機械原理第2章 平面連機構(gòu)及其設(shè)計

1、第2章 平面連桿機構(gòu)及其設(shè)計 2.1 概 述圖2-1圖2-2 圖2-3 2.2 平面連桿機構(gòu)的基本類型和結(jié)構(gòu)特點 2.2.1 鉸鏈四桿機構(gòu) （1）判定鉸鏈四桿機構(gòu)存在整周回轉(zhuǎn)構(gòu)件的grashoff定理圖2-5圖2-6 （2）鉸鏈四桿機構(gòu)的種類圖2-7 2.2.2 具有移動副的四桿機構(gòu) （1）帶一個滑塊的平面四桿機構(gòu)圖2-8圖2-9圖2-10 （2）帶兩個滑塊的平面四桿機構(gòu)圖2-12圖2-11圖2-13圖2-14圖2-15圖2-16 2.2.3 平面多桿機構(gòu)圖2-17圖2-18圖2-19圖2-20圖2-21圖2-22 2-23圖2-24 2.3 平面連桿機構(gòu)的傳動特性與運動 規(guī)律 在實際應(yīng)用中，

2、平面連桿機構(gòu)的運動特性和規(guī)律一般可從以下四個方面來描述、了解和認(rèn)識： 運動形式和范圍的變換。 主、從動件的運動規(guī)律變換。主、從動件之間的運動常用其函數(shù)關(guān)系來描述，故稱為函數(shù)發(fā)生器。 剛體（構(gòu)件）的位姿變化與實現(xiàn)，常稱剛體導(dǎo)引機構(gòu)。 剛體上點的運動軌跡曲線形狀與特性，常稱為軌跡發(fā)生器。 2.3.1 四桿機構(gòu)從動件的行程和急回特性 （1）從動件的極限位置與行程圖2-25圖2-26圖2-27 （2）機構(gòu)的急回特性 2.3.2 平面四桿機構(gòu)的傳動角和死點 （1）連桿機構(gòu)的傳動角圖2-28 （2）機構(gòu)工作的死點及力的增益圖2-29圖2-30圖2-31 （3）主從動件位移的縮放及機構(gòu)的瞬停圖2-32 2.

3、3.3 平面四桿機構(gòu)的運動分析 （1）機構(gòu)的位置分析圖2-33圖2-34 （2）機構(gòu)的速度分析圖2-35 （3）機構(gòu)的角加速度分析 （4）構(gòu)件上任意點的運動分析圖2-36 （5）運動分析的其他方法 1）運動分析的桿組法圖2-37 矢量分解可得求解位置的公式：圖2-38 對位置公式求導(dǎo)并整理，可得求解速度的公式： 對速度公式求導(dǎo)并整理，可得求解加速度的公式：圖2-39圖2-40 2）速度分析瞬心法圖2-41圖2-42圖2-43圖2-44 3）運動分析的向量圖解法圖2-45圖2-46 2.3.4 平面四桿機構(gòu)的連桿曲線及其特征分析 （1）連桿曲線的形成及其求解方法圖2-47 （2）連桿曲線的特征分

4、析圖2-48 （3）三個不同的鉸鏈四桿機構(gòu)復(fù)演同一條連桿曲線圖2-49 2.4 平面連桿機構(gòu)的運動學(xué)尺寸設(shè)計 2.4.1 平面連桿機構(gòu)運動學(xué)尺寸設(shè)計的內(nèi)容圖2-50 2.4.2 平面連桿機構(gòu)運動學(xué)設(shè)計模型的建立方法 （1）建立按兩連架桿給定的對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)的數(shù)學(xué)模型圖2-51圖2-52 （2）建立按連桿給定的對應(yīng)位置設(shè)計四桿機構(gòu)的數(shù)學(xué)模型圖2-53 （3）建立按給定的運動軌跡設(shè)計四桿機構(gòu)的數(shù)學(xué)模型圖2-54 *2.4.3 非線性方程組解法在平面連桿機構(gòu)運動學(xué)尺寸設(shè)計中的應(yīng)用 2.4.4 平面連桿機構(gòu)運動學(xué)尺寸設(shè)計的其他方法 （1）幾何作圖設(shè)計法圖2-55圖2-56圖2-57圖2-58圖2-59 （2）實驗設(shè)計法 1）連桿曲線圖譜法圖2-60 2）連架桿對應(yīng)角位移的桿長試湊法圖2-61 2.5 平面四桿機構(gòu)的力分析 2.5.1 機械力分析的基本問題 （1）機械中作用力的分類 （2）機械效率圖2-62圖2-63圖2-64 3）混聯(lián) （3）機構(gòu)的自鎖圖2-65 2.5.2 運動副中的摩擦及機構(gòu)的靜力分析 （1）移動副中的摩擦力與總反力圖2-66圖2-67 （2）轉(zhuǎn)動副中的摩擦與總反力圖2-68圖2-69圖2-70 （3）螺旋副的摩擦與效率圖2-71 （4）四桿機構(gòu)的靜力分析（考慮摩擦）圖2-72圖2-73圖2-74 *2.6 空間連桿機構(gòu)簡介圖2-75圖2-76題圖2-2題