發(fā)那科機器人焊接系統(tǒng)操作培訓(xùn)課程

1、機器人焊接系統(tǒng)操作培訓(xùn)課程POWERWAVE455R/M和355.I操作概述1. POWERWAVE-描述1.1 逆變電源-基于高性能的帶脈沖功能的數(shù)字焊接電源-它的獨特地與送絲機的聯(lián)接，為系統(tǒng)提供了同步操作；它有能力在復(fù)雜的、高速信號波形控制下形成連續(xù)的、精確的焊接電弧。Powerwave提供優(yōu)秀的、代表目前技術(shù)發(fā)展水平的焊接能量的控制，可將飛濺和煙氣控制在最小的范圍內(nèi)。1.2 所有不同的焊接工藝的程序，在出廠時就被編譯并記存在焊機內(nèi)，當操作員輸入某一個焊接工藝以后，焊機就會自動地執(zhí)行這個焊接工藝的程序。1.3 此焊機具有以下焊接工藝：GMAW-具有或不具有脈沖FCAWSTT（僅在455R/

2、M中具有此功能）1.4 Powerwave允許在CV模式下設(shè)置實際焊接電壓。1.5 在GMAW-CV模式中，WFS和電壓可以獨立地被設(shè)置，此時Powerwave如同其它通用的焊接電源。1.6 Powerwave通過調(diào)整"Trim",對具有脈沖的焊接工藝來調(diào)整焊接電壓。1.7 用于機器人的PowerWave與半自動和手工焊的PowerWave比較，區(qū)別在於使用了一些不同的硬件和軟件.例如，不能用RoboticPowerWave進行焊條焊接。1.8 在出廠前已為PowerWave與機器人的準確通信連接進行過校準。2. 連接2.1 輸入電源：455R;在焊機后方，卸下屏板，連接輸

3、入電源電纜，調(diào)整電壓的接頭，出廠時被設(shè)置在440-460VAC處。355i;沒有電源開關(guān)，電源通過一個機器人控制臺內(nèi)的斷路開關(guān)進到355i,當斷路開關(guān)打開,電源被接通到355i。2.2 焊接電纜、正極和負極，前面板。正極性；大多被使用于GMAW和STT的焊接工藝，正極螺柱連接到焊絲；負極螺柱連接到工件。負極性；主要被使用在某些FCAW的焊接工藝，正極螺柱連接到工件，負極螺柱連接到焊絲。2.3 Powerwave出廠時被設(shè)定在正極性。當需要設(shè)定負極性時，焊機內(nèi)部的極性開關(guān)必須被設(shè)置在負極性，參看Powerwave操作手冊。2.4 STT螺柱-僅455R/M具有，用于STT焊接工藝和低于325安培

4、時Powerwave焊接工藝。PW455R/M螺柱(正極螺柱時的355.I和455M)-為Powerwave焊接工藝。2.5 送絲機控制電纜，與安裝在機器人手臂上送絲機連接。2.6 送氣管-連接在送絲機后面，送絲機安裝在機器人手臂上。2.7 機器人接口電纜位置，455在焊機面板下方，355.i在焊機內(nèi)部。2.8 電壓傳感導(dǎo)線：21號導(dǎo)線用于STT的焊接工藝，GMAW工藝可用可不用。2.9 455具有輔助的115VAC電源插座。3. 控制面板3.1 455有電源控制開關(guān)。3.2 高溫警示燈。3.3 狀態(tài)顯示燈：A,靜止的綠燈-系統(tǒng)運行正常。B,閃爍的綠燈-剛啟動焊機時。C,當綠燈和紅燈交替閃爍時

5、-系統(tǒng)有故障：關(guān)閉電源，排除故障，打開電源，重新啟動。D,靜止的紅燈-參看設(shè)備說明書中排除故障部分或與林肯電器聯(lián)系。E,M型455且有綠燈顯示送絲狀態(tài)。3.4 回路開關(guān)。4. 水冷器。(僅455焊機具有)4.1 啟動開關(guān)4.2 冷卻水管進出接口，回路開關(guān)，加水口。4.3 水-用蒸儲水。在結(jié)冰或低溫情況下，使用50%水和50%乙二醇溶劑。4.4 裝有一個水流傳感器，如果流量不被檢測到或水流壓力太低，焊機將不會工作。5. 建立焊接程序：5.1 使用Powerwave焊接您的焊件，首先必須通過機器人的示教盒選擇適當?shù)暮附庸に?，并在示教屏幕上設(shè)定一些參數(shù)如下：焊接方式：GMAW,FCAW,脈沖(Pul

6、se),STT。焊絲材質(zhì)：鋼(steel),不銹鋼(Stainlesssteel)和鋁(Aluminum)。焊絲直徑：035(0.9mm),045(1.2mm)。焊接氣體：氮氣/氧氣，氮氣/二氧化碳。5.2 焊接工藝一旦確定就被保存在標題“焊接工藝"之下。可以定義有2個焊接工藝在5.30軟件版本以上是8個。5.3 你所選定的焊接工藝號被設(shè)定在焊接參數(shù)表中，焊接程序在起弧時,機器人指令Powerwave執(zhí)行你選定的焊接工藝號進行焊接。5.4 參見后面幾頁的說明細節(jié)，進行如下設(shè)定：焊接工藝顯示屏焊接設(shè)備顯示屏焊接參數(shù)表顯示屏6. 在焊接參數(shù)表內(nèi)設(shè)定電壓和送絲速度：6.1 設(shè)置您所期望的送

7、絲速度。6.2 CV焊接工藝其電壓是設(shè)定一個實際的焊接電壓值；帶脈沖的焊接工藝其電壓是對"Trim"進行設(shè)定，使的Powerwave在一個程序化的電壓下與您所設(shè)定的送絲速度相匹配而很好地運作。這個程序化的電壓可以通過改變"Trim"而調(diào)整，"Trim”的調(diào)整范圍是從0.5至M.5,在Powerwave的記憶體中"Trim"1.0代表了預(yù)置電壓。當"Trim"小于1.0,表示降低電壓。當"Trim"大于1.0表示增加電壓。Powerwave以優(yōu)化法通過機器人焊接參數(shù)表中的"Tr

8、im”在0.5至M.5范圍內(nèi)的設(shè)置以確定電壓，而機器人直接控制送絲速度。"Trim”的設(shè)置以1.0為基準。7. 電壓傳感系統(tǒng)7.1 電壓傳感導(dǎo)線能改進電弧狀況的準確性。7.2 一套電壓傳感導(dǎo)線的工具是很有作為的。7.3 大多數(shù)GMAW,FCAW,STT焊接工藝，使用#67傳感導(dǎo)線，其傳感在電極間完成。#21傳感導(dǎo)線用于STT的焊接工藝。8. MIG和藥芯焊絲的焊接參數(shù)顯示8.1 通過示教盒選擇"WeldEquipment"可進入描述焊接工藝的屏幕顯示；選擇"Date”可進入描述送絲速度和預(yù)先設(shè)定的電壓/"trim"等參數(shù)的屏幕顯示。8

9、.2 每一設(shè)定的送絲速度都有一個相對應(yīng)的電壓被預(yù)編了程序后保存在Powerwave的記憶中。8.3 在起后弧，按示教盒上的"Status”鍵，將顯示送絲速度、實際電弧電壓，和實際電弧電流。9. 具有脈沖的焊接9.1 與其它的焊機相比較，脈沖焊接時電弧的聲音和形狀是不同的。9.2 低飛濺，低煙氣，低熱量輸入。9.3 然而，保持一個非常短的電弧在某一"Trim"的設(shè)定下，可以得到最大的焊接速度以及較脆的焊接聲音；飛濺也許輕微地增加。9.4 3/4"(19mm)的焊絲伸出長度是理想的工作狀況，在1/2"到3/4"焊絲伸出長度范圍內(nèi)能得到較好

10、工作狀況。焊絲伸出長度愈長能得到更高的熔敷率。10. 超負荷保護。10.1 超負載持續(xù)率，超負荷,冷卻劑損失。10.2 沒有輸出；指示燈亮。10.3 在脈沖方式下，焊接電流受限制。11. 機器人接口。11.1 對機器人ArcTool軟件響應(yīng)的接口。11.2 內(nèi)置有接觸感應(yīng)器和通過電弧進行焊縫跟蹤的電路接口。11.3 脈沖，焊時Powerwave調(diào)節(jié)弧長用系數(shù)-TRIM調(diào)節(jié)。在機器人焊接參數(shù)表內(nèi)的電壓設(shè)置，Powerwave解釋為Trim設(shè)置，微調(diào)Trim能調(diào)節(jié)Powerwave記憶內(nèi)預(yù)先程式化的電壓。1.0是標準設(shè)置。你可調(diào)整Trim以得到所期望的焊接參數(shù)。11.4 Powerwave的收弧控

11、制是可調(diào)整的，可預(yù)防粘絲和保持導(dǎo)電嘴清潔，并保持有一最佳的焊絲干伸長。11.5 非焊接情況下，通過示教器送絲的速度是可調(diào)整的，通常設(shè)定在80IPM。11.6 送絲速度范圍從50到800IPM-為標準速度送絲，75到1200-是高速送絲速度。11.7 電壓和電流能反饋倒機器人的示教器，并且在"WeldSchedule”屏幕顯示出來。11.8 觸感信號被連接到數(shù)字輸入接口26(DI26)實施實際觸感。11.9 觸感電路被數(shù)字輸出27激活(DO27)產(chǎn)生24V的觸感信號。12. 送絲系統(tǒng)12.1 焊絲輪的壓力盡可能小到焊絲不會纏繞在一起。12.2 對於細焊絲或鋁焊絲，可能需要反轉(zhuǎn)幾圈以減少

12、焊絲本身的張力，以免產(chǎn)生焊絲纏繞在一起和其他送絲問題。12.3 出廠時備有標準速度和高速度的送絲齒輪，參見Powerwave指南的更換細節(jié)。12.4 有各種不同的送絲輪套件適合各種類型和粗細的焊絲。13. 定期檢修和問題解決13.1 針對檢修和產(chǎn)生的問題，請參看操作手冊中適當?shù)恼鹿?jié)。13.2 注意!！當移去外罩時，確定其輸入電容器的放電步驟-參看操作手冊。RJ3-100i機器人與PW455R/M或F355i的焊接系統(tǒng)設(shè)定下列示教器屏幕將顯示設(shè)定機器人和PW焊機的通信連接，以得到所期望的焊接工藝和參數(shù)：1 WeldProcess幕-確定一個焊接程序，可得到一組所期望的焊絲類型，焊絲尺寸，氣體類型

13、，焊接方式和脈沖等的設(shè)定。二種焊接程序/工藝可確定（軟件版本，5.30和更新的，可支持8個焊接程序）。它們被存放在焊接程序屏幕內(nèi)。2 WeldEquipment屏幕-在這里的PW寄存內(nèi)搜尋到所需的焊接工藝，尋找所需的匹配。鎖定所期望的匹配，然后進入這個焊接程序號。3 WeldSchedule屏幕-在焊接參數(shù)表的細節(jié)屏內(nèi)，在第二行“程序選擇"，鍵入所期望的焊接程序號，1或2（1-8為軟件版本5.30），在起弧時，這個數(shù)字由機器人得到，且由PW執(zhí)行這個所期望的焊接程序。以下數(shù)頁來具體說明上述是怎樣被完成。WELDPROCESSSCREENPRESSMENUS,SETUP,ENTER,F1

14、-TYPE,WELDPROC,ENTER可被設(shè)定8個可能的工藝。工藝1是當前的選擇（這些程序就象8個按鈕在PW455內(nèi)）這個數(shù)字特指其內(nèi)部的POWERWAVE模式（存儲單元）程序1將調(diào)出模式21。SETUPWeldProcJOINT10%1/8SelectedProcess:11PowerWave+ArcLnk21PowerWave+ArcLnk0PowerWave+ArcLnk0PowerWave+ArcLnk0PowerWave+ArcLnk0PowerWave+ArcLnk0PowerWave+ArcLnk0PowerWave+ArcLnk0|TYPE|COPYSELECTCLEARHE

15、LPF1tF3t這些數(shù)字且能進入焊接參數(shù)表的細節(jié)屏幕。由焊接程序執(zhí)行，在起弧時，由機器人告知PW執(zhí)行所期望的焊接工藝。設(shè)定一個所期望的工藝，光標移動到所期望的工藝處，按F3-SELECT。然后按F1-TYPE,光標移動到WELDEQPT,按回車鍵。WeldSystemSetupSETUPWeldSystemNAMEVALUEUNITSMonitoringFunctionsArcloss:ENABLEDGasshortage:DISABLEDWireshortage:DISABLEDWirestick:ENABLEDPowersupplyfailure:ENABLEDCoolantshortag

16、e:DISABLEDWeldRestartFunctionReturntopath:ENABLEDOverlapdistance:0mmReturntopathspeed:200mm/sScratchStartFunctionScratchstart:ENABLEDDistance:5mmReturntostartspeed:12mm/sWeldSpeedFunctionDefaultspeed:40Defaultunit:IPMOtherFunctionsOn-The-Fly:ENABLEDWeldfromteachpendant:ENABLEDRunin:DISABLEDWireburnb

17、ack/retract:ENABLEDRemotegaspurge:DISABLEDRemotewireinch:DISABLEDRunin:這是一個選用功能.這個功能可以通過設(shè)定不同的參數(shù)組合用于焊接開始前的起弧優(yōu)化.Runin”是用于焊接開始移動前，在ArcStart”的指令下先建立起溶池.Runin”的焊接參數(shù)是用于開始焊接前的起弧，直到指定的Runin”時間結(jié)束.然后，在“ArcStart的'指令下執(zhí)行所設(shè)定的主要焊接參數(shù).Burnback:這是一個選用功能.用于焊接結(jié)束時的收弧和防止粘絲.在MIG焊接時，這個功能在送絲指令完成后，繼續(xù)保持一定的電壓回燒焊絲以防止粘絲.在TIG

18、焊接時，這個功能在焊接結(jié)束后能使焊絲縮回.WELDEQUIPMENTSCREENPRESSMENUS,SETUP,ENTER,F1-TYPE,WELDEQUIPMENT,ENTER參數(shù)匹配編號注意，光標在第1行，總的參數(shù)匹配有17行各模式的程序細節(jié)搜尋結(jié)果屏幕顯示查尋結(jié)果現(xiàn)在被顯示，由于在先前屏幕按F3-SEARCH鍵，各種的參數(shù)匹配被編號.SETUPEqSearchJOINT10%1/17PROCESSPULSEWIREMATERIALGMAWNOSteel#WIREDIADESCRIPTION110.035inGMAWSteelSynergicCVCO2211.035inGMAWSteel

19、PW模式/記憶編號SynergicCVArgonBlendsTYPESELECTHELPF2I按F2-SELECT查看所期望的參數(shù)匹配。前面WELDEQPT.屏幕將出現(xiàn)NEXT,顯小程序。WELDEQUIPMENTSCREENSFORSTTSETUPSETUPWeldEquipJOINT10%1/17Welder:LincolnElectricSTT顯示在Description行。PowerWave+ArcLnk1Process:1GMAWSteel#112Wirediameter:.035inGasmixture:ArCO2Description:SynergicSTTSEARCHforpr

20、ocess=GMAW?YESSEARCHforpulse=NO?YES不能用脈沖TYPESEARCHHELPSTT有它獨特的設(shè)置模式/記憶編號SEARCHforwire=Steel?YESSETUPEqSearchJOINT10%10/17SynergicCVArgonBlends查尋結(jié)果的例子顯示匹配中有STT.9111.035inGMAWSteelSynergicSTT100%CO210112.035inGMAWSteelSynergicSTTAr/CO2BlendsTYPESELECTHELPSETUPWeldEquipJOINT10%1/17Welder:LincolnElectric

21、PowerWave4551Process:1GMAWSteel#21Wirediameter:.045inGasmixture:ArCO2Description:SynergicCVSEARCHforprocess=GMAW?YESSEARCHforpulse=No?YES4SEARCHforwire=Steel?YESFeeder:PowerFeed10Wirefeedspeedunits:IPMWIRE+WIRE-speed:50IPMFeedforward/backward:ENABLEDWirestickreset:DISABLEDWirestickresettries:1Timing

22、:Arcstarterrortime:2.00secArcdetecttime:0.06secArclosserrortime:0.25secGasdetecttime:0.05secGaspurgetime:0.35secGaspreflowtime:0.00secGaspostflowtime:0.20secStrikewirefeedspeed50IPMTYPESEARCHHELP設(shè)置行17為引弧送絲速度，通常為50英寸/分鐘在選定的焊接程序上設(shè)置焊接參數(shù)按DATE鍵以顯示焊接參數(shù)表。第一列表示送絲速度。第二列表示TRIM/電壓設(shè)置。如果選擇的程式設(shè)定為PW-GMAW-CV,"

23、V"表示電壓，將出現(xiàn)于這列上面。第三列是焊接速度（英寸/分鐘）。ZEROLINE0DATAWeldSchedJOINT10%1/32ipmVIPMCOMMENT1300.023.5252300.023.5353300.01.0354300.01.0355300.01.0356300.01.0357300.01.0358300.01.0359300.01.035TYPEDETAILHELP>設(shè)定焊接參數(shù)表，首先保證所期望的焊接程序被選擇在焊接程序的設(shè)定屏幕內(nèi)。然后光標移到所期望的參數(shù)表編號，按F2-DETAIL。參見下面屏幕：光標在2-PROCESSSELECTS,鍵入被選擇的焊接程式編號（1-8）o光標在3,鍵入所期望的送絲速度。光標在4,如為PWCV程序，鍵入所期望的焊接電壓（0-50）。如為PW脈沖程序，鍵入所期望的TRIM數(shù)值（0.5-1.5）光標在5,為調(diào)整脈沖頻率ZEROLINE0DATAWe