安川伺服驅(qū)動器參數(shù)表及功能表

1、安川伺服驅(qū)動器參數(shù)表安川伺服驅(qū)動器和凱恩帝數(shù)控系統(tǒng)相配時，只需設(shè)定以下參數(shù)(見參數(shù)表);其余參數(shù),一般狀況下,不用修改。安川伺服驅(qū)動器和凱恩帝數(shù)控系統(tǒng)相配時，只需設(shè)定以下參數(shù)(見參數(shù)表);其余參數(shù),一般狀況下,不用修改。Pn000 功能選擇 n.0010(設(shè)定值) 第0位：設(shè)定電機旋轉(zhuǎn)方向;設(shè)“1”轉(zhuǎn)變電機旋轉(zhuǎn)反向。第1位：設(shè)定把握方式為:“1”位置把握方式。Pn200 指令脈沖輸入方式功能選擇 n.0101(設(shè)定值)  “1”正反雙路脈沖指令(正規(guī)律電平)(設(shè)定從把握器送給驅(qū)動器的指令脈沖的類型)Pn202 電子齒輪比(分子)Pn203 電子齒輪比(分母)依據(jù)不同螺距的絲桿與帶輪比

2、計算確定，計算方法如下：Pn202/Pn203=編碼器條紋數(shù)(32768)X4 / 絲杠螺距×帶輪比×1000參數(shù)設(shè)置范圍: 1/100分子/分母100注：1. KND 系統(tǒng)內(nèi)的電子齒輪比需設(shè)置為：CMR/CMD=1：1 (確保0.001 的辨別率)；2. 假如是數(shù)控車床,X 軸用直徑編程,則以上計算公式中,分母還應(yīng)乘以2，即： 絲杠螺距×帶輪比×1000×2。Pn50A 功能選擇 n.8100(設(shè)定值) 1-使用/S-ON 信號(伺服啟動信號)。4-伺服驅(qū)動器上,“正向超程功能無效”。Pn50B 功能選擇 n.6548(設(shè)定值) 1-伺服驅(qū)動

3、器上,“負(fù)向超程功能無效”。Pn50E 功能選擇 n.0000(設(shè)定值)  配KND 系統(tǒng)時,設(shè)置為“0000”，具體見安川手冊Pn50F 功能選擇 n.0200(設(shè)定值) 3-伺服驅(qū)動器上,CN1 插頭的27 和28 腳用作把握剎車用的24V 中間繼電器的把握信號/BK。(注：當(dāng)電機帶剎車時需設(shè)置)Pn506 伺服關(guān)時，在電機停止?fàn)顩r下，剎車延時時間 依據(jù)具體要求設(shè)定 注:設(shè)定單位以“10ms”為單位。出廠時設(shè)為“0”。（當(dāng)電機帶剎車時需設(shè)置）Pn507 伺服關(guān)時，電機在轉(zhuǎn)動狀況下，剎車開頭參數(shù) 依據(jù)具體要求設(shè)定 注：電機在轉(zhuǎn)動狀況下，伺服關(guān)斷時，當(dāng)電機低于此參數(shù)設(shè)定的轉(zhuǎn)

4、速時，電機剎車才開頭動作。設(shè)定單位以“轉(zhuǎn)”為單位。出廠時設(shè)為“100”。（Pn507 和 Pn508 滿足一個條件，剎車就開頭動作）Pn508 伺服關(guān)時，電機在轉(zhuǎn)動狀況下，剎車延時時間 依據(jù)具體要求設(shè)定注：電機在轉(zhuǎn)動狀況下，伺服關(guān)斷時，延時此參數(shù)設(shè)定的時間后半部，電機剎車才開頭動作。設(shè)定單位以“10ms”為單位。出廠時設(shè)為“50”（即500 ms） 。（當(dāng)電機帶剎車時需設(shè)置）（Pn507 和 Pn508 滿足一個條件，剎車就開頭動作）安川伺服驅(qū)動器的伺服增益調(diào)整依據(jù)上表設(shè)置好安川伺服驅(qū)動器參數(shù)后, 開頭調(diào)整伺服性能，步驟如下1.確認(rèn)或修改Pn110 參數(shù)值為n.XXX0（X 表示不需轉(zhuǎn)變）。2

5、.開關(guān)一次驅(qū)動器電源。3.把握器手動方式用中低速運行機床工作臺。4.調(diào)整機械剛性值（修改F001 中的數(shù)值）（方法同密碼設(shè)定方法）注：F001 機械剛性值的數(shù)值范圍為“110”，數(shù)值越大剛性越大。（驅(qū)動器初始值為“4”）安川驅(qū)動器功能參數(shù)幫助功能一覽表，監(jiān)視模式一覽表，用戶參數(shù)一覽表，報警顯示一覽表幫助功能一覽表Fn000 顯示警報追蹤備份數(shù)據(jù)Fn001 設(shè)定在線自動調(diào)諧時的剛性Fn002 微動（JOD）模式運行Fn003 原點檢索模式Fn004 預(yù)約參數(shù)（請勿變更）Fn005 對用戶參數(shù)設(shè)定值進行初始化Fn006 清除警報追蹤備份數(shù)據(jù)Fn007 將通過在線自動調(diào)諧動作結(jié)果獲得的轉(zhuǎn)動慣量比數(shù)據(jù)

6、寫入到EEPROMFn008 確定值編碼器多匝復(fù)位（設(shè)置操作）指令偏移量Fn009 自動調(diào)整模擬量（速度、扭矩）指令偏移量Fn010 設(shè)定密碼（禁止改寫用戶參數(shù)）Fn011 確認(rèn)電機機型Fn012 顯示伺服單元的軟件版本Fn013 發(fā)生“旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值不全都（A.CC）警報”時變更旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值設(shè)定監(jiān)視模式一覽表Un000 電機轉(zhuǎn)速Un001 速度指令Un002 內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令（相對于額度轉(zhuǎn)矩的值）Un003 旋轉(zhuǎn)角1Un004 旋轉(zhuǎn)角2Un005 輸入信號監(jiān)視Un006 輸出信號監(jiān)視Un007 輸入指令脈沖速度（僅在位置把握模式有效）Un008 偏移脈沖的值（位置偏移量）（僅在位置把握模式有效

7、）Un009 累計負(fù)載率（將額定扭矩設(shè)為100%時的值：顯示10ms周期的有效轉(zhuǎn)矩）Un00A 再生負(fù)載率（可處理的再生電力設(shè)為100%時的值：顯示10ms周期的再生消耗電力）Un00B DB電阻功耗（將動態(tài)制動器動作時的可處理功率設(shè)為100%時的值：顯示10ms周期的DB消耗功率）Un00C 輸入指令脈沖計數(shù)器（用16進制表示）（僅在位置把握模式有效）Un00D 反饋脈沖計數(shù)器（用16進制表示）用戶參數(shù)一覽表Pn000 功能選擇基本開關(guān)Pn001 功能選擇應(yīng)用開關(guān)1Pn002 功能選擇應(yīng)用開關(guān)2Pn003 功能選擇應(yīng)用開關(guān)3Pn004 預(yù)約參數(shù)（請勿變更）Pn005 預(yù)約參數(shù)（請勿變更）Pn

8、100 速度環(huán)增益Pn101 速度環(huán)積分時間參數(shù)Pn102 位置一半增益Pn103 轉(zhuǎn)動慣量比Pn104 第2速度環(huán)增益Pn105 第2速度環(huán)積分時間參數(shù)Pn106 第2位置環(huán)增益Pn107 偏移Pn108 偏移疊加范圍Pn109 前饋Pn10A 前饋濾器時間能參數(shù)Pn10B 增益類應(yīng)用開關(guān)Pn10C 模式開關(guān)（扭矩指令）Pn10D 模式開關(guān)（速度指令）Pn10E 模式開關(guān)（加速度）Pn10F 模式開關(guān)（偏移脈沖）Pn110 在線自動調(diào)諧類開關(guān)Pn111 速度反饋補償*1Pn124 自動增益切換計時*2Pn125 自動增益切換幅度*2Pn200 位置把握指令形態(tài)選擇開關(guān)Pn201 PG分頻率數(shù)

9、（16位）Pn202 電子齒數(shù)比（分子）Pn203 電子齒數(shù)比（分母）Pn204 位置指令加減速時間參數(shù)Pn205 旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值設(shè)定*1Pn206 預(yù)約參數(shù)（請勿變更）Pn207 位置把握功能開關(guān)Pn208 位置指令移動平均時間 Pn212 PG分頻脈沖數(shù)（17位以上）*1Pn217 指令脈沖輸入倍率*1Pn218 指令脈沖倍率功能選擇*1Pn300 速度指令輸入增益Pn301 內(nèi)部設(shè)定速度1Pn302 內(nèi)部設(shè)定速度2Pn303 內(nèi)部設(shè)定速度3Pn304 微動（JOG）速度Pn305 軟起動加速時間Pn306 軟起動減速時間Pn307 速度指令濾波器時間參數(shù)Pn308 速度反饋濾波器時間參數(shù)

10、Pn309 預(yù)商定額（請勿更改）*1Pn400 扭矩指令輸入增益Pn401 扭矩指令濾波器時間參數(shù)Pn402 正轉(zhuǎn)扭矩限制Pn403 反轉(zhuǎn)扭矩限制Pn404 正轉(zhuǎn)側(cè)外部扭矩限制Pn405 反轉(zhuǎn)側(cè)外部扭矩限制Pn406 緊急停止扭矩Pn407 扭矩把握時的速度限制 Pn408 扭矩類功能開關(guān)*Pn409 陷波濾波器1段頻率Pn40A 陷波濾波器第1段Q值* Pn40B 陷波濾波器第2段頻率*Pn40C 陷波濾波器第2段Q值*Pn500 定位完成寬度Pn501 零箝位電平Pn502 旋轉(zhuǎn)檢測電平Pn503 同速信號檢測寬度Pn504 NEAR信號寬度Pn505 溢出電平Pn506 制動器指令-伺服

11、OFF拖延時間Pn507 制動器指令輸出速度電平Pn508 伺服OFF-RMF制動器指令等待時間Pn509 瞬間停止保持時間Pn50A 輸入信號選擇1Pn50B 輸入信號選擇2Pn50C 輸入信號選擇3 Pn50D 輸入信號選擇4Pn50E 輸出信號選擇1Pn50F 輸入信號選擇2Pn510 輸入信號選擇3Pn511 預(yù)約參數(shù)（請勿變更）Pn512 輸出信號反轉(zhuǎn)設(shè)定Pn513 輸入信號選擇5*1Pn51A 電機負(fù)載位置間偏移等級*1Pn51B 預(yù)約參數(shù)（請勿變更）*1Pn51D Pn51E 位置偏移過大警告等級*1Pn600 再生電阻容量*1Pn601 預(yù)約參數(shù)（請勿變更）安川伺服器警報代碼和

12、故障排解2009-07-19 10:59:12 作者：黃豆芽 來源：樹林家園 掃瞄次數(shù)：166 安川伺服器警報代碼和故障排解A.02 使用者參數(shù)失效 服務(wù)器EEPROM 資料特別A.03 主電路譯碼器特別 電源電路偵測特別A.04 使用者參數(shù)特別 使用者參數(shù)設(shè)定超出許可范圍A.05 組合錯誤 伺服馬達與伺服驅(qū)動器容量不匹配A.10 過電流或散熱器過熱 有一過電流流過IGBT散熱器過熱A.30 回生特別 回生電路故障或回生電阻故障A.32 回生過載 回生電能超過回生電阻容量A.40 DC 過電壓 主回路DC 過電壓A.41 DC 低電壓 主回路DC 低電壓A.51 超速 馬達轉(zhuǎn)速過高A.71 過

13、載高負(fù)載 馬達大量超過額定轉(zhuǎn)矩下操作數(shù)秒或數(shù)十秒A.72 過載低負(fù)載 馬達大量超過額定轉(zhuǎn)矩下連續(xù)操作A.73 動態(tài)制動器過載 當(dāng)動態(tài)制動器作用時旋轉(zhuǎn)的能量超過動態(tài)制動器電阻容量A.74 突波電流限制器過載 主電路電源在ON 與OFF 間頻頻轉(zhuǎn)變A.7A 散熱器過熱 服務(wù)器的散熱器過熱A.81 確定值編碼器備用電池錯誤全部的確定編碼器電源均已失效且位置數(shù)據(jù)已被消退A.82 編碼器CHECK SUM 檢查錯誤編碼器內(nèi)存的CHECK SUM 檢查結(jié)果不正確A.83 確定值編碼器電池錯誤 確定值編碼器電池電壓降低A.84 確定值編碼器資料錯誤 所收到的確定資料特別A.85 確定值編碼器超速 當(dāng)電源接上時編碼器高速旋轉(zhuǎn)A.86 編碼器過熱 編碼器內(nèi)部溫度太高A.b1 速度指令輸入讀出錯誤 指令速度輸入的A/D 轉(zhuǎn)換器故障A.b2 轉(zhuǎn)矩指令輸入讀出錯誤 指令轉(zhuǎn)矩輸入的A/D 轉(zhuǎn)換器故障A.bF 系統(tǒng)警報 服務(wù)器內(nèi)發(fā)生一個系