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1、 612、閉環(huán)采樣系統(tǒng)如題圖68所示，采樣 周期T=0.5s,試求 （1）當(dāng)K1時(shí)，判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性； （2）采樣系統(tǒng)的誤差系數(shù)及其相應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差； （3）單位階躍響應(yīng)，并繪出響應(yīng)曲線; 11 解： 1 e Ts k (1G (s = × s s ( s + 1 1 1 1 = k (1 e Ts ( 2 + s s s+1 z z 0.05 z Tz + G ( z = k (1 z 1 ( T 20 2 z 1 z e ze ( z 1 k = 1, T = 0.5 0.107 z + 0.0895 G (z = 2 z 1.607 z + 0.607 G(z 0.107 z +

2、 0.0895 (z = = 2 1 + G ( z z 1.5 z + 0.6965 1 + G ( z = 0 z 2 1 .5 z + 0 .7 = 0 w +1 0.1965 w 2 + 0.607 w + 3.1965 = 0 z= w 1 由勞斯判據(jù)可知，系統(tǒng) 穩(wěn)定 12 0.107 z + 0.0895 0.107 z + 0.0895 =k ( 2 Q G ( z = k 2 z 1.607 z + 0.607 ( z 1( z 0.607 1 =0 階躍輸入： K p = 1 + G (1 = ，ess = Kp T 1 = 斜坡輸入： K v = lim( z 1G ( z = kT，ess = z 1 Kv K T2 = 加速度輸入： K a = lim ( z 12 G ( z = 0，ess = z 1 Ka 13 z ( 3 R ( z = z 1 G(z R(z C( z = ( z R ( z = 1 + G(z 0.11z 2 + 0.1 = 3 z 2 .5 z + 2 . 2 z 0 . 7 = 0.11z 1 + 0.37 z 2 + 0.69z 3 + 0.99z 4 + . C(nT = 0.11(t T

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