)人員修改的參數(shù)將在第四章介紹。下面是對(duì)AGV 的一些參數(shù)設(shè)置。圖 2.15 設(shè)置用戶參數(shù).操作方法： AGV 上電后進(jìn)入開(kāi)機(jī)主畫面，按F4 鍵選擇 設(shè)置 ，此時(shí)會(huì)彈出輸入用戶口令的對(duì)話框，對(duì)于AGV 操作人員輸入口令密碼后便可進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置菜單，非AGV 操作人員沒(méi)有口令不得進(jìn)入。1. 離線速度級(jí)別設(shè)置圖 2.16 離線速度級(jí)別離線運(yùn)行速度級(jí)別對(duì)話框顯示了離線運(yùn)行時(shí) AGV 采用的運(yùn)行速度。通過(guò)鍵盤的左右箭頭鍵選擇速度，運(yùn)行速度共分10 級(jí)，1 級(jí)

17、速度為最低 0.1m/s，10 級(jí)速度為最高 1m/s。注：該速度只在離線運(yùn)行時(shí)起作用。2. 聲音.圖 2.17 設(shè)置聲音模式本設(shè)置選項(xiàng)可以對(duì)AGV 本體上放置的揚(yáng)聲器進(jìn)行設(shè)置，操作者可根據(jù)工作環(huán)境的需求放開(kāi)或關(guān)閉提示音。表 2.1 聲音報(bào)警模式說(shuō)明功能說(shuō)明啟動(dòng)前聲音提示AGV 從停止轉(zhuǎn)為啟動(dòng)之前，發(fā)出報(bào)警提示聲，提示在前方的人員注意。解掛恢復(fù)運(yùn)動(dòng)前聲音提示控制臺(tái)掛起 AGV ，操作人員解掛， AGV 在恢復(fù)自動(dòng)運(yùn)行之前發(fā)出提示。發(fā)生碰撞時(shí)用警告聲提示當(dāng)保險(xiǎn)杠發(fā)生碰撞時(shí)， 發(fā)出報(bào)警聲音提示操作者排除障礙。3. 更改用戶密碼該設(shè)置可更改進(jìn)入設(shè)置菜單的口令。.圖 2.18 更改用戶密碼2.1.4

18、特殊操作該節(jié)主要介紹對(duì)AGV 的一些特殊操作以及特殊操作應(yīng)用的環(huán)境。操作方法： 首先進(jìn)入開(kāi)機(jī)主畫面，按 F2 鍵 操作 進(jìn)入手工操作對(duì)話框，然后按 F1 鍵特殊操作 可對(duì) AGV 進(jìn)行特殊操作。圖 2.19 手動(dòng)操作下的特殊操作.1. 手動(dòng)充電AGV 在正常運(yùn)行過(guò)程中，會(huì)自動(dòng)充電保證其正常運(yùn)轉(zhuǎn)。但在某些情況下，當(dāng)操作者有手動(dòng)充電的需要時(shí)，車體軟件同樣提供了這樣的操作可供選擇。操作方法： 首先運(yùn)行 AGV 到充電站，然后按照上面所述選擇保養(yǎng)充電項(xiàng)，此時(shí)會(huì)彈出對(duì)話框確認(rèn)是否進(jìn)行保養(yǎng)充電，選擇確認(rèn) AGV開(kāi)始自動(dòng)充電，顯示如下圖2.20 所示。（充電器保養(yǎng)充電操作方法見(jiàn)充電器使用說(shuō)明）。圖 2.20

19、 手動(dòng)充電模式當(dāng)充電結(jié)束或需提前結(jié)束充電，按F4 鍵結(jié)束充電 彈出確認(rèn)結(jié)束對(duì)話框。選擇結(jié)束將退回到主畫面，如不退出可選擇繼續(xù)，充電將持續(xù)下去。 注意1如果小車充電連接器與地面充電連接器沒(méi)有對(duì)正，充電器檢測(cè)不到 AGV 電壓將不能充電。.2該充電方式也可作為AGV 快速充電用。3AGV 在充電站上只能進(jìn)行前后運(yùn)行操作，在充電站上旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)彎將損壞小車充電連接器嚴(yán)重的可使電池短路，切忌。2. 手動(dòng)校正舵角對(duì)于全方位 AGV 車，每次上電系統(tǒng)都自動(dòng)校正舵角到零點(diǎn)，保證前進(jìn)或后退運(yùn)行的路線是直線。 如其他原因舵角無(wú)法回到零點(diǎn)， 需用此項(xiàng)功能自動(dòng)校正舵角使舵角回到零點(diǎn)。操作方法： 首先進(jìn)入特殊操作，選擇自

20、動(dòng)校正舵角選項(xiàng)，然后 AGV 開(kāi)始自動(dòng)校正舵角。圖 2.21 手動(dòng)校正舵角3. 手動(dòng)轉(zhuǎn)舵測(cè)試本項(xiàng)功能用于舵輪轉(zhuǎn)向角度不準(zhǔn)時(shí)的手動(dòng)轉(zhuǎn)舵測(cè)試，用戶可根據(jù)測(cè)試結(jié)果找出舵角偏差，從而調(diào)整舵角的零位參數(shù)。.圖 2.22 手動(dòng)轉(zhuǎn)舵測(cè)試4. 無(wú)導(dǎo)航行走測(cè)試本項(xiàng)功能用于調(diào)試人員測(cè)試 AGV 車輪直徑，車輪直徑在出廠前已經(jīng)設(shè)定好，無(wú)需改動(dòng)。只有在由于輪徑引起的 AGV 無(wú)法正常運(yùn)行的情況下，需選擇此項(xiàng)功能。圖 2.23 無(wú)導(dǎo)航行走測(cè)試操作方法： 首先進(jìn)入特殊操作，選擇無(wú)導(dǎo)航行走測(cè)試， 先彈出輸入口令對(duì)話框，輸入用戶口令彈出如上圖 2.23 所示對(duì)話框，然后通過(guò)功能鍵選擇行走的速度和距離， 通過(guò)左右箭頭鍵設(shè)定大小

21、， 按功能.鍵 F3 后 AGV 便按上述設(shè)定的速度和距離運(yùn)行， 待 AGV 停車后測(cè)量起點(diǎn)到終點(diǎn)間的直線距離， 如測(cè)量距離小于設(shè)定距離， 則表明輪徑偏大需減小輪徑； 如測(cè)量距離大于設(shè)定距離， 則表明輪徑偏小需加大輪徑。注：進(jìn)行無(wú)導(dǎo)航行走測(cè)試要在寬闊地進(jìn)行。5手動(dòng)測(cè)試轉(zhuǎn)向燈系統(tǒng)軟件提供界面用來(lái)測(cè)試車體轉(zhuǎn)向燈， 界面如圖 2.24。用戶可以選中左燈和右燈來(lái)測(cè)試輸出是否正常，燈泡是否損壞。圖 2.24 手動(dòng)測(cè)試轉(zhuǎn)向燈6手動(dòng)測(cè)試聲音系統(tǒng)軟件提供了測(cè)試車體各種聲音的功能，界面如圖2.25 所示。用戶可以選擇靜音、警告音和報(bào)警音三種聲音狀態(tài)進(jìn)行測(cè)試。.圖 2.25 手動(dòng)測(cè)試聲音2.2 AGV 行走手控盒

22、操作方法2.2.1 行走操作當(dāng) AGV 進(jìn)入手動(dòng)操作時(shí)，可以使用行走手控盒進(jìn)行 AGV 的行走操作，按下手控盒上的方向鍵完成向相應(yīng)方向的行走操作， 八個(gè)按鍵分別代表四個(gè)方向的平移和四個(gè)方向的斜移。 具體按鍵與對(duì)應(yīng)功能及液晶顯示如表所示。表 2.2 手控盒按鍵功能說(shuō)明按鍵對(duì)應(yīng)功能液晶顯示前平移后平移左平移右平移MOTION前進(jìn)MOTION后退MOTION左平移MOTION右平移.按鍵對(duì)應(yīng)功能液晶顯示左前斜移MOTION左前斜移右前斜移MOTION右前斜移左后斜移MOTION左后斜移右后斜移MOTION右后斜移按鍵組合對(duì)應(yīng)功能液晶顯示左前轉(zhuǎn)彎行走M(jìn)OTION+左前轉(zhuǎn)彎行走右前轉(zhuǎn)彎行走M(jìn)OTION+

23、右前轉(zhuǎn)彎行走逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)MOTION+逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)MOTION+順時(shí)針旋轉(zhuǎn)左后轉(zhuǎn)彎行走M(jìn)OTION+左后轉(zhuǎn)彎行走右后轉(zhuǎn)彎行走M(jìn)OTION+右后轉(zhuǎn)彎行走2.2.2 速度設(shè)置手動(dòng)操作時(shí)，按下速度設(shè)置鍵，即可進(jìn)入速度設(shè)置狀態(tài)，液晶顯示當(dāng)前速度級(jí)別， 通過(guò)前移鍵和后移鍵來(lái)提高或降低速度級(jí)別，再次按下速度設(shè)置鍵確認(rèn)，設(shè)置成功后，會(huì)有液晶顯示提示成功。具體步驟如圖 2.27 所示。.按下速度鍵后液晶屏上會(huì)有速按下向下鍵速度等級(jí)會(huì)降低度等級(jí)顯示按下向上鍵速度等級(jí)會(huì)提高按下速度鍵后速度等級(jí)設(shè)定成功.圖 2.27 使用手控盒設(shè)置速度級(jí)別步驟注意在運(yùn)行空間比較小的區(qū)域， 請(qǐng)通過(guò)速度設(shè)置鍵把 AGV速度設(shè)為最

24、低（速度 1）；AGV手動(dòng)控制采用點(diǎn)動(dòng)。2.2.3 自動(dòng)對(duì)線手動(dòng)將AGV 運(yùn)行到導(dǎo)航帶上，按下自動(dòng)對(duì)線鍵，即可使AGV自動(dòng)對(duì)線，運(yùn)行到前方站點(diǎn)，準(zhǔn)備進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。2.3 AGV 舉升面板操作方法對(duì)于每一個(gè)舉升機(jī)構(gòu)， AGV 配有相應(yīng)的舉升操作面板和舉升使能按鈕，我們可以使用操作面板上的按鍵對(duì)相應(yīng)的舉升進(jìn)行操作。用戶應(yīng)用舉升操作面板的按鈕對(duì)舉升進(jìn)行上升、 下降或復(fù)位的操作。在裝配過(guò)程中， 用戶可以通過(guò)相應(yīng)面板上的對(duì)應(yīng)按鈕正確的移動(dòng)舉升機(jī)構(gòu)完成相應(yīng)的操作。對(duì)于本項(xiàng)目 AGV ，在裝配過(guò)程中，進(jìn)行舉升操作時(shí)需要同時(shí)按下前后舉升操作面板 （即四個(gè)）上相應(yīng)的上升、下降或復(fù)位按鈕來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)舉升平臺(tái)的上升

25、、下降或復(fù)位。前后舉升面板上各有一個(gè)停止按鈕， 用戶可以使用該停止按鈕中斷相應(yīng)舉升的動(dòng)作。注：在上線自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，若舉升停止按鈕按下，可能無(wú)法完成在啟動(dòng)前的復(fù)位舉升操作，導(dǎo)致無(wú)法自動(dòng)運(yùn)行。此時(shí)需松開(kāi)停止按鈕，.重新自動(dòng)運(yùn)行一次。9.AGV 運(yùn)行方法3.1 AGV 開(kāi)機(jī)通電操作AGV 的開(kāi)機(jī)通電遵循以下步驟：1. 打開(kāi)操作面板上的鑰匙開(kāi)關(guān)， AGV 開(kāi)始上電初始化。2. 在系統(tǒng)初始化完成后，會(huì)進(jìn)入啟動(dòng)代理程序。在倒數(shù)10 秒或用戶選擇“啟動(dòng) AGV ”后，開(kāi)始進(jìn)行 AGV 程序初始化。3. 在小車程序初始化之后， 需要自動(dòng)校正舵角。 打開(kāi)所有急停開(kāi)關(guān)，按下操作面板上的復(fù)位按鈕， 可完成車體校舵。如

26、需取消，可在復(fù)位前按鍵盤操作，取消校正，直接進(jìn)入主畫面，狀態(tài)欄顯示當(dāng)前急停狀態(tài)。4. 進(jìn)入主界面畫面后， 開(kāi)機(jī)完畢，即可繼續(xù)操作進(jìn)入自動(dòng)或手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。3.2 AGV 關(guān)機(jī)斷電操作AGV 下電應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：1. 結(jié)束 AGV 當(dāng)前的任務(wù)或手動(dòng)操作，并返回到主界面。2. 按下急停開(kāi)關(guān)，切斷電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的供電。3. 關(guān)閉操作面板上的鑰匙開(kāi)關(guān)。 （旋轉(zhuǎn)至 OFF），此時(shí)小車即關(guān)機(jī)斷電成功。.3.3 AGV 運(yùn)行方式選擇操作人員按照3.1 的開(kāi)機(jī)通電操作步驟將AGV 通電成功之后，進(jìn)入 AGV 操作軟件的主界面，此時(shí)可選擇自動(dòng)運(yùn)行，手動(dòng)操作，狀態(tài)察看，設(shè)置等選項(xiàng)。工作人員可使用 F1-F4 鍵進(jìn)行選擇。自動(dòng)運(yùn)行：分為在線運(yùn)行方式與離線運(yùn)行方式， 在線運(yùn)行時(shí)所有 AGV 小車由控制臺(tái)集中調(diào)度運(yùn)行， AGV 運(yùn)行任務(wù)由控制臺(tái)設(shè)置，離線運(yùn)行時(shí)由操作人員通過(guò)操作面板選擇運(yùn)行 AGV 控制器中的固定任務(wù)。手動(dòng)運(yùn)行：在該方式下，操作人員可通過(guò)手