wer科協(xié)規(guī)則解析與解決方案

1、2018WER科協(xié)規(guī)則與解決方案2018賽季能力風(fēng)暴WER科協(xié)賽場地任務(wù)術(shù)語基地：是準(zhǔn)備、出發(fā)及維修的地方，是一個長30cm、寬30cm的面積范圍。基地出發(fā)：是指在基地出發(fā)時，本身大小不能超出基地面積范圍。返回基地：的任意驅(qū)動輪與場地的接觸點(diǎn)在基地內(nèi)?；赝饨佑|：是指完全離開基地后，碰觸小車或任務(wù)模型。重啟：重新出發(fā)。任務(wù)1-出發(fā)必須從一層基地出發(fā)，進(jìn)入二層場地，否則不可進(jìn)行二層場地的任務(wù)。A. 完成標(biāo)志：進(jìn)入二層基地，并正投影完全在二層場地內(nèi)。B. 得分：40分。一層基地二層場地任務(wù)1：出發(fā)任務(wù)2-發(fā)射A.完成標(biāo)志-小學(xué)組：發(fā)射架使升起，脫離保護(hù)架，底部高于發(fā)射架。B.得分：40分。A+.完

2、成標(biāo)志-初中、高中組：使使升起，脫離保護(hù)架，并且明顯轉(zhuǎn)動起來（一圈以轉(zhuǎn)柄上）。B+.得分：60分。任務(wù)2：發(fā)射任務(wù)3-建設(shè)通信站A. 完成標(biāo)志-小學(xué)、初中組：將通信站模型豎立起來。B. 得分：40分。A+.完成標(biāo)志-高中組：將通信站模型豎起，并使通信塔明顯轉(zhuǎn)動（一圈以上）。B+.得分：60分。轉(zhuǎn)柄任務(wù)3：建設(shè)通信站開關(guān)任務(wù)4-維修計(jì)算機(jī)A. 完成標(biāo)志：按下開關(guān)， 使電腦關(guān)機(jī)，并將硬盤拔出（硬盤與任務(wù)模型沒有任何接觸）。B. 得分：50分。硬盤硬盤任務(wù)4：維修計(jì)算機(jī)任務(wù)5-輸入開碼磁鐵模型上面有三個彩瓶，一個黑色，兩個綠色，各彩瓶的位置現(xiàn)在不定。A. 完成標(biāo)志：將綠色彩瓶掛于磁鐵上，黑色被掛上要

3、扣40分。B. 得分：30分/個。彩瓶按鍵任務(wù)5：輸入開碼物品按鈕任務(wù)6-網(wǎng)上購物A.完成標(biāo)志：需按下按鈕將彩瓶脫離磁鐵，且與模型沒有任何接觸得20分， 帶回基地加記10分。B.得分：（20+10分）/個。任務(wù)6：網(wǎng)上購物打印噴頭任務(wù)7-打印賬單A.完成標(biāo)志：需要轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)柄啟動打印機(jī)直到賬單打印完成，紙張需要完全脫離打印噴頭（垂直投影）。B.得分：60分。轉(zhuǎn)柄紙張任務(wù)7：打印賬單任務(wù)8-清楚A.完成標(biāo)志：將清除，與模型沒有任何接觸，如模型損壞，不得分。B.得分：40分。任務(wù)8：清楚區(qū)區(qū)任務(wù)9-凈化網(wǎng)絡(luò)A.完成標(biāo)志：將一層（灰色）放置到二層將“清楚色）放置到區(qū)，得60分?！比蝿?wù)的（紅區(qū)，加記40分

4、。離區(qū)。的垂直投影不可超出隔B.得分：（60+40）分。啟動器檔位桿任務(wù)9：凈化網(wǎng)絡(luò)-灰色任務(wù)9：凈化網(wǎng)絡(luò)-紅色任務(wù)10-收集數(shù)據(jù)A.完成標(biāo)志：將4個數(shù)據(jù)、2個密鑰取下，使其與任務(wù)模型沒有任何接觸。B.得分：（4+2）×10分。數(shù)據(jù)密鑰任務(wù)10：收集數(shù)據(jù)任務(wù)11-配對密鑰模型放在兩個比賽場地中間。A.完成標(biāo)志：將“收集數(shù)據(jù)” 任務(wù)中的兩種顏色密鑰配對。即同種顏色的密鑰在同一場分界線地上（配對其投影），表示，兩隊(duì)均得分。B.得分：20分/對。對方場地本方場地任務(wù)11：配對密鑰任務(wù)12-文件模型位于一層與二層場地之間，轉(zhuǎn)柄水平指向左邊。A.完成標(biāo)志：轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)柄，啟動文件文件文件程序，完成后

5、，每拿到一個文件，且與模型沒有任何接觸，得50分。帶回基地，每個文件加記10分。B.得分：（50+10）分/個。轉(zhuǎn)柄任務(wù)12：文件-碼鎖任務(wù)12：文件-取文件任務(wù)13-處理大數(shù)據(jù)模型位于一層與二層場地之間，轉(zhuǎn)柄水平，數(shù)據(jù)有2個。A.完成標(biāo)志：1、轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)柄使掉落，啟動器轉(zhuǎn)柄利用打開數(shù)據(jù)庫，得50分。2、取走數(shù)據(jù)且與任務(wù)模型無任何接觸，得20分/個。3、將數(shù)據(jù)取回基地，加記20分/個。B.得分：50分+（20+20）分 × 2個。數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)庫任務(wù)13：處理大數(shù)據(jù)-打開數(shù)據(jù)庫任務(wù)13：處理大數(shù)據(jù)-取數(shù)據(jù)任務(wù)14-傳輸數(shù)據(jù)A.完成標(biāo)志：1、將“收集數(shù)據(jù)”任務(wù)中取得的數(shù)據(jù)上傳到模型上，得10分/

6、個。上傳處2、將數(shù)據(jù)至一層且與任務(wù)模型無任何接觸，加記10分/個。3、數(shù)據(jù)帶回一層基地，加記10分/個。B.得分：（10+10+10）分/個。桿任務(wù)14：傳輸數(shù)據(jù)-上傳數(shù)據(jù)任務(wù)14：傳輸數(shù)據(jù)-數(shù)據(jù)任務(wù)15-返回A.完成標(biāo)志：1、比賽結(jié)束前，回到基地（至少完成一個任務(wù)）且靜止不動。2、的任一驅(qū)動輪與場地的接觸點(diǎn)在基地內(nèi)。B.得分：20分/輛。任一驅(qū)動輪與基地接觸點(diǎn)在基地內(nèi)軀體：拼插結(jié)構(gòu)（不能使用螺釘、鉚釘、膠水、膠帶等輔助連接材料）眼睛：傳感器（不能使用集成傳感器）規(guī)則要求1-2臺能源：電源，電四肢：每臺不超過6源電壓不得高于12V。個電機(jī)或舵機(jī)重啟：0次重啟獎勵40分；重啟一次扣10分，扣完為

7、止*二層空間*白底黑線*15個場地任務(wù)*1-2個附加任務(wù)*三輪比賽*150秒一輪器 Ccon102Ccon102的參數(shù)：左、右兩側(cè)為12路I/O口，頂端為4路電機(jī)口，底端依次為電源口、器，正面是128*64點(diǎn)陣液晶顯示屏和4個按鍵，背面是電池盒。口和蜂鳴*I/O口：支持模擬輸入、數(shù)字輸入、數(shù)字輸出、計(jì)數(shù)器、舵機(jī)等功能。*電機(jī)口：支持普通直流電機(jī)和閉環(huán)電機(jī)，輸出電壓為電池電壓，電流為1.5A。支持最大*能源：自帶8.4V 1A外接適配器，流為6.5A，自帶保護(hù)電路。鋰電池為8.4V 1500MAH，最大放電電*其它：采用U盤方式，3.96M的程序空間。電機(jī)：閉環(huán)電機(jī)、直流電機(jī)閉環(huán)電機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖灰

8、度傳感器搭建小車閉環(huán)電機(jī)灰度傳感器器編程VJC4.3巡線模塊庫初始化：初始化是巡線轉(zhuǎn)向、灰度傳感器的接線配置。的配置模塊，定義電機(jī)的接線配置和輸出功率及環(huán)境白顏色值。：環(huán)境模塊前必須要有初始化模塊，否則將不能到正確的黑路口巡線：Y字路口只能選擇左側(cè)或者右側(cè)。轉(zhuǎn)彎：轉(zhuǎn)彎是通過兩個電機(jī)的速度差來實(shí)現(xiàn)的。左轉(zhuǎn)：右轉(zhuǎn)：按時巡線：當(dāng)沒有路口或參考點(diǎn)時，可以使用時間來其前進(jìn)距離。啟動馬達(dá)：用于感器觸發(fā)來實(shí)現(xiàn)。電機(jī)，可以按時間和傳按鈕：當(dāng)程序運(yùn)行到按鈕模塊時會暫停，只有按一下“ENTER”鍵后繼續(xù)執(zhí)行后面的程序。常見問題解決器 顯示無法連接控制器器需要格式化操作 檢查線是否接好后找不到程序 黑屏、死機(jī) 斷電

9、，重新開機(jī)登錄官網(wǎng)行升級相關(guān)固件進(jìn)器固件需要升級電機(jī) 電機(jī)速度無法閉環(huán)電機(jī) 檢查電機(jī)線是否為6pin連接線（扁平狀） 在“電機(jī)”界面下測試閉環(huán)電機(jī)， 觀察編碼器是否有反饋。若無反饋， 返廠維修。直流電機(jī) 檢查在“初始化”模塊中是否了“閉環(huán)電機(jī)”。若，取消。 丟線、不巡線 臨界值問題：重新進(jìn)行環(huán)境 硬件問題：在“AI”界面下檢測灰度傳感器的性能以及接線順序；在 “電機(jī)”界面下檢測電機(jī)的性能以及接線順序。 程序問題：根據(jù)出錯點(diǎn)找到對應(yīng)模塊，檢查參數(shù)設(shè)置。舵機(jī) 舵機(jī)不轉(zhuǎn)動 開機(jī)，在進(jìn)入“AI”界面時，觀察舵機(jī)上的指示燈是否有閃亮， 若不亮則可能是連接線故障。 在“舵機(jī)”界面下觀察是否能采集到ID，若沒有，嘗試修改舵機(jī)的通訊頻率（應(yīng)為1M）。 若在“舵機(jī)”界面下可以舵機(jī)的轉(zhuǎn)動，那就檢查程序，看在程序開始處是否有“485端口” 模塊。若沒有，應(yīng)添加?；锇樯虾Ｊ虚h行區(qū)合川路2555號科技綠洲三期五2號樓Shangh