[圖文]自控理論第五章-_第1頁
[圖文]自控理論第五章-_第2頁
[圖文]自控理論第五章-_第3頁
[圖文]自控理論第五章-_第4頁
[圖文]自控理論第五章-_第5頁
已閱讀5頁，還剩16頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、 從而 h = 1/ KA' (wx ,設當K增大到K時, h' = 1/ K ' A' (w x 如 K ' = hK, 則 h' = 1/ hKA' (wx = 1, 系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定 狀態(tài). 由此可得h的物理含義為: 當系統(tǒng)穩(wěn)定時, K增 大到hK時, 系統(tǒng)變成臨界穩(wěn)定, 當系統(tǒng)不穩(wěn)定時, K減 小到hK時, 系統(tǒng)變成臨界穩(wěn)定. h表示了K允許變化的 倍數(shù). 2. 相角裕度 g 僅有幅值裕度h尚不能全面刻畫系統(tǒng)的穩(wěn)定程度, 這是因為, 如有兩個系統(tǒng)的開環(huán)幅相頻率特性曲線如下 圖所示, 則它們的幅值裕度相等. 若兩條曲線與單位圓 Im

2、G ( jw G ( jw 圓周相交時的矢量的相角分別為 j1 ,j2 如左圖中所示, j 2 比 j1更靠近 j2 -1 Re G ( jw -180度, 當開環(huán)傳遞函數(shù)除K 0 j1 以外的參數(shù)變化時, GO 2 ( jw 曲線比 GO1 ( jw GO1 ( jw 更易穿越(-1,j0臨界點, 穩(wěn)定程度低 G ( jw O O O O2 因此需定義相角裕度 g = p + j (wc ,從另一個角度來定量 描述閉環(huán)的穩(wěn)定程度. 相角裕度g 的幾何意義見下圖. ImG ( jw 上式中, wc 是使 GO ( jw 的幅值 G ( jw 1 GO ( jw 為1的頻率, 即 A(wc = 1,當開環(huán) -1 1 0 Re G ( jw 傳遞函數(shù)沒有位于右半s平面上 g 的極點時, 即P=0, 則 g > 0 wc - 1 j (wc 閉環(huán)穩(wěn)定, g = 0 ,閉環(huán)臨界穩(wěn)定, g < 0,閉環(huán)不穩(wěn)定. O O O 利用穩(wěn)定裕度, 奈氏判據可表述為:當開環(huán)傳遞函數(shù) 沒有位于右半s平面上的極點時, 即P=0, 則: h > 1,g > 0 ,閉環(huán)穩(wěn)定; h =

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論