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1、Saber C1/C2/C2G/C3/C3G/C4/C6/C7文檔編號 DS0001Rev 1.02020 年 10 月北京原子人科技Saber C1/C2/C2G/C3/C3G/C4/C6/C7INFORMATION IN THIS DOCUMENT IS PROVIDED IN CONNECTION WITH ATOM® PRODUCTS. NO LICENSE, EXPRESSOR IMPLIED, BY ESTOPPEL OR OTHERWISE, TO ANY INTELLECTUAL PROPERTY RIGHTS IS GRANTED BY THIS DOCUMENT.

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6、emarks of ATOM Corporation or its subsidiaries in the CHINA and other countries.*Other names and brands may be claimed as the property of others.Copyright © 2017, ATOM Corporation.s.2 of 61Atom Robotics TechnologyDS0001Content11.11.21.31.41.5Saber 介紹6優(yōu)勢6C 系列7C 系列描述8特性10應用場景11信息12訂購信息12結構框圖13典型應

7、用13引腳定義14引腳16引腳描述23主機接口選擇252.7.1 SSCP262.7.2 I2C 模式332.7.3 SPI 模式362.7.4 UART 模式38GPIO 設置402.8.1 LED 模式402.8.2 恢復出廠設置模式40元件41坐標系41三維與性能規(guī)格43三維規(guī)格43度計規(guī)格43陀螺儀規(guī)格44磁力計規(guī)格44氣壓計規(guī)格（僅 C4/C6/C7 適用）44GPS 規(guī)格（僅 C6/C7 適用）45性能參數(shù)45系統(tǒng)與電氣規(guī)格47接口規(guī)格47系統(tǒng)規(guī)格47電氣規(guī)格48最大額定參數(shù)48校準與補償49出廠校準49抗磁50封裝與焊接51封裝圖51布局注意事項5622.12.22.32.42.

8、52.62.72.82.92.1033.13.23.33.43.53.63.744.14.24.34.455.15.266.16.23 of 61Atom Robotics TechnologyDS0001Saber C1/C2/C2G/C3/C3G/C4/C6/C7. 566.36.4焊接576.5包裝58參考文獻59歷史版本6078FiguresFigure 1 Saber 系列優(yōu)勢6Figure 2 Saber C1/C2/C2G/C3/C3G9Figure 3 Saber C4/C610Figure 4 Saber C1/C2/C2G/C3/C3G/C4/C6/C7 模組結構框圖13F

9、igure 5 典型應用13Figure 6 Saber C1/C2/C3 功能引腳（俯視圖）14Figure 7 Saber C4 功能引腳（俯視圖）14Figure 8 Saber C6 功能引腳 (俯視圖)15Figure 8 Saber C7 功能引腳 (俯視圖)15Figure 9 SSCP 架構27Figure 10 SSCP 幀結構28Figure 11 主機獲取測量數(shù)據(jù)包時序圖29Figure 12 非測量狀態(tài)下主機與Saber令交互30Figure 13 Saber 在測量狀態(tài)下與主機令交互31Figure 14 I2C 模式典型應用33Figure 15 I2C 傳輸協(xié)議3

10、4Figure 16 I2C 主機寫操作35Figure 17 I2C 主機組合36Figure 18 SPI 模式典型應用36Figure 19 主機 SPI 寫操作37Figure 20 主機 SPI 讀操作37Figure 21 UART 模式典型應用38Figure 22 UART 與Host 連接39Figure 23 RTS 時序39Figure 24 CTS 時序40Figure 25 恢復出廠設置模式41Figure 26 默認坐標系42） . 52） . 53Figure 27 Saber C1/C2/C2G/C3/C3G 外形（以毫米為Figure 28 推薦 Saber

11、C1/C2/C2G/C3/C3G 封裝（以毫米為（以毫米為）54Figure 29 Saber C4/C6 外形Figure 29 Saber C7 外形（以毫米為）55Figure 30 推薦爐溫曲線圖57圖（以毫米為）58Figure 31 C1/C2/C2G/C3/C3G 包裝盒TablesTable 1 Saber C 系列8Table 2 Saber 應用場景11Table 3 訂購信息12Table 4 Saber C1/C2/C2G/C3/C3G 引腳174 of 61Atom Robotics TechnologyDS0001Table 5 Saber C4/C6 引腳20Ta

12、ble 5 Saber C7 引腳23Table 6 引腳描述25Table 7 主機接口選擇26Table 8 I2C 地址配置34Table 9 三維規(guī)格43Table 10 度計規(guī)格43Table 11 陀螺儀規(guī)格44Table 12 磁力計規(guī)格44Table 13 Pressure Specifications44Table 14 GPS Specifications45Table 15 Navigation Performance46Table 16 主機接口47Table 17 輔助接口47Table 18 系統(tǒng)規(guī)格47Table 19 電氣規(guī)格48Table 20 最大額定參數(shù)4

13、8Table 21 歷史版本615 of 61Atom Robotics TechnologyDS0001Saber C1/C2/C2G/C3/C3G/C4/C6/C71Saber 介紹優(yōu)勢1.1Saber線為開發(fā)提供了多種類型的選擇，讓用戶能夠靈活地從中找到合適的并滿足其應用程序的需求。不僅如此，若用戶選擇將Saber C系列植入其應用中，Saber C系列所擁有的高精度的濾波算法、靈活的軟件配置，以及可靠的技術支持不僅降低用戶的成本，更會給用戶帶來高性價比的回報。Figure 1 Saber 系列優(yōu)勢此外，Saber C系列在提供整體解決方案以確保最佳性能的同時，也力求實現(xiàn)最大程度地降低用

14、戶的設計成本。為盡可能地減輕用戶研發(fā)負擔，相關詳細的專業(yè)文檔、SDK以及測評軟件已經(jīng)隨模組發(fā)布，用戶可以從公司官網(wǎng)進行。6 of 61Atom Robotics TechnologyDS00011.2C 系列Saber C系列向用戶展示了Saber C系列的多個關鍵功能，便于讓用戶理解每款產(chǎn)應用。Saber C系列共包含了慣性測量單元品的優(yōu)勢所在，從而幫助用戶更好地理解（IMU）、垂直基準單元（VRU）、垂直參考單元集成運動數(shù)據(jù)（VRU+Motion）、航姿參考系統(tǒng)（AHRS）、航姿參考系統(tǒng)集成運動數(shù)據(jù)（AHRS+Motion）、雙陀螺（DG）技術、全球數(shù)據(jù)（NGSS）、載波相位差分技術（RT

15、K）等系列，每個版本所能提供的各種測量數(shù)據(jù)包及特性詳見下表。在本文接下來的幾個部分內容中，的細節(jié)以及技術說明將會集中用于說明C1/C2/C2G/C3/C3G/C4/C6/C7系列。7 of 61Atom Robotics TechnologyDS0001FEATURE MATRIXC1(IMU)C2(VRU)C2 GOLD(VRU+Motion)C3(AHRS)C3 GOLD(AHRS+Motion)C4(DG+AHRS+Motion)C6(GNSS)C7(GNSS+RTK)Inertial Data (Acc/Gyro)Magnetic DataRoll/PitchUnreferenced

16、YawReferenced YawMagnetic Distortion ImmuHeave MotionGyroscope RedundancyOdometer SupportEstimated Linear AccelerationEstimated VelocityEstimated DistanceLinear AccelerationVelocityPosition (Lat/Long)Height (Altimeter)GNSS Dual AntennaReal Time KinematicSaber C1/C2/C2G/C3/C3G/C4/C6/C7Table 1 Saber C

17、 系列1.3C 系列描述Saber C1/C2/C2G/C3/C3G是Saber Classic系列線的五款，它們配備多種高性能傳感器，同時集成自有知識產(chǎn)權的算法引擎，能在快速跟蹤的同時，確保各項指標的高精準度以及提供包含各項校準數(shù)據(jù)的組合數(shù)據(jù)包，從而滿足多變的應用場景需求。Saber C1/C2/C2G/C3/C3G/C4/C6/C7有著相同的硬件外形參數(shù)，不同的是在它們的處理器上運行著不同的軟件和算能。·是一款小體積的表面貼裝的模組，集能優(yōu)異的慣性傳感器從而保Saber C1證能夠提Saber C2準的傳感數(shù)據(jù)。它也被稱為慣性測量單元（IMU）；為垂直參考單元（VRU）。其內置的

18、強大算法在無需磁力計的情況·下，便能為用戶提Saber C2G在C2準的姿態(tài)估計；（VRU）基礎上提供運動數(shù)據(jù)，其中包括了升降運動、線性·度、速度以及距離的評估；Saber C3為航姿參考系統(tǒng)（AHRS）。由于配備了關聯(lián)有磁力計和抗磁算法的引·擎，Saber C3模組可以保障姿態(tài)精準度方面的良能；·Saber C3G在C3的算法引擎計算。的基礎上提供運動數(shù)據(jù)，所有數(shù)據(jù)包均由包含磁力計數(shù)據(jù)8 of 61Atom Robotics TechnologyDS0001HARDWARE MATRIXC1(IMU)C2(VRU)C2 GOLD(VRU+Motion)

19、C3(AHRS)C3 GOLD(AHRS+Motion)C4(DG+AHRS+Motion)C6(GNSS)C7(GNSS+RTK)Thermal Sensors3-Axis Accelerometer3-Axis Gyroscope A3-Axis Gyroscope B3-Axis MagnetometerBarometric Pressure SensorGNSS Receiver AGNSS Receiver B·Saber C4在擁有C3G全部功能的基礎上，C4支持雙陀螺融合算法，能夠提供更加穩(wěn)定的角度數(shù)據(jù)輸出，同時冗余的陀螺儀能夠在一個陀螺儀失效的情況下，無縫的保證數(shù)據(jù)的

20、高精度連續(xù)輸出，可以應對各種復雜場景。同時C4精度氣壓計，從而實現(xiàn)了高精度垂直升沉數(shù)據(jù)的輸出。里面融合高·在C4的基礎上增加了基于信號的GNSS（全球）的Saber C6融合，支持GPS, GLONASS, Galileo, 以及 BeiDou的敏度。系統(tǒng)，并提供高達-167 dBm靈·除了支持上述所有的功能以外，還支持基于雙天線技術的 RTKSaber C7（載波相位差分）技術。雙天線技術是利用 RTK 技術原理，在靜止狀態(tài)下就能夠提供高精度航向角信息（與基線長度相關）。RTK 技術是基于 CORS (ContinuouslyOperating Reference Sta

21、tion 連續(xù)運行參考站) 的度。網(wǎng)絡從而實現(xiàn)厘米級的精Figure 2 Saber C1/C2/C2G/C3/C3G9 of 61Atom Robotics TechnologyDS0001Saber C1/C2/C2G/C3/C3G/C4/C6/C7Figure 3 Saber C4/C61.4特性·高度緊湊的封裝：(C1/C2/C2G/C3/C3G 12.1mm x 12.1mm), (C4/C6 19.7mm x19.7mm), (C7 24.7mm x 24.7mm)專有的BosonEngineTM 支持數(shù)據(jù)融合更新速率高達1000 Hz 不同的引擎模式及配置可供用戶根據(jù)實

22、際應用進行選擇領先的工業(yè)級傳感器融合算法AKFTM集成全自動的抗磁算法翻滾/俯仰靜態(tài)精度：0.2度翻滾/俯仰動態(tài)精度：0.5度偏航/航向靜態(tài)精度：1.0度偏航/航向動態(tài)精度：1.0度裝配有經(jīng)過完全校準的高性能慣性傳感器靈活可配置的預處理過濾器以確保滿足不同的應用程序需求標準化的API協(xié)議覆蓋全系列超低功耗僅為54毫瓦標準的PLCC-28/PLCC-52/ PLCC-68封裝·············10 of 61Atom Robotics TechnologyDS

23、00011.5應用場景Saber C1/C2/C2G/C3/C3G/C4/C6/C7能夠滿足多個不同的應用領域?？紤]到用戶的不同需求，為方便用戶選擇合適的型號，我們提供了Table 2 Saber應用場景，力求為用戶詳細地呈現(xiàn)Saber C系列每款的各個適用領域，從而方便用戶進行選擇。另外請注意，我們的建議是基于現(xiàn)有客戶的選擇，最終的決定仍應由客戶根據(jù)自身的應用場景來做出。Table 2 Saber 應用場景11 of 61Atom Robotics TechnologyDS0001SABER APPLICATIONC1C2C2GOLDC3C3GOLDC4C6C7IMUVRUVRU+Motio

24、nAHRSAHRS+MotionDual-Gyro+ AHRS+MotionGNSSGNSS+ RTKRobotic ArmService RobotAGVUAV / DroneVR / ARGimbalCar NavigationAutonomous Driving3D LocalizationMotion TrackingIndustrial EquipmentNautical Vessel / UUVMilitarySaber C1/C2/C2G/C3/C3G/C4/C6/C7信息22.1訂購信息Table 3 訂購信息12 of 61Atom Robotics TechnologyDS

25、0001Part NumberOutputPackagePacking MethodSaber C1IMU; inertial dataPCB, JEDEC-PLCC-28compatibleTray of 50Saber C2VRU; inertial data, roll/pitch (referenced), yaw (unreferenced)PCB, JEDEC-PLCC-28compatibleTray of 50Saber C2GVRU; inertial data, roll/pitch (referenced), yaw (unreferenced), motion data

26、PCB, JEDEC-PLCC-28compatibleTray of 50Saber C3AHRS; inertial data, roll/pitch/yawPCB, JEDEC-PLCC-28compatibleTray of 50Saber C3GAHRS; inertial data, roll/pitch/yaw, motion dataPCB, JEDEC-PLCC-28compatibleTray of 50Saber C4Dual-Gyro+ AHRS+Motion; inertial data, roll/pitch/yaw, motion dataPCB, JEDEC-P

27、LCC-52compatibleTray of 50Saber C6GNSS; inertial data, roll/pitch/yaw,position,heightPCB, JEDEC-PLCC-52compatibleTray of 50Saber C7GNSS+RTK; inertial data, roll/pitch/yaw,position,heightPCB, JEDEC-PLCC-68compatibleTray of 502.2結構框圖VDD*: Only Saber C6/C7Figure 4 Saber C1/C2/C2G/C3/C3G/C4/C6/C7 模組結構框圖

28、2.3典型應用VDD:1.71V to 3.6V0.1uF2.7K I2C ONLY2.7KI2C ONLYVDDGNDApplication ProcessorI2C or SPI or UARTSaber-CI2C or SPI or UARTGNDPS1PS0NCI2CNC 1100I2CReserve SPI UART1010Figure 5 典型應用13 of 61Atom Robotics TechnologyDS0001ProcessorGNSS*SensorI2C/SPI/UARTSaber C1/C2/C2G/C3/C3G/C4/C6/C72.4引腳定義282726RSVRS

29、V SPI_nCS SPI_MOSI/I2C_ADD2 SPI_MISO/I2C_ADD1 SPI_SCK/I2C_ADD0GNDNCNC GND VDD GND NCGND252423PowerGroundUART or I2CSPI or I2C Addr Control & SettingRSV or NC1/2/32221201912 131415 16 1718Figure 6 Saber C1/C2/C3 功能引腳（俯視圖）Figure 7 Saber C4 功能引腳（俯視圖）14 of 61Atom Robotics TechnologyDS0001PS1PS0 RSV

30、DRDY GPIO nRSTVDDGNDNC NCUART_TX/I2C_SCL UART_RX/I2C_SDA GNDNCFigure 8 Saber C6 功能引腳 (俯視圖)NCNCVDDFigure 9 Saber C7 功能引腳 (俯視圖)15 of 61Atom Robotics TechnologyDS0001NCGND242526272Saber C1/C2/C2G/C3/C3G/C4/C6/C72.5引腳引腳模式取決于用戶的外部設備的選擇，請參考“2.7主機接口選擇”。16 of 61Atom Robotics TechnologyDS0001I2C ModeSPI Mode

31、UART Mode1I2C_SCLNCUART_TX2NCNCNC3NCNCNC4GNDGNDGND5RSVRSVRSV6RSVRSVRSV7NCSPI_nCSNC8I2C_ADD2SPI_MOSINC9I2C_ADD1SPI_MISONC10I2C_ADD0SPI_SCKNC11GNDGNDGND12PS1PS1PS113PS0PS0PS014RSVRSVRSV15DRDYDRDYDRDY16GPIOGPIOGPIO17nRSTnRSTnRST18VDDVDDVDDTable 4 Saber C1/C2/C2G/C3/C3G 引腳17 of 61Atom Robotics Technolog

32、yDS0001I2C ModeSPI ModeUART Mode1VBATVBATVBAT2GNDGNDGND3GNDGNDGND4GNDGNDGND5GNDGNDGND6GNDGNDGND7GNDGNDGND8RF_INRF_INRF_IN19GNDGNDGND20NCNCNC21GNDGNDGND22VDDVDDVDD23GNDGNDGND24NCNCNC25NCNCNC26NCNCNC27GNDGNDGND28I2C_SDANCUART_RXSaber C1/C2/C2G/C3/C3G/C4/C6/C718 of 61Atom Robotics TechnologyDS00019GNDG

33、NDGND10GNDGNDGND11VCC_RFVCC_RFVCC_RF12GNDGNDGND13NRSTNRSTNRST14DRDYDRDYDRDY15VDDVDDVDD16GNDGNDGND17NCNCNC18NCNCNC19GPIOGPIOGPIO20NCNCNC21NCNCNC22GNDGNDGND23VDDVDDVDD24GNDGNDGND25PS0PS0PS026PS1PS1PS127RSVRSVRSV28SYNC_INSYNC_INSYNC_IN19 of 61Atom Robotics TechnologyDS000129SYNC_OUTSYNC_OUTSYNC_OUT30NC

34、NCUART_CTS31NCNCUART_RTS32RSVRSVRSV33RSVRSVRSV34NCSPI_nCSNC35I2C_ADD0SPI_SCKNC36I2C_ADD1SPI_MISONC37I2C_ADD2SPI_MOSINC38I2C_SCLNCUART_TX39I2C_SDANCUART_RX40RSVRSVRSV41VDDVDDVDD42GNDGNDGND43NCNCNC44NCNCNC45GNDGNDGND46NCNCNC47NCNCNC48GNDGNDGNDSaber C1/C2/C2G/C3/C3G/C4/C6/C7Table 5 Saber C4/C6 引腳20 of

35、61Atom Robotics TechnologyDS0001I2C ModeSPI ModeUART Mode1NCNCNC2NCNCNC3GNDGNDGND4GNDGNDGND5GNDGNDGND6GNDGNDGND7GNDGNDGND8GNDGNDGND9GNDGNDGND10GNDGNDGND11GNDGNDGND12GNDGNDGND13GNDGNDGND14RSVRSVRSV49VDDVDDVDD50NCNCNC51NCNCNC52GPS_PPSGPS_PPSGPS_PPS21 of 61Atom Robotics TechnologyDS000115RSVRSVRSV16RSV

36、RSVRSV17VDDVDDVDD18GPS_PPSGPS_PPSGPS_PPS19DRDYDRDYRSV20GNDGNDGND21NCNCNC22NCNCNC23NCNCNC24NCNCNC25GNDGNDGND26VDDVDDVDD27NCNCNC28GNDGNDGND29GNDGNDGND30GNDGNDGND31VDDVDDVDD32GNDGNDGND33NRSTNRSTNRST34GPIOGPIOGPIOSaber C1/C2/C2G/C3/C3G/C4/C6/C722 of 61Atom Robotics TechnologyDS000135PSEL0PSEL0PSEL036PSE

37、L1PSEL1PSEL137SYNC_INSYNC_INSYNC_IN38SYNC_OUTSYNC_OUTSYNC_OUT39RSVRSVRSV40RSVRSVRSV41RSVRSVRSV42I2C_SDARSVUART_RX43I2C_SCLRSVUART_TX44NCSPI_NSSNC45I2C_ADD0SPI_SCKGND46I2C_ADD1SPI_MISORSV47I2C_ADD2SPI_MOSIRSV48RSVRSVRSV49RSVRSVRSV50RSVRSVRSV51RSVRSVRSV52RSVRSVRSV53RSVRSVRSV54RSVRSVRSVTable 6 Saber C7

38、 引腳2.6引腳描述23 of 61Atom Robotics TechnologyDS0001名稱類型描述供電接口VDDPower電源供電GNDGround數(shù)字接地接口55RSVRSVRSV56RSVRSVRSV57VBATVBATVBAT58GNDGNDGND59GNDGNDGND60GNDGNDGND61GNDGNDGND62GNDGNDGND63GNDGNDGND64GNDGNDGND65GNDGNDGND66GNDGNDGND67GNDGNDGND68NCNCNCSaber C1/C2/C2G/C3/C3G/C4/C6/C724 of 61Atom Robotics Technolo

39、gyDS0001PS0Selection pins這些引腳將確定信號接口。請注意，當 PS0/PS1 懸空時，它的值是 1。當 PS0/PS1 連接到 GND 時，它的值是 0PS1nRSTReset pin復位引腳，低電平有效。該引腳具有內部弱上拉，在 Saber 正常工作時，該引腳必須懸空或者與開漏輸出（open drain output）連接。只能在需要復位時連接到 GND。I2C_ADD0Selection pinsI2C 地址選擇線I2C_ADD1I2C_ADD2GPIOGPIO pin我們提供兩種工作模式以供用戶實際應用程序進行配置，它們分別是“LED”和“恢復出廠設置”模式。關于

40、如何使用該引腳請見“2.8GPIO 設置”節(jié)NCNC pin不要連接，保持懸空Pin保留引腳，不要連接,保持懸空信號接口I2C_SDAI2C 接口I2C 串行數(shù)據(jù)I2C_SCLI2C 串行時鐘SPI_nCSSPI 接口SPI 片選引腳（低電平有效）SPI_SCKSPI 時鐘SPI_MISOSPI 串行數(shù)據(jù)輸出（作為從設備）SPI_MOSISPI 串行數(shù)據(jù)輸入（作為從設備）UART_RTSUART 接口UART 全雙工模式（Ready-to-Send）中的硬件流。如果不使用硬件流，請不要連接UART_CTSUART 全雙工模式（Clear-to-Send）中的硬件流。如果不使用硬件流，請不要連接

41、UART_TX數(shù)據(jù)輸出Table 7 引腳描述2.7主機接口選擇Saber C1/C2/C2G/C3/C3G模組作為系統(tǒng)中的設備，支持三種不同的主機接口：通用異步收發(fā)傳輸器（UART）、內部集成串行總線（I2C）和串行設備接口（SPI）。其中，I2C和SPI接口適用于處理器與設備之間的高速通信。用戶只能選擇其中一種主機接口，而該主機接口的選擇取決于Saber模組上電時PS0與PS1的電平。PS0/PS1引腳對主機接口的選擇請參見下表。需要注意的是，PS0/PS1引腳在模組的內部有弱上拉電阻，當未將PS0/PS1引腳連接到GND時，它的值是1；當連接PS0/PS1引腳到GND時，它的值為0。25

42、 of 61Atom Robotics TechnologyDS0001InterfacePS1PS0UART00SPI01Reserve10I2C11UART_RX接收數(shù)據(jù)輸入DRDYData ready數(shù)據(jù)就緒引腳,表明數(shù)據(jù)可用，僅用于 SPI 及 I2C 接口模式下，UART 模式下不需要使用GPS 信號RF INRFRF 信號輸入GPS_PPSPPSGPS PPS 時間同步輸出脈沖(1Hz, 占空比：10%)Saber C1/C2/C2G/C3/C3G/C4/C6/C7Table 8 主機接口選擇2.7.1SSCPSaber C系列模組支持靈活的主機接口以適應不同的應用，它被區(qū)分為同步

43、和異步接口。UART接口是許多場景中常用的異步接口。I2C和SPI是兩種同步接口，只需要很少的信號線進行連接，并且能夠進行較高速度的數(shù)據(jù)傳輸。無論采用哪種接口，主機和Saber之間的通信都基于一個簡單易用的專有協(xié)議。通過UART接口，主機可以通過協(xié)議直接將信息傳遞給Saber；反之，Saber也可以通過協(xié)議直接將信息傳遞給主機。當使用I2C或SPI接口進行通信時，Saber將以從模式（Slave）與主機進行交互，主機將以主模式（Master）驅動接口的同步時鐘，如I2C接口的SCL信號及SPI接口的SCK信號。為了使I2C或SPI接口達到最大的傳輸帶寬，我們定義了Saber同步通信協(xié)議（Sab

44、er Synchronous Communication Protocol，SSCP），這是一種基于Saber消息協(xié)議的軟件層，用于封裝傳輸通道，請參見“Figure 10 SSCP架構”。26 of 61Atom Robotics TechnologyDS0001Figure 10 SSCP 架構在SSCP中，定義了如下4個通道（channel）：·測量通道（Measurement channel，通道字：0xA1），此通道用于傳輸Saber所提供的各種測量數(shù)據(jù)包。·消息通道（Message channel，通道字：0xA2），此通道用于傳輸主機的SSCP Data。關于

45、SSCP Data，詳見后續(xù)SSCP幀結構的有關內容。給Saber·Buffer狀態(tài)通道（Buffer status channel，通道字：0xA3），此通道用于傳輸Saber內部的輸出Buffer（包含響應輸出Buffer和測量輸出Buffer）的狀態(tài)信息，即輸出Buffer中數(shù)據(jù)的數(shù)量。·響應通道（Response channel，通道字：0xA4），此通道用于傳輸Saber對主機發(fā)來令的響應。定義了兩個輸出Buffer：響應輸出Buffer（Response Output Buffer）和測量輸出Buffer（Measurement Output Buffer），這兩個Buffer的大小均為1024字節(jié)。輸出Buffer狀態(tài)信息如下：如Figure 11 SSCP幀結構所示，SSCP的數(shù)據(jù)幀結構分為SSCP Header和SSCP Data兩部分。I2C的SSCP Header包含一個字節(jié)的通道字（channel）；SPI的SSCP Header包含一個字節(jié)的通27 of 61