狀態(tài)空間方程_第1頁
狀態(tài)空間方程_第2頁
狀態(tài)空間方程_第3頁
狀態(tài)空間方程_第4頁
全文預(yù)覽已結(jié)束

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

狀態(tài)空間方程 以傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)的經(jīng)典控制理論的數(shù)學模型適應(yīng)當時手工計算的局限，著眼于系統(tǒng)的外部聯(lián)系，重點為單輸入-單輸出的線性定常系統(tǒng)。伴隨計算機的發(fā)展，以狀態(tài)空間理論為基礎(chǔ)的現(xiàn)代控制理論的數(shù)學模型采用狀態(tài)空間方程，以時域分析為主，著眼于系統(tǒng)的狀態(tài)及其內(nèi)部聯(lián)系，研究的機電控制系統(tǒng)擴展為多輸入-多輸出的時變系統(tǒng)。所謂狀態(tài)方程是由系統(tǒng)狀態(tài)變量構(gòu)成的一階微分方程組;狀態(tài)變量是足以完全表征系統(tǒng)運動狀態(tài)的最小個數(shù)的一組變量。狀態(tài)變量相互獨立但不唯一。 狀態(tài)空間方程可表示成 （狀態(tài)方程） （2.63） （輸出方程） (2.64)式中， n維狀態(tài)矢量； n×n維系統(tǒng)狀態(tài)系數(shù)矩陣； r維控制矢量； n×r維系統(tǒng)控制系數(shù)矩陣； m維輸出矢量； m×n維輸出狀態(tài)系數(shù)矩陣； m×r維輸出控制系數(shù)矩陣；系統(tǒng)信號傳遞方塊圖如圖2-46所示。Dy+uCB+A圖2-46 系統(tǒng)信號傳遞方塊圖例 如圖2-47所示系統(tǒng),和分別為輸入和輸出電壓。LRC 圖2-47 電路網(wǎng)絡(luò) 該系統(tǒng)可表示為如下微分方程組 即 也可表示為 例：如圖2-48所示系統(tǒng)，為輸入力，為輸出位移。Dmk 圖2-48質(zhì)量-彈簧-阻尼系統(tǒng) 該系統(tǒng)可表示為如下微分方程組 例 如圖2-49所示系統(tǒng)，為輸入外力，為輸出位移，m為質(zhì)量， 為粘性阻尼系數(shù)，K1、K2、K3為彈性剛度，a、b、c為長度。 圖2-49 質(zhì)

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論