伺服系統(tǒng)復(fù)習(xí)題

1、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)復(fù)習(xí)題第一章 伺服系統(tǒng)的作用及組成1.在伺服控制系統(tǒng)中，使輸出量能夠以一定 跟隨輸入量的變換而變換的系統(tǒng)稱為 ，亦稱為伺服系統(tǒng)。 (準(zhǔn)確度 、 隨動(dòng)系統(tǒng))2.伺服系統(tǒng)按調(diào)節(jié)理論分類可分為：開環(huán)伺服系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng)、半閉環(huán)伺服系統(tǒng)。3.伺服系統(tǒng)按使用的驅(qū)動(dòng)元件分類可分為：步進(jìn)伺服系統(tǒng)、直流伺服系統(tǒng)、交流伺服系統(tǒng)。第二章 伺服控制基礎(chǔ)知識(shí)1.GTO/GTR/MOSFET/IGBT各自的特點(diǎn)及應(yīng)用范圍。第三章 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制1.簡(jiǎn)述反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的工作原理。2.一臺(tái)無相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，工作在十拍方式，轉(zhuǎn)子齒數(shù)為48，在單相繞組中測(cè)得的電流頻率為500Hz，試求電動(dòng)機(jī)的齒距角、步距角和轉(zhuǎn)速

2、。3.三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作在雙三拍方式，已知步距角為3°,最大轉(zhuǎn)矩Tmax=0.685N.m，轉(zhuǎn)動(dòng)部分的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J=1.725×10-5kg.m2,試求該步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的自由振蕩頻率和周期。4.若一臺(tái)BF系列四相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，其步距角為1.8°/0.9°。試問：(1) 1.8°/0.9°表示什么意思？(2)寫出四相八拍運(yùn)行方式的一個(gè)通電順序。(4)在A相測(cè)得電源頻率為400Hz時(shí)，每分鐘的轉(zhuǎn)速為多少？5.正常情況下步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速取決于( )A.控制繞組通電頻率 B.繞組通電方式 C.負(fù)載大小 D.繞組的電流6.某三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子

3、齒數(shù)為50，其齒距角為( )° B.120° C.360°電角度 D.120°電角度7.某四相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子齒數(shù)為60，其步距角為( )°° C.45°電角度 D.90°電角度8.某三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的初始通電順序?yàn)?，下列可使電機(jī)反轉(zhuǎn)的通電順序?yàn)椋ˋ）A. B. C. D.9.下列關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的描述正確的是（）A.抗干擾能力強(qiáng) B.帶負(fù)載能力強(qiáng) C.功能是將電脈沖轉(zhuǎn)化成角位移 D.誤差不會(huì)積累10. 某五相步進(jìn)電機(jī)在脈沖電源頻率為2400Hz 時(shí)，轉(zhuǎn)速為1200rpm，則可知此時(shí)步進(jìn)電機(jī)的步距角為(B )。

4、A1.5° B.3° C. 6° D. 4°11. 步進(jìn)電機(jī)的角位移與（ D ）成正比。 （A）步距角 （B）通電頻率 （C）脈沖當(dāng)量 （D）脈沖數(shù)量12.三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的通電狀態(tài)包括 、 和 。13.五相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)多相通電時(shí)，其最大靜轉(zhuǎn)矩為 。14.提高步進(jìn)電機(jī)的帶負(fù)載能力的方法有 和 。15.如何控制步進(jìn)電機(jī)的角位移和轉(zhuǎn)速？步進(jìn)電機(jī)有哪些優(yōu)點(diǎn)？16.步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和負(fù)載大小有關(guān)系嗎？怎樣改變步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向？17.為什么隨著通電頻率的增加，步進(jìn)電機(jī)的帶負(fù)載能力會(huì)下降？第四章 直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)1 系統(tǒng)的調(diào)速范圍是1000100，要求靜差率s=2

5、%，那么系統(tǒng)允許的靜差轉(zhuǎn)速降是多少？解：系統(tǒng)允許的靜態(tài)速降為。2 某一調(diào)速系統(tǒng)，在額定負(fù)載下，最高轉(zhuǎn)速特性為，最低轉(zhuǎn)速特性為 ，帶額定負(fù)載時(shí)的速度降落，且在不同轉(zhuǎn)速下額定速降 不變，試問系統(tǒng)能夠達(dá)到的調(diào)速范圍有多大？系統(tǒng)允許的靜差率是多少？解：1）調(diào)速范圍 (均指額定負(fù)載情況下） 2) 靜差率 3.雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的ASR和ACR均為PI調(diào)節(jié)器，設(shè)系統(tǒng)最大給定電壓=15V，=1500r/min，=20A，電流過載倍數(shù)為2，電樞回路總電阻=2，=20，=0.127V·min/r，求：（1）當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行在=5V，=10A時(shí)，系統(tǒng)的、和各為多少？（2）當(dāng)電動(dòng)機(jī)負(fù)載過大而堵轉(zhuǎn)時(shí)，和各為多少？

6、解：(1)（2）堵轉(zhuǎn)時(shí)，4. 在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，兩個(gè)調(diào)節(jié)器ASR，ACR均采用PI調(diào)節(jié)器。已知參數(shù)：電動(dòng)機(jī)：=3.7kW， =220V， =20A， =1000 r/min ,電樞回路總電阻=1.5,設(shè) =8V，電樞回路最大電流=40A,電力電子變換器的放大系數(shù)=40。試求：（1）電流反饋系數(shù)和轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)。（2）當(dāng)電動(dòng)機(jī)在最高轉(zhuǎn)速發(fā)生堵轉(zhuǎn)時(shí)的值。解:1） 2) 這時(shí)： ，ASR處于飽和，輸出最大電流給定值。 5靜差率和機(jī)械特性硬度是一回事。（ ）6帶電流截止負(fù)反饋的轉(zhuǎn)速閉環(huán)系統(tǒng)不是單閉環(huán)系統(tǒng)。 （ ）7電流轉(zhuǎn)速雙閉環(huán)無靜差可逆調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時(shí)控制電壓Uk的大小并非僅取決于速度定 U

7、g* 的大小。 （）8雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在起動(dòng)過程中，速度調(diào)節(jié)器總是處于飽和狀態(tài)。 （ ）9邏輯無環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)任何時(shí)候都不會(huì)出現(xiàn)兩組晶閘管同時(shí)封鎖的情況。（）10可逆脈寬調(diào)速系統(tǒng)中電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向（正或反）由驅(qū)動(dòng)脈沖的寬窄決定。（）11雙閉環(huán)可逆系統(tǒng)中，電流調(diào)節(jié)器的作用之一是對(duì)負(fù)載擾動(dòng)起抗擾作用。 （）與開環(huán)系統(tǒng)相比，單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速降減小了。 （ ） 1轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中的兩個(gè)調(diào)速器通常采用的控制方式是 (B)APID BPI CP DPD2靜差率和機(jī)械特性的硬度有關(guān),當(dāng)理想空載轉(zhuǎn)速一定時(shí),特性越硬,靜差率(A)A越小 B越大 C不變 D不確定4可以使系統(tǒng)在無靜差的情況下保持恒速

8、運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)無靜差調(diào)速的是(B)A比例控制 B積分控制C微分控制 D比例微分控制5控制系統(tǒng)能夠正常運(yùn)行的首要條件是(B)A抗擾性B穩(wěn)定性 C快速性 D準(zhǔn)確性8轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中電流調(diào)節(jié)器的英文縮寫是(A)AACR BAVR CASR DATR9雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的起動(dòng)過程中不包括(D)A.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段 B.電流上升階段 C.恒流升速階段 D.電流下降階段10轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的英文縮寫是(C)AACR BAVR CASR DATR11采用比例積分調(diào)節(jié)器的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)一定屬于(A)A無靜差調(diào)速系統(tǒng) B有靜差調(diào)速系統(tǒng)C雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng) D交流調(diào)速系統(tǒng)12. 直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中出

9、現(xiàn)電源電壓波動(dòng)和負(fù)載轉(zhuǎn)矩波動(dòng)時(shí)，（A）。A ACR抑制電網(wǎng)電壓波動(dòng)，ASR抑制轉(zhuǎn)矩波動(dòng)BACR抑制轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，ASR抑制電壓波動(dòng)C ACR 放大轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，ASR抑制電壓波動(dòng)D ACR放大電網(wǎng)電壓波動(dòng)，ASR抑制轉(zhuǎn)矩波動(dòng)13雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，在恒流升速階段時(shí)，兩個(gè)調(diào)節(jié)器的狀態(tài)是（A）。 （A）ASR飽和、ACR不飽和 （B）ACR飽和、ASR不飽和 （C）ASR和ACR都飽和 （D）ACR和ASR都不飽和14無靜差調(diào)速系統(tǒng)中，調(diào)節(jié)器一般采用（C）調(diào)節(jié)器。（A） P調(diào)節(jié)器 （B） PD調(diào)節(jié)器 （C） PI調(diào)節(jié)器15在速度負(fù)反饋單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，當(dāng)下列（C）參數(shù)變化時(shí)系統(tǒng)無調(diào)節(jié)能力。（A） 放大器的放

10、大倍數(shù)Kp （B）負(fù)載變化 （C）轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) （D）供電電網(wǎng)電壓16.為了增加系統(tǒng)響應(yīng)的快速性，我們應(yīng)該在系統(tǒng)中引入（ A ）環(huán)節(jié)進(jìn)行調(diào)節(jié)。 （A） 比例 （B） 積分 （C） 微分 1常用的可控直流電源有：旋轉(zhuǎn)交流機(jī)組、靜止式可控整流器、直流斬波器或脈寬調(diào)制變換器2調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)包括 調(diào)速范圍 和 靜差率3反饋控制系統(tǒng)的作用是：抵抗擾動(dòng)，服從給定 4當(dāng)電流連續(xù)時(shí)，改變控制角，VM系統(tǒng)可以得到一組 平行的 機(jī)械特性曲線。5常見的調(diào)速系統(tǒng)中，在基速以下按 恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式，在基速以上按 恒功率調(diào)速方式6自動(dòng)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)包括對(duì)給定輸入信號(hào)的跟 隨性能指標(biāo) 和對(duì)擾動(dòng)輸入信號(hào)的 抗擾

11、性能指標(biāo)第五章 無刷直流電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)1.無刷直流電機(jī)和普通直流電機(jī)最大的區(qū)別就是用 （電子換向器） 取代了機(jī)械換向器和 （電刷）。2.無刷直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)器一般有 (電磁式) (霍爾式) (光電式) 三種。3.開環(huán)型無刷直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部包括：三相H形橋式逆變器、換相控制邏輯電路、PWM調(diào)速電路以及過電流等保護(hù)電路。第六章 異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)1下列交流異步電動(dòng)機(jī)的調(diào)速方法中，應(yīng)用最廣的是CA降電壓調(diào)速 B變極對(duì)數(shù)調(diào)速 C變壓變頻調(diào)速 D轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速2SPWM技術(shù)中，調(diào)制波是頻率和期望波相同的AA正弦波 B方波 C等腰三角波 D鋸齒波3籠型異步電動(dòng)機(jī)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)中基頻以下調(diào)速，恒? 控制方式控制性能最好CA恒控制 B恒控制 C恒控制4SPWM技術(shù)中，載波是頻率比期望波高得多的CA正弦波 B方波 C等腰三角波 D鋸齒波5正弦波脈寬調(diào)制的英文縮寫是CAPID BPWM CSPWM DPD6SPWM控制技術(shù)包