YAMAHA編程軟件使用說明

1、YAMAHA產(chǎn)品介紹東莞速美達(dá)自動化有限公司東莞速美達(dá)自動化有限公司YAMAHA機(jī)器人使用指南機(jī)器人使用指南 -ROBOTSYAMAHA單軸、雙軸和三軸機(jī)器人使用的軟件 POPCOM本公司的光牒里都有POPCOM的英語和日語版的安裝文件，無須注冊可直接安裝。打開POPCOM后，有三個選擇。選擇“Connect Robot Controller”后，進(jìn)入下面窗口選擇通訊口。主頁面按按“GO”執(zhí)行動作。執(zhí)行動作。手動頁面系統(tǒng)操作I/O監(jiān)控效用設(shè)置監(jiān)控在線編輯程序號編寫程序選擇“Function”可以瀏覽到所有的指令。在線編輯編輯點數(shù)據(jù)YAMAHA的編程語言的編程語言MOVA 往點資料的位置移動，以

2、原點為基準(zhǔn)的絕對值MOVA 1，100 （點號碼，速度）MOV I 僅從現(xiàn)在位置起移動點號碼所指定的資料量的距離MOV I 1，100 （點號碼，速度）MOVF 一直移動到指定的點位置，若所指定的DI輸入則停止MOVF 1，2，1 （點號碼，DI號碼，DI狀態(tài)）JMP 跳躍到所指定的程序的指定標(biāo)簽JMP 1，3 （標(biāo)簽號，程序號）JMPF 依據(jù)輸入條件，跳躍到指定程序的指定標(biāo)簽JMPF 1，2，8 （標(biāo)簽號，程序號，輸入條件(DI0-DI3)）JMPB 通用輸入或記憶體輸入和指定狀態(tài)一致時，跳到所指定 標(biāo)簽JMPB 1，3，1 （標(biāo)簽號，DI或MI號，輸入狀態(tài)）L 定義JPM指令、JPMF指令

3、等的跳躍目的地L 1 （標(biāo)簽號）CALL 呼叫其他執(zhí)行程序CALL 1，6 (程序號,調(diào)用的次數(shù))DO 執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的NO/OFF控制DO 3，1 （DO或MO號，輸出狀態(tài)）WAIT 一直等待到通用輸入或記憶體輸入成為指定狀態(tài)為止WAIT 3，1 （DI或MI號，輸入狀態(tài)）TIMR 根據(jù)指定時間量等待后，進(jìn)入下一個步序TIMR 100 （時間,0.01S）P 點變量的定義(斷電保持）P 1 （點變量）P+ 點變量加算P+P - 點變量減算P -SRVO 執(zhí)行伺服的NO/OFFSRVO 1 （伺服狀態(tài)）STOP 程序執(zhí)行的暫時中斷STOP ORGN 執(zhí)行回原點動作ORGNTON 執(zhí)行

4、指定機(jī)動號碼TON 1，1，1 （任務(wù)號碼，程序號，起動類型）TOFF 停止指定機(jī)動號碼TOFF 1 （任務(wù)號碼）JMPP 軸的位置關(guān)系和指定條件相同時跳躍到指定標(biāo)簽JMPP 2，1 （標(biāo)簽號，軸的位置條件:當(dāng)當(dāng)前位置比變量 點位置小時跳到標(biāo)簽2） JMPP 2，2 （標(biāo)簽號，軸的位置條件:當(dāng)當(dāng)前位置比變量 點位置大時跳到標(biāo)簽2）YAMAHA的通訊語言的通訊語言 ORGCRLF: 回原點 RESETCRLF: 復(fù)位 RUNCRLF: 啟動 SRUNCRLF: 步進(jìn) SRVO 0(1) CRLF: 伺服OFF(ON) X+(-) CRLF: 滑塊前進(jìn)(后退) MOVA 1,100CRLF: 以1

5、00%速度移到點1 MOVI 1,100CRLF: 以100%速度移動點1 的數(shù)字距離 DO 1,1CRLF 輸出1為ON DO 1,0CRLF 輸出1為OFF ?POSCRLF 查詢當(dāng)前點位 反饋為：123。560CRLF ?P1CRLF 查詢點1的數(shù)值 反饋為：12。34CRLF WRITE PNTCRLF P1=100.00CRLF P2=200.00CRLF Z (1A) 把P1的值改為100.00 程序例子：程序例子： 例一：在兩點之間移動例一：在兩點之間移動 程序NO0001：L 1002：MOVA 1,100003: TIMR 100004：MOVA 2,100005：TIMR

6、100006：JMP 1,0注解定義標(biāo)簽1移動到P1點等待1秒移動到P2點等待1秒跳轉(zhuǎn)到0號程序的1號標(biāo)簽例二：等距離的移動例二：等距離的移動點參數(shù)P0：開動點P1：設(shè)定值50MM 程序NO0注解001：L 1002：MOVA 0,100003: MOVI 1,100定義標(biāo)簽1移動到P0點相對當(dāng)前位置移動50MM跳轉(zhuǎn)到0號程序的1號標(biāo)簽003: MOVI 1,100003: MOVI 1,100003: MOVI 1,100003: MOVI 1,100006：JMP 1,0相對當(dāng)前位置移動50MM相對當(dāng)前位置移動50MM相對當(dāng)前位置移動50MM相對當(dāng)前位置移動50MMYAMAHA-RCX控制

7、器使用的軟件 VIPWIN本公司的光牒里都有VIPWIN的英語和日語版的安裝文件，無須注冊可直接安裝。打開VIPWIN后，有三個選擇。選擇“Connect Robot Controller”后，進(jìn)入下面窗口選擇通訊口。主頁面點后按點后按“GO”執(zhí)行動作。執(zhí)行動作。手動下回原點頁面手動下回原點頁面手動主頁面手動主頁面點DIO-手動主頁面點Utility-按按“GO”執(zhí)行動作。執(zhí)行動作。手動主頁面點Position Trace-按按“GO”執(zhí)行動作。執(zhí)行動作。手動主頁面點Point Trace-按按“GO”執(zhí)行動作。執(zhí)行動作。手動主頁面點Interpolate Trace-自動頁面自動頁面自動頁面

8、按按“oad”下載程序下載程序. 按按“ave”上傳程序上傳程序. 按按“Initialize”則恢復(fù)出廠值按則恢復(fù)出廠值按“istory”查看歷史事件查看歷史事件系統(tǒng)頁面按按“GO”執(zhí)行動作。執(zhí)行動作。ONLINE頁面雙擊其中的每一行可在線修改程序。雙擊其中的每一行可在線修改程序。ONLINE頁面雙擊程序 ！雙擊其中的每一行可在線修改點位。也可調(diào)好位置后點上！雙擊其中的每一行可在線修改點位。也可調(diào)好位置后點上相應(yīng)的點位，然后點相應(yīng)的點位，然后點Teaching追蹤位置點。追蹤位置點。ONLINE頁面點oint雙擊其中的每一行可在線修改參數(shù)。雙擊其中的每一行可在線修改參數(shù)。ONLINE頁面點a

9、rameter雙擊其中的每一雙擊其中的每一n行可在線修改偏移點位。行可在線修改偏移點位。ONLINE頁面點hiftONLINE頁面點aletteI/O監(jiān)控頁面監(jiān)控頁面效用設(shè)置頁面YAMAHA-RCX的編程語言的編程語言MOVE P 往點資料的位置移動，以原點為基準(zhǔn)的絕對值(點點)MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （點號碼,速度,Z軸先到10.00處）MOVE L 往點資料的位置移動，以原點為基準(zhǔn)的絕對值(直線)MOVE L，P1,S=20 （點號碼,速度）MOVE C往點資料的位置移動，以原點為基準(zhǔn)的絕對值(圓弧)MOVE C, P1,P2 (點號碼，點號碼）DRIVE 指定軸的

10、絕對位置移動DRIVE (3, 5.00) （軸號，到的位置處）DRIVEI 指定軸的相對位置移動DRIVEI (2, 5.00) （軸號，移動的距離）MOVEI P以當(dāng)前點為基準(zhǔn)移動點資料的值的相對移動(點點)MOVEI P，P1,S=20 （點號碼，速度）*AA : 定義GOTO指令等的跳躍目的地(標(biāo)簽名)*AA : （標(biāo)簽名）GOTO 跳躍到指定的標(biāo)簽處GOTO *AASET 執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的ON控制SET DO(20) （DO或MO號）WAIT 一直等待到通用輸入或記憶體輸入成為指定狀態(tài)為止WAIT DI(22)=1 （DI或MI號，輸入狀態(tài)）DELAY 根據(jù)指定時間量等待后

11、，進(jìn)入下一個步序DELAY 1000 （時間:MS）RESET 執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的OFF控制RESET DO(20) （DO或MO號）SHIFT 指定遷移坐標(biāo)SHIFT S0 (移轉(zhuǎn)坐標(biāo)號)START 啟動指定的多任務(wù)START *AA ,T2 (標(biāo)簽號)CUT 停止指定的多任務(wù)CUT T2 (標(biāo)簽號)HOLD 程序執(zhí)行停止但不復(fù)位HOLDHALT 程序執(zhí)行停止并且復(fù)位HALT FOR-NEXT 循環(huán)命令FOR I=0TO10-NEXT ILOCX 點數(shù)據(jù)的X軸值 LOCX(P1) （點P1的X軸值,X可換為Y,Z,R,A,B）IFTHEN-ELSE-ENDIF 如果則否則結(jié)束SPEED 定義下面的移動命令的速度SPEED 50 （速度為50%）程序例子：程序例子： 例一：在兩點之間移動例一：在兩點之間移動 程序SUMIDA001：*AA:002：MOVE P,P1,S=20003: DELAY 1000004：MOVE L,P2005：DELAY 1000006：GOTO *AA注