pid控制實驗報告

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上pid控制實驗報告pid控制實驗報告篇一：PID控制實驗報告 實驗二 數(shù)字PID控制 計算機控制是一種采樣控制，它只能根據(jù)采樣時刻的偏差值計算控制量。因此連續(xù)PID控制算法不能直接使用，需要采用離散化方法。在計算機PID控制中，使用的是數(shù)字PID控制器。 一、位置式PID控制算法 按模擬PID控制算法，以一系列的采樣時刻點kT代表連續(xù)時間t，以矩形法數(shù)值積分近似代替積分，以一階后向差分近似代替微分，可得離散PID位置式表達式：?Tu T ?kpe u=para; J=0.0067;B=0.1; d=zeros= = -+ = k*ts; %time中存放著各采樣時刻

2、rin e u_1=uerror_1=error;%誤差信號更新 圖2-1 Simulink仿真程序 其程序運行結果如表2所示。 Matlab輸出結果 errori = error_1 = 表2 例4程序運行結果 三、離散系統(tǒng)的數(shù)字PID控制仿真 1Ex5 設被控對象為G?num 仿真程序：ex5.m %PID Controller lear all; lose all;篇二：自動控制實驗報告六-數(shù)字PID控制 實驗六 數(shù)字PID控制 一、實驗目的 1研究PID控制器的參數(shù)對系統(tǒng)穩(wěn)定性及過渡過程的影響。 2研究采樣周期T對系統(tǒng)特性的影響。 3研究I型系統(tǒng)及系統(tǒng)的穩(wěn)定誤差。 二、實驗儀器 1EL

3、-AT-III型自動控制系統(tǒng)實驗箱一臺 2計算機一臺 三、實驗內(nèi)容 1系統(tǒng)結構圖如6-1圖。 圖6-1 系統(tǒng)結構圖 圖中 G（s）=Kp（1+Kis+Kds） Gh（s）=（1e）s Gp1（s）=5（0.5s+1） （0.1s+1） ） Gp2（s）=1（s（0.1s+1） ） -TS 2 開環(huán)系統(tǒng)（被控制對象）的模擬電路圖如圖6-2和圖6-3，其中圖6-2對應GP1（s）,圖6-3對應Gp2（s）。 圖6-2 開環(huán)系統(tǒng)結構圖1 圖6-3開環(huán)系統(tǒng)結構圖2 3被控對象GP1（s）為“0型”系統(tǒng)，采用PI控制或PID控制，可使系統(tǒng)變?yōu)椤癐型”系統(tǒng)，被控對象Gp2（s）為“I型”系統(tǒng)，采用PI控制

4、或PID控制可使系統(tǒng)變成“II型”系統(tǒng)。 4當r（t）=1（t）時（實際是方波），研究其過渡過程。 5PI調(diào)節(jié)器及PID調(diào)節(jié)器的增益 G（s）=Kp（1+K1s） =KpK1s =Ks =Ks 式中 K=KpKi , Ti=（1K1） 不難看出PI調(diào)節(jié)器的增益K=KpKi，因此在改變Ki時，同時改變了閉環(huán)增益K，如果不想改變K,則應相應改變Kp。采用PID調(diào)節(jié)器相同。 6 “II型”系統(tǒng)要注意穩(wěn)定性。對于Gp2（s）,若采用PI調(diào)節(jié)器控制，其開環(huán)傳遞函數(shù)為 G（s）=G（s）·Gp2（s） =K（Tis+1） s·1s（0.1s+1） 為使用環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定，應滿足Ti0.1，即

5、K1<10 7PID遞推算法 如果PID調(diào)節(jié)器輸入信號為e（t），其輸送信號為u（t）,則離散的遞推算法如下：u（k）=u（k-1） +q0e（k）+q1e（k-1） +q2e（k-2） 其中 q0=Kp（1+KiT+（KdT） q1=Kp（1+（2KdT） q2=Kp（KdT） T-采樣周期 四、實驗步驟 1.連接被測量典型環(huán)節(jié)的模擬電路。電路的輸入U1接AD、DA卡的DA1輸出，電路的輸出U2接AD、DA卡的AD1輸入。檢查無誤后接通電源。 啟動計算機，雙擊桌面“計算機控制實驗”快捷方式，運行軟件。 3.測試計算機與實驗箱的通信是否正常,通信正常繼續(xù)。如通信不正常查找原因使通

6、信正常后才可以繼續(xù)進行實驗。 4. 在實驗項目的下拉列表中選擇實驗三, 鼠標單擊鼠標單擊 彈出實驗課題參數(shù)設置窗口。 5.輸入?yún)?shù)Kp, Ki, Kd（參考值Kp=1, Ki=0.02, kd=1） 。 6.參數(shù)設置完成點擊確認后觀察響應曲線。若不滿意，改變Kp, Ki, Kd的數(shù)值和 與其相對應的性能指標?p、ts的數(shù)值。 7.取滿意的Kp,Ki,Kd值，觀查有無穩(wěn)態(tài)誤差。 8.斷開電源，連接被測量典型環(huán)節(jié)的模擬電路。電路的輸入U1接AD、DA卡的DA1輸出，電路的輸出U2接AD、DA卡的AD1輸入，將純積分電容的兩端連在模擬開關上。檢查無誤后接通電源。 9.重復4-7步驟。 10.計算Kp

7、，Ki，Kd取不同的數(shù)值時對應的?p、ts的數(shù)值，測量系統(tǒng)的階躍響應曲線及時域性能指標，記入表中：按鈕， 1 0.02 1 1 0.01 1 1 0.0 1 0.02 2 2 0.02 4 五、實驗報告 1畫出所做實驗的模擬電路圖。 2當被控對象為Gp1（s時）取過渡過程為最滿意時的Kp, Ki, Kd,畫出校正后的Bode圖，查出相穩(wěn)定裕量?和穿越頻率?。 3總結一種有效的選擇Kp, Ki, Kd方法，以最快的速度獲得滿意的參數(shù)。 先通過改變Kp的值，使Kp滿足要求，再改變Ki，最后是Kd，通過這樣一次改變參數(shù)的方法可以很快的達到滿意的效果。 參數(shù)整定（試湊法） 增大比例系數(shù)Kp ，一般加快

8、系統(tǒng)響應，在有靜差的情況下有利于減小靜差，但過大的 比例系數(shù)會使系統(tǒng)有較大超調(diào)，并產(chǎn)生震蕩，使穩(wěn)定性變壞； 增大積分時間Ti，有利于減小超調(diào)，減小震蕩，使系統(tǒng)更加穩(wěn)定，但系統(tǒng)靜差的消除將隨之減慢； 增大微分時間Td，亦有利于加快系統(tǒng)響應，使超調(diào)亮減小，穩(wěn)定性增加，但對系統(tǒng)的擾動抑制能力減弱，對擾動有較敏感的響應；另外，過大的微分系數(shù)也將使得系統(tǒng)的穩(wěn)定性變壞。篇四：基于matlab的模糊PID控制仿真實驗報告 自適應模糊PID控制仿真報告 1.自適應模糊控制的規(guī)則 49條專家控制規(guī)則： 系統(tǒng)仿真框圖 包括模糊控制器，PID控制器兩部分組成。 3.模糊控制器設計 確定為雙輸入，三輸出結構 確定每個

9、變量的論域，其中每個變量都有一個模糊子集來表示。 這個模糊子集中有7個語言變量，分別是：NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB 在編輯界面中，確定好每一個語言變量的范圍，以及隸屬函數(shù)的類型。 如下圖所示： 輸入模糊控制規(guī)則： 仿真結果 PID控制器Kp參數(shù)在控制過程中的變化曲線： Ki參數(shù)： 篇五：PID控制電機實驗報告程設計 PID控制電機實驗報告 院 系：年級專業(yè)：姓 名：學 號：指導教師：電氣工程與自動化學院 自動化1班 201X年1月10日 摘要 以電機控制平臺為對象，利用51單片機和變頻器，控制電機精確的定位和正反轉(zhuǎn)運動，克服了常見的因高速而丟步和堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象。電機實現(xiàn)閉環(huán)控制的基本

10、方法是將電機工作于啟動停止區(qū)，通過改變參考脈沖的頻率來調(diào)節(jié)電機的運行速度和電機的閉環(huán)控制系統(tǒng)由速度環(huán)和位置環(huán)構成。通過PID調(diào)節(jié)實現(xiàn)穩(wěn)態(tài)精度和動態(tài)性能較好的閉環(huán)系統(tǒng)。 關鍵詞：變頻器 PID調(diào)節(jié) 閉環(huán)控制 目錄 一、實驗目的和任務 - 2 - 三、硬件電路. - 4 - 4變頻器輔助功能. - 6 - 六、心得體會. - 8 - 一、實驗目的和任務 通過這次課程設計，目的在于掌握如何用DSP控制變頻器，再通 過變頻器控制異步電動機實現(xiàn)速度的閉環(huán)控制。為實現(xiàn)閉環(huán)控制，我們需完成相應的任務：1、通過變頻器控制電機的五段調(diào)速。 2、通過示波器輸出電機速度變化的梯形運行圖與s形運行圖。 3、通過單片機

11、實現(xiàn)電機轉(zhuǎn)速的開環(huán)控制。 4、通過單片機實現(xiàn)電機的閉環(huán)控制。 二、實驗設備介紹 裝有s4.2軟件的個人計算機，含有ADC模塊的51單片機開發(fā)板一套，變頻器一個，導線若干條。 三、硬件電路 1.變頻器的簡介 變頻器（Variable-frequen Drive，VFD）是應用變頻技術與微電子技術，通過改變電機工作電源頻率方式來控制交流電動機的電力控制設備。變頻器主要由整流（交流變直流）、濾波、逆變（直流變交流）、制動單元、驅(qū)動單元、等組成。變頻器靠內(nèi)部IGBT的開斷來調(diào)整輸出電源的電壓和頻率，變頻器還有很多的保護功能。隨著工業(yè)自動化程度的不斷提高，變頻器也得到了非常廣泛的應用。 變頻器的使用 變

12、頻器事物圖 變頻器原理圖附送：專心-專注-專業(yè)pmc主任職責pmc主任職責則，執(zhí)行公司的各項制度；上傳下達； 部門目標達成帶領部屬努力實現(xiàn)公司制訂的部門目標計劃 性別與年齡 性別 年齡學歷 大專以上文化程度（或同行業(yè)經(jīng)驗豐富） 核準 制訂 35歲以上經(jīng)驗要求 1、從事生產(chǎn)現(xiàn)場管理3年以上經(jīng)驗； 2、有流水線作業(yè)管理經(jīng)驗； 3、有豐富的生產(chǎn)計劃、物料計劃經(jīng)驗；能處理生產(chǎn)中出現(xiàn)的異常； 制訂日期:篇二：pm主任職責5.對物料消耗和損耗定期統(tǒng)計，進行耗費考核，針對生產(chǎn)中的浪費現(xiàn)象有權采取合理措施。篇三：pm主任職責2、負責不定期向直接上級述職。3、負責協(xié)助上級領導完成事業(yè)部總計劃和總目標4、負責宣導

13、和完善事業(yè)部的有關ISO文件和管理制度，明確PMC各級人員職責。5、負責市場銷售訂單評審，綜合協(xié)調(diào)生產(chǎn)及銷售計劃。6、 負責綜合調(diào)整生產(chǎn)部各車間生產(chǎn)能力，當無法滿足交期時，可提前提出申請.7、負責制定與審查生產(chǎn)計劃，以使公司產(chǎn)能得到最大的利用，確保產(chǎn)、供、銷平衡。8、負責對生產(chǎn)計劃的各項進度的檢查，當生產(chǎn)、物料出現(xiàn)異常時進行協(xié)調(diào)及處理。9、負責物料進度、物料損耗的監(jiān)控與跟蹤；庫存量的控制，呆廢料的預防、控制及處理。10、負責生產(chǎn)物料數(shù)據(jù)統(tǒng)計的分析。11、負責PMC部有關單據(jù)的審批及貨倉消防安全的監(jiān)督。12、就本部門有關問題與其它部門進行溝通、協(xié)調(diào)并對直接領導負責工作權限1、向總經(jīng)理匯報工作的權

14、力.2、制定本部門的各項規(guī)章制度,對所屬員工能力的考核,評估權力.3、制定生產(chǎn)計劃,有臨時變動生產(chǎn)計劃的權力.4、對物料異常及生產(chǎn)異常有召集相關部門召開MRP會議的權力.5、有對下屬員工的獎懲、招聘、辭退的權力6、 對公司的整改及部門審核有合理提出建議的權力7、對跨部門有物料浪費，影響計劃交期事件，有足夠的處理及建議權力。8、有組織采購對料會及向高層直接跟催應急物料的權力.9、對有損公司利益，違反公司制度的事件有檢舉及制止的義務和權力篇四：pm主任職責工作內(nèi)容倉庫物料的產(chǎn)銷存管理，合理安排倉庫布局；指導物料保管員做好物料入帳、接收、送檢、存放、備料、發(fā)放及物料盤點等工作；按生產(chǎn)計劃的要求查詢欠

15、料，跟催物料，處理物料異常；統(tǒng)籌定單及庫存情況，定期統(tǒng)籌制定物料需求計劃；統(tǒng)籌安排物料員、信息員、物料配送員的工作；根據(jù)客戶訂單協(xié)調(diào)發(fā)貨；制定出物料部的常用物料臺帳。職業(yè)要求教育培訓：供應鏈管理、貿(mào)易或相關專業(yè)大專以上學歷。工作經(jīng)驗：有專業(yè)生產(chǎn)以及物流軟件系統(tǒng)使用經(jīng)驗，熟悉物料使用，采購及管理，良好的溝通協(xié)調(diào)能力，組織能力。薪資行情一般月薪范圍在2-6元之間。發(fā)展方向物料專員需要供應鏈管理、貿(mào)易等相關專業(yè)大專以上學歷，有一定的工作經(jīng)驗。一般而言，其今后的發(fā)展方向為物料經(jīng)理。.篇五：pm主任職責一、PMC工作流程訂單作業(yè)流程訂單評審流程生產(chǎn)排程七大要素物料請購流程生產(chǎn)異常反饋處理流程委外流程（P

16、MC）二、訂單作業(yè)流程業(yè)務部接客戶PO單轉(zhuǎn)化為制造命令單。PMC文員接制造命令單后核實庫存，確認訂單出貨欠數(shù)和生產(chǎn)數(shù)量，并錄入訂單匯總。PMC主管組織訂單評審，確認訂單交期。業(yè)務與客戶確認訂單后，物控依制造命令單和BOM表開具物控單主表分發(fā)相關部門。生管依據(jù)物控單主表錄入進度表和排產(chǎn)，物控根據(jù)物控單主表和庫存狀況出具物料請購單。生管跟進生產(chǎn)進度，物控跟進物料進度。PMC文員跟進訂單出貨進度。三、訂單評審流程業(yè)務接客戶訂單轉(zhuǎn)化成訂單評審單。PMC主管組織相關部門進行訂單評審。工程部確認產(chǎn)品標準和新開發(fā)模具狀況。生技部確認老款模具、機臺和調(diào)機狀況。生產(chǎn)部確認生產(chǎn)產(chǎn)能和人員狀況。物控確認物料到料時間

17、。生管確認生產(chǎn)排機和完工時間。PMC主管綜合各部意見確認交貨時間。最終交期由廠長簽字確認 。四、生產(chǎn)排程七大要素生產(chǎn)機臺性能狀況表各產(chǎn)品正常生產(chǎn)產(chǎn)能表生產(chǎn)部人員狀況表物控主表進度表模具狀況一覽表物料狀況表業(yè)務送貨計劃五、物料請購流程物控根據(jù)制造命令單和工程標準出具物控單主表。物控按物料單主表核查倉庫庫存。然后根據(jù)常備庫存量確定請購數(shù)量。即：請購數(shù)量=訂單需求數(shù)量-（庫存實際數(shù)量-生產(chǎn)訂單未領數(shù)量+已請購未到貨數(shù)量）+常備庫存數(shù)量。物控核算數(shù)量后下請購單給采購，并要求采購回復到料日期，便于生管排產(chǎn)。物控須制定物料請購單追蹤表，跟蹤物料進度。六、生產(chǎn)異常反饋處理流程生產(chǎn)部按PMC生產(chǎn)計劃安排生產(chǎn)。

18、如發(fā)現(xiàn)生產(chǎn)異常（機器、模具、物料和其他）必須第一時間報告給機修和領班。領班和機修不能解決或一小時內(nèi)不能解決的應立即報告給主管解決。主管不能解決或二個小時內(nèi)不能解決的需報告給生產(chǎn)主任和生管協(xié)調(diào)解決。生產(chǎn)主任和生管在四小時內(nèi)處理不了的必須報告給PMC主管和生產(chǎn)廠長，影響交期還要報告業(yè)務。生廠廠長、PMC主管必須要在二小時內(nèi)回復處理生產(chǎn)異?；蛘{(diào)整生產(chǎn)安排。七、委外流程（PMC）若業(yè)務制造命令單上的產(chǎn)品我司無法生產(chǎn)或我司生產(chǎn)計劃排不上且客戶又不能推交期需要外發(fā)時，由PMC文員出具委外工單給到采購，并要求采購回復交貨日期。若需要我司外發(fā)物料給采購的還需要找物控確認物料狀況，并安排倉庫備料。催采購通知委外商來領料。PMC文員需提前跟進委外產(chǎn)品的交貨進度，并做好委外工單跟蹤表。八、PMC組織架構PMC主管PMC文員生管員物控員九、PMC主管工作職責組織訂單評審，確認訂單交期。審核生產(chǎn)計劃，跟進生產(chǎn)進度。物料請購的審核和物料進度的跟進。生產(chǎn)部人員調(diào)配和生產(chǎn)異常處理。新產(chǎn)品和重要客戶訂單的跟進。倉庫系統(tǒng)管理的統(tǒng)籌工作。倉庫存量控制和呆滯物料的處理。部門績效指標跟進和統(tǒng)計數(shù)據(jù)分析。部門管理