低副是面接觸

1、精品文檔你我共享低副是面接觸，耐磨損；加上轉(zhuǎn)動副和移動副的接觸表面是圓柱面和平面，制造簡便，易于獲得較高的制造精度。 因此，平面連桿機(jī)構(gòu) 在各種機(jī)械和儀器中獲得廣泛應(yīng)用。 連桿機(jī)構(gòu)的缺點是： 低副中存在間隙， 數(shù)目較多的低副會引起運動 累積誤差 ；而且它的設(shè)計比較復(fù)雜，不易精確地實現(xiàn)復(fù)雜地運動平面連桿機(jī)構(gòu)圖規(guī)律。最簡單的 平面連桿機(jī)構(gòu) 是由四個構(gòu)件組成的，稱為平面四桿機(jī)構(gòu)。它的應(yīng)用非常廣泛，而且是組成多桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)。由若干個剛性構(gòu)件通過低副（轉(zhuǎn)動副、移動副）)聯(lián)接，且各構(gòu)件上各點的運動平面均相互平行的機(jī)構(gòu)，又稱平面低副機(jī)構(gòu)。低副具有壓強(qiáng)小、磨損輕、 易于加工和幾何形狀能保證本身封閉等優(yōu)點，故平

2、面連桿機(jī)構(gòu) 廣泛用于各種機(jī)械和儀器中。與高副機(jī)構(gòu)相比，它難以準(zhǔn)確實現(xiàn)預(yù)期運動，設(shè)計計算復(fù)雜。平面連桿機(jī)構(gòu) 中最常用的是四桿機(jī)構(gòu)，它的構(gòu)件數(shù)目最少，且能轉(zhuǎn)換運動。多于四桿的平面連桿機(jī)構(gòu) 稱多桿機(jī)構(gòu)，它能實現(xiàn)一些復(fù)雜的運動，但桿多且穩(wěn)定性差。2 特點連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)件運動形式多樣，如可實現(xiàn)轉(zhuǎn)動、擺動、移動和平面或空間復(fù)雜運動，從而可用于實現(xiàn)已知運動規(guī)律和已知軌跡。此外，低副面接觸的結(jié)構(gòu)使連桿機(jī)構(gòu)具有以下一些優(yōu)點： 運動副 單位面積所受壓力較小，且面接觸便于潤滑，故磨損減??；制造方便，易獲得較高的精度； 兩構(gòu)件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來維系的，它不象凸輪機(jī)構(gòu)有時需利用彈簧等力封閉來保持接觸。因此，平面

3、連桿機(jī)構(gòu) 廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械、儀表和機(jī)電產(chǎn)品中。平面連桿機(jī)構(gòu) 的缺點是： 一般情況下， 只能近似實現(xiàn)給定的運動規(guī)律或運動軌跡 ，且設(shè)計較為復(fù)雜； 當(dāng)給定的運動要求較多或較復(fù)雜時，需要的構(gòu)件數(shù)和運動副 數(shù)往往較多， 這樣就使機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜， 工作效率降低，不僅發(fā)生自鎖的可能性增加，而且機(jī)構(gòu)運動規(guī)律對制造、安裝誤差的敏感性增加；機(jī)構(gòu)中作復(fù)雜運動和作往復(fù)運動的構(gòu)件所產(chǎn)生的慣性力難以平衡，在高速時將引起較大的振動和動載荷 ，故連桿機(jī)構(gòu)常用于速度較低的場合。近年來，隨著連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計方法的發(fā)展，電子計算機(jī)的普及應(yīng)用以及有關(guān)設(shè)計軟件的開發(fā)， 連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計速度和設(shè)計精度有了較大的提高，而且在滿足運動學(xué)要求的同

4、時，還腹有詩書氣自華精品文檔你我共享可考慮到動力學(xué)特性。 尤其是微電子技術(shù)及自動控制技術(shù) 的引入，多自由度 連桿機(jī)構(gòu)的采用，使連桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和設(shè)計大為簡化，使用范圍更為廣泛。3 類型和應(yīng)用根據(jù)構(gòu)件之間的相對運動為平面運動 或空間運動，連桿機(jī)構(gòu)可分為平面連桿機(jī)構(gòu) 和空間連桿機(jī)構(gòu) 。根據(jù)機(jī)構(gòu)中構(gòu)件數(shù)目的多少分為四桿機(jī)構(gòu)、五桿機(jī)構(gòu)、六桿機(jī)構(gòu)等，一般將五桿及五桿以上的連桿機(jī)構(gòu)稱為多桿機(jī)構(gòu)。當(dāng)連桿機(jī)構(gòu)的自由度 為 1 時，稱為單自由度連桿機(jī)構(gòu)；當(dāng)自由度大于1 時，稱為多自由度連桿機(jī)構(gòu)。根據(jù)形成連桿機(jī)構(gòu)的運動鏈?zhǔn)情_鏈還是閉鏈， 亦可將相應(yīng)的連桿機(jī)構(gòu)分為開鏈連桿機(jī)構(gòu)（機(jī)械手通常是運動副 為轉(zhuǎn)動副或移動副的空

5、間開鏈連桿機(jī)構(gòu)）和閉鏈連桿機(jī)構(gòu)。單閉環(huán)的平面連桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)件數(shù)至少為4，因而最簡單的平面閉鏈連桿機(jī)構(gòu)是四桿機(jī)構(gòu)，其他多桿閉鏈機(jī)構(gòu)無非是在其基礎(chǔ)上擴(kuò)充桿組而成；單閉環(huán)的 空間連桿機(jī)構(gòu) 的構(gòu)件數(shù)至少為 3，因而可由三個構(gòu)件組成空間三桿機(jī)構(gòu)。4 曲柄存在條件動力機(jī)的驅(qū)動軸一般整周轉(zhuǎn)動，因此機(jī)構(gòu)中被驅(qū)動的主動件應(yīng)是繞機(jī)架作整周轉(zhuǎn)動的曲柄在形成鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的運動鏈中，a、 b、 c、 d 既代表各桿長度又是各桿的符號。當(dāng)滿足最短桿和最長桿之和小于或等于其他兩桿長度之和時，若將最短桿或其鄰桿固定其一，則另一桿即為曲柄。若鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中最短桿與最長桿長度之和小于或等于其余兩桿長度之和，則a、 取最短桿的臨桿為

6、機(jī)架時，構(gòu)成曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；b、 取最短桿為機(jī)架時，構(gòu)成雙曲柄機(jī)構(gòu)；c、 取最短桿為連桿時，構(gòu)成雙搖桿機(jī)構(gòu)；若鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中最短桿與最長桿長度之和大于其余兩桿長度之和，則無曲柄存在，不論以哪一桿為機(jī)架，只能構(gòu)成雙搖桿機(jī)構(gòu)。急回系數(shù)在曲柄等速運動、從動件 變速運動 的連桿機(jī)構(gòu)中，要求從動件能快速返回，以提高效率。即腹有詩書氣自華精品文檔你我共享曲柄存在條件參考圖k 稱為急回系數(shù)。壓力角如圖 2a 中的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，若不計運動副 的摩擦力 和構(gòu)件的 慣性力 ,則曲柄 a 通過連桿 b 作用于搖桿c 上的力 P，與其作用點B 的速度 vB 之間的 夾角 稱為搖桿的壓力角，壓力角越大， P 在 vB 方

7、向的有效 分力 就越小，傳動也越困難,壓力角的 余角 稱為 傳動角 。在機(jī)構(gòu)設(shè)計時應(yīng)限制其最大壓力角或最小傳動角 。死點在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，若以搖桿為主動件，則當(dāng)曲柄和連桿處于一直線位置時，連桿傳給曲柄的力不能產(chǎn)生使曲柄回轉(zhuǎn)的力矩，以致機(jī)構(gòu)不能起動，這個位置稱為死點。機(jī)構(gòu)在起動時應(yīng)避開死點位置，而在運動過程中則常利用慣性來過渡死點。出師表兩漢：諸葛亮先帝創(chuàng)業(yè)未半而中道崩殂， 今天下三分， 益州疲弊， 此誠危急存亡之秋也。然侍衛(wèi)之臣不懈于內(nèi)，忠志之士忘身于外者，蓋追先帝之殊遇，欲報之于陛下也。誠宜開張圣聽，以光先帝遺德，恢弘志士之氣，不宜妄自菲薄，引喻失義，以塞忠諫之路也。宮中府中，俱為一體；陟罰

8、臧否，不宜異同。若有作奸犯科及為忠善者，宜付有司論其刑賞，以昭陛下平明之理；不宜偏私，使內(nèi)外異法也。侍中、侍郎郭攸之、費祎、董允等，此皆良實，志慮忠純，是以先帝簡拔以遺陛下：愚以為宮中之事，事無大小，悉以咨之，然后施行，必能裨補(bǔ)闕漏，有所廣益。將軍向?qū)?，性行淑均，曉暢軍事，試用于昔日，先帝稱之曰“能 ”，是以眾議舉寵為督：愚以為營中之事，悉以咨之，必能使行陣和睦，優(yōu)劣得所。腹有詩書氣自華精品文檔你我共享親賢臣， 遠(yuǎn)小人， 此先漢所以興隆也； 親小人， 遠(yuǎn)賢臣， 此后漢所以傾頹也。 先帝在時，每與臣論此事， 未嘗不嘆息痛恨于桓、 靈也。 侍中、尚書、 長史、 參軍，此悉貞良死節(jié)之臣，愿陛下親之、信之，則漢室之隆，可計日而待也。臣本布衣，躬耕于南陽，茍全性命于亂世，不求聞達(dá)于諸侯。先帝不以臣卑鄙，猥自枉屈，三顧臣于草廬之中，咨臣以當(dāng)世之事，由是感激，遂許先帝以驅(qū)馳。后值傾覆，受任于敗軍之際，奉命于危難之間，爾來二十有一年矣。先帝知臣謹(jǐn)慎，故臨崩寄臣以大事也。受命以來，夙夜憂嘆，恐托付不效，以傷先帝之明；故五月渡瀘，深入不毛。今南方已定，兵甲已足，當(dāng)獎率三軍，北定中原，庶竭駑鈍，攘除奸兇，興復(fù)漢室，還于舊都。此臣所以報先帝而忠陛