單回路PID控制

1、單回路PID控制Outlinen掌握調(diào)節(jié)閥的流量特性及開關(guān)選擇原則n掌握控制器“正反作用”的選擇原則；n掌握單回路控制系統(tǒng)的常用性能指標(biāo)；n掌握PID控制律的意義及與控制性能的關(guān)系。3.1 控制閥的選擇控制閥的選擇控制閥概述控制閥概述 n控制閥或執(zhí)行器是過程計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。它的作用作用是接收控制器送來的控制信號(hào)，改變被控介質(zhì)的流量，從而將被控變量維持在所要求的數(shù)值上或一定的范圍內(nèi)。n執(zhí)行器的動(dòng)作是由調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)通過各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)的。執(zhí)行器由執(zhí)行機(jī)構(gòu)與調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)構(gòu)成，在用電信號(hào)作為控制信號(hào)的控制系統(tǒng)中，目前廣泛應(yīng)用以下三三種控制方式種控制方式，如下圖所示。執(zhí)行器的構(gòu)成及

2、控制形式 執(zhí)行器的分類：執(zhí)行器的分類： 按動(dòng)力能源分類 分為氣動(dòng)執(zhí)行器、電動(dòng)執(zhí)行器、液動(dòng)執(zhí)行器。氣動(dòng)執(zhí)行器利用壓縮空氣作為能源，其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單、動(dòng)作可靠、平穩(wěn)、輸出推力較大、維修方便、防火防爆，而且價(jià)格較低；它可以方便的與氣動(dòng)儀表配套使用，即使是采用電動(dòng)儀表或計(jì)算機(jī)控制時(shí)，只要經(jīng)過電/氣轉(zhuǎn)換器或電/氣閥門定位器，將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為0.020.1MPa的標(biāo)準(zhǔn)氣壓信號(hào)，仍然可用氣動(dòng)執(zhí)行器 按動(dòng)作極性分類 分為正作用執(zhí)行器和反作用執(zhí)行器 按動(dòng)作行程分類 分為角行程執(zhí)行器和直行程執(zhí)行器 按動(dòng)作特性分類 分為比例式執(zhí)行器和積分式執(zhí)行器控制閥的選擇內(nèi)容：控制閥的選擇內(nèi)容：n口徑大小n開閉形式n流量特性n結(jié)構(gòu)

3、型式口徑大小的選擇口徑大小的選擇n控制閥口徑大小直接決定著控制介質(zhì)流過的能力。n原則：控制閥口徑不宜選的太大，也不宜選的太小，留有余地。n控制閥口徑大小通過計(jì)算控制閥流通能力的大小來決定，控制閥流通能力必須滿足生產(chǎn)控制的要求并留有一定的余地。以通過閥的最大流量時(shí)閥的開度90%來驗(yàn)證。調(diào)節(jié)閥的工作流量特性分析調(diào)節(jié)閥的工作流量特性分析閥阻比閥阻比 S100：調(diào)節(jié)閥全開時(shí)的兩端壓降與系統(tǒng)總壓降之比，即10010010010011pppppSeepSepppSpep0Qpn 為了保證控制閥具有一定的可控范圍，必須使閥兩端的壓降在整個(gè)管線總壓降中有較大的比例。nS值小，可控范圍就窄，將導(dǎo)致控制閥特性的畸

4、變，使控制效果變差。調(diào)節(jié)閥工作流量特性（續(xù)）調(diào)節(jié)閥工作流量特性（續(xù)）100806040200204060801003.3q 100l 100S100= 10.750.500.20100806040200204060801003.3q 100l 100S100= 10.800.500.20線性閥的特性變異對(duì)數(shù)閥的特性變異LlQQKv/max氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥的結(jié)構(gòu)氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥的結(jié)構(gòu)u(t)：控制器輸出 ( 420 mA 或 010 mA DC)；pc ：調(diào)節(jié)閥氣動(dòng)控制信號(hào)；l：閥桿相對(duì)位置； f ：相對(duì)流通面積；q ：受調(diào)節(jié)閥影響的管路相對(duì)流量。執(zhí)行機(jī)構(gòu)電氣轉(zhuǎn)換器閥體管路系統(tǒng)u(t)pclfq執(zhí)行機(jī)構(gòu)閥體

5、.pc控制閥氣開氣關(guān)結(jié)構(gòu)示意圖控制閥氣開氣關(guān)結(jié)構(gòu)示意圖 閥門的閥門的“氣開氣開”與與“氣關(guān)氣關(guān)”1. 氣開閥與氣關(guān)閥氣開閥與氣關(guān)閥 * 氣開閥： pc f (“有氣則開”) * 氣關(guān)閥： pc f (“有氣則關(guān)”) 無氣源( pc = 0 )時(shí)，氣開閥全關(guān)，氣關(guān)閥全開。n2. 氣開閥與氣關(guān)閥的選擇原則氣開閥與氣關(guān)閥的選擇原則n 首先要從安全生產(chǎn)出發(fā)n其次從保證產(chǎn)品質(zhì)量出發(fā)n還要考慮減少經(jīng)濟(jì)損失n考慮介質(zhì)的特性n若無氣源時(shí)，希望閥全關(guān)，則應(yīng)選擇氣開閥，如加熱爐瓦斯氣調(diào)節(jié)閥；若無氣源時(shí)，希望閥全開，則應(yīng)選擇氣關(guān)閥，如加熱爐進(jìn)風(fēng)蝶閥。調(diào)節(jié)閥的氣開氣關(guān)選擇調(diào)節(jié)閥的氣開氣關(guān)選擇出料進(jìn)料冷卻劑TCTC進(jìn)料

6、出料燃料TTmTspRfuFCn 從保護(hù)鍋爐出發(fā)，應(yīng)選用氣閉閥；從保護(hù)后續(xù)設(shè)備出發(fā)，應(yīng)選用氣開閥。主要要分清主次矛盾。生產(chǎn)工藝對(duì)控制閥的開閉形式?jīng)]有嚴(yán)格的要求開閉形式可以任選。LC給水蒸汽n假設(shè)右圖為液體儲(chǔ)槽，控制液位為恒定，要求內(nèi)部液體嚴(yán)禁溢出，選擇控制閥的開閉形式？n（1）選擇流入量F1為控制變量n（2）選擇流出量F2為控制變量F1F2調(diào)節(jié)閥的理想流量特性調(diào)節(jié)閥的理想流量特性100806040200204060801003.3f 100l 1001243調(diào)節(jié)閥理想流量特性調(diào)節(jié)閥理想流量特性：通過控制閥的流量和閥門開度之間的函數(shù)關(guān)系。( )flf 為相對(duì)流量；l 為相對(duì)開度：n 線性閥線性閥

7、（1）：fKdldfn 等百分比閥或稱對(duì)數(shù)閥等百分比閥或稱對(duì)數(shù)閥（2）：fKdldff調(diào)節(jié)閥調(diào)節(jié)閥4種理想流量特性種理想流量特性調(diào)節(jié)閥流量特性總結(jié)調(diào)節(jié)閥流量特性總結(jié)n 線性閥：線性閥：在理想情況下，調(diào)節(jié)閥的放大增益Kv與閥門開度無關(guān)；而隨著管路系統(tǒng)閥阻比的減少，當(dāng)開度到達(dá)50 70%時(shí)，流量已接近其全開時(shí)的數(shù)值，即Kv隨著開度的增大而顯著下降。n 對(duì)數(shù)閥：對(duì)數(shù)閥：在理想情況下，調(diào)節(jié)閥的放大增益Kv隨著閥門開度的增大而增加；而隨著管路系統(tǒng)閥阻比的減少， Kv 漸近于常數(shù)。控制閥結(jié)構(gòu)形式的選擇控制閥結(jié)構(gòu)形式的選擇 閥結(jié)構(gòu)形式 特點(diǎn)及使用場合 直通單座閥前后壓降低，適用于要求泄露量小的場合 直通雙座

8、閥前后壓降大，適用于要求泄露量較大的場合 角閥適用于高壓，高粘度的，含懸浮物或顆粒狀物質(zhì)的場合 高壓閥適用于高壓控制的特殊場合 蝶閥適用于有懸浮物的液體、大流量氣體、壓差低、允許泄露量大的場合 隔膜閥適用于有腐蝕介質(zhì)的場合 三通閥適用于分流或合流的控制場合控制閥的結(jié)構(gòu)形式調(diào)節(jié)閥流量特性的選擇調(diào)節(jié)閥流量特性的選擇n 選擇原則：選擇原則：僅當(dāng)對(duì)象特性近似線性而且閥阻比大于 0. 60 以上（即調(diào)節(jié)閥兩端的壓差基本不變），才選擇線性閥，如液位控制系統(tǒng)；其他情況大都應(yīng)選擇對(duì)數(shù)閥?！皬V義對(duì)象廣義對(duì)象”的概念的概念控制器GC (s)執(zhí)行器GV (s)控制通道GP (s)測量變送Gm (s)ysp(t)+_

9、u(t)q(t)擾動(dòng)D(t)干擾通道GD (s)+廣義對(duì)象y(t)ym (t)特點(diǎn)：（1）使控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析簡化； （2）廣義對(duì)象的輸入輸出通?？蓽y量，以便于 測試其動(dòng)態(tài)特性； （3）只關(guān)心某些特定的輸入輸出變量。3.2 控制器的控制器的“正反作用正反作用”選擇選擇問問題題控制器Gc (s)執(zhí)行器Gv (s)控制通道Gp (s)測量變送Gm (s)設(shè)定值ysp偏差 e+_控制變量u操縱變量q被控變量y測量值ym擾動(dòng) D干擾通道GD (s)+被控對(duì)象問題：如何構(gòu)成一個(gè)負(fù)反饋控制系統(tǒng)？控制器的控制器的“正反作用正反作用”選擇選擇n 定義：定義：當(dāng)被控變量的測量值測量值增大時(shí)，控制器的輸出也增大

10、，則該控制器為“正作用”；否則，當(dāng)測量值測量值增大時(shí)，控制器輸出反而減少，則該控制器為“反作用”。n 選擇要點(diǎn)：選擇要點(diǎn)：使控制回路成為“負(fù)反饋”系統(tǒng)。n選擇方法選擇方法：（1）假設(shè)檢驗(yàn)法。假設(shè)檢驗(yàn)法。先假設(shè)控制器的作用方向，再檢查控制回路能否成為“負(fù)反饋”系統(tǒng)。（2）回路判別法?；芈放袆e法。先畫出控制系統(tǒng)的方塊圖，并確定回路除控制器外的各環(huán)節(jié)作用方向，再確定控制器的正反作用?？刂破鞯淖饔梅较蜻x擇：假設(shè)檢驗(yàn)法控制器的作用方向選擇：假設(shè)檢驗(yàn)法根據(jù)控制閥的“氣開氣關(guān)”的選擇原則，該閥應(yīng)選“氣開閥”，即： u Rf。 假設(shè)溫度控制器為正作用，即：Tm u；則TC進(jìn)料出料燃料TTmTspRfuTmuR

11、fTTm結(jié)論結(jié)論：該控制器的作用方向不能為正作用，而應(yīng)為反作用.控制器的作用方向選擇：回路判別法控制器的作用方向選擇：回路判別法溫度控制器( ? )Tspe(t)+_Tm(t)+溫度測量變送( + )燃料控制閥( + )T(t)u(t)Rf (t)加熱爐控制通道( + )D(t)回路判別法的要點(diǎn)：（1）反饋回路中負(fù)增益環(huán)節(jié)數(shù)為奇數(shù)；（2）對(duì)控制器而言，“正作用”是指Tm u?；芈放袆e法的步驟：回路判別法的步驟：n（1）根據(jù)被控變量和操作變量判斷被控對(duì)象增益特性；n（2）根據(jù)控制閥開閉形式選擇原則確定控制閥增益特性；n（3）變送器增益特性一般為正；n（4）確定控制器的增益特性，從而確定其正、反作

12、用。舉例：壓力控制系統(tǒng)的分析舉例：壓力控制系統(tǒng)的分析“正作用”+Gm(S)Go(S)Gv(S)Gc(S)+-PC氣開PC氣開+Gm(S)Go(S)Gv(S)Gc(S)-+“反作用”結(jié)論結(jié)論n討論了調(diào)節(jié)閥的流量特性及開關(guān)選擇原則；n引入了廣義對(duì)象的概念；n介紹了單回路控制器“正反作用”的選擇原則。上一講內(nèi)容回顧上一講內(nèi)容回顧n討論了調(diào)節(jié)閥的流量特性及開關(guān)選擇原則；n引入了廣義對(duì)象的概念；n介紹了單回路控制器的“正反作用”；本講基本要求本講基本要求n描述了單回路系統(tǒng)的常用性能指標(biāo)n掌握PID控制律的意義及與控制性能的關(guān)系n了解PID控制律的選取原則n掌握單回路PID控制器的參數(shù)整定方法n了解“防積

13、分飽和”與“無擾動(dòng)切換”n了解PID參數(shù)的自整定方法3.3 控制系統(tǒng)的性能指標(biāo) n以階躍響應(yīng)曲線的特征參數(shù)作為性能指標(biāo) n偏差積分性能指標(biāo) 控制性能指標(biāo)nBB21%100)()()(yytypstn衰減比n超調(diào)量n回復(fù)時(shí)間n余差偏差平方值積分02min)(dtteISE偏差絕對(duì)值積分0min)(dtteIAE偏差絕對(duì)值與時(shí)間乘積的積分0( )minITAEt e tdt)()(yxen例 某化學(xué)反應(yīng)器，工藝規(guī)定操作溫度為20010，考慮安全因素，調(diào)節(jié)過程中溫度規(guī)定值最大不得超過15。現(xiàn)設(shè)計(jì)運(yùn)行的溫度定值調(diào)節(jié)系統(tǒng)，在最大階躍干擾作用下的過渡過程曲線如下圖所示，試求：該系統(tǒng)的過渡過程品質(zhì)指標(biāo)（最大

14、偏差、超調(diào)量、余差、衰減比和震蕩周期），并問該調(diào)節(jié)系統(tǒng)是否滿足工藝要求。n解：n最大偏差：A=230-200=30 n余差： c=205-200=5 n衰減比： n震蕩周期：T=20-5=15min n過渡時(shí)間（調(diào)節(jié)時(shí)間）： n再：工藝規(guī)定操作溫度為20010，考慮安全因素，調(diào)節(jié)過程中溫度規(guī)定值最大不得超過15，而該調(diào)節(jié)系統(tǒng)=30，不滿足工藝要求。 15205210205230/BBnmin22st3.4 三種常規(guī)的反饋控制模式n當(dāng)構(gòu)成一個(gè)控制系統(tǒng)的被控對(duì)象、測量變送環(huán)節(jié)和控制閥都確定之后，控制器參數(shù)是決定控制系統(tǒng)控制質(zhì)量的唯一因素。PID 控制器比例控制器0)()(uteKtuc%100*1

15、cK比例增益對(duì)控制性能的影響控制器增益 Kc對(duì)系統(tǒng)性能的影響：增益 Kc 增大，系統(tǒng)的調(diào)節(jié)作用增強(qiáng)，但穩(wěn)定性下降（當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)，調(diào)節(jié)頻率提高、余差下降）。P控制作用舉例比例積分控制器)11 ()(sTKsGicc00)1(uedtTeKutic積分時(shí)間積分作用對(duì)控制性能的影響積分時(shí)間Ti 對(duì)系統(tǒng)性能的影響引入積分作用可以消除穩(wěn)態(tài)余差，但控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降。當(dāng)積分作用過強(qiáng)時(shí)（即Ti 過?。?，可能使控制系統(tǒng)不穩(wěn)定。PI控制作用舉例理想的比例積分微分控制器n微分時(shí)間Td 對(duì)系統(tǒng)性能的影響微分作用的增強(qiáng)（即Td 增大），從理論上講使系統(tǒng)的超前作用增強(qiáng)，穩(wěn)定性得到加強(qiáng)，但對(duì)高頻噪聲起放大作用。對(duì)于測量

16、噪聲較大的對(duì)象，需要引入測量信號(hào)的平滑濾波；而微分作用主要適合于一階滯后較大的廣義對(duì)象，如溫度、成份等。001)(udtdeTedteKudtTci)11 ()(sTsTKsGdicc微分作用對(duì)控制性能的影響PD控制作用舉例實(shí)際的比例積分微分控制器11( )11dcciddT sG sKTsA T s其中Ad 為微分增益SimuLink 結(jié)構(gòu):n控制器增益 Kc或比例度PB增益增大(即Kc 增大或比例度PB下降)，調(diào)節(jié)作用增強(qiáng)，但穩(wěn)定性下降；n積分時(shí)間Ti積分作用增強(qiáng)（即Ti 下降），使系統(tǒng)消除余差的能力加強(qiáng)，但控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降；n微分時(shí)間Td微分作用增強(qiáng)（即Td 增大），可使系統(tǒng)的超前作

17、用增強(qiáng)，穩(wěn)定性得到加強(qiáng)，但對(duì)高頻噪聲起放大作用，主要適合于特性滯后較大的廣義對(duì)象，如溫度對(duì)象等。PID參數(shù)對(duì)控制性能的影響參數(shù)對(duì)控制性能的影響(整定規(guī)整定規(guī)律律)結(jié)論n描述了單回路系統(tǒng)的常用性能指標(biāo)；n通過仿真討論了PID控制律的意義及與控制性能的關(guān)系。3.5 工業(yè)工業(yè)PID控制器的選擇控制器的選擇*1：當(dāng)工業(yè)對(duì)象具有較大的滯后時(shí)，可引入微分作用；但如果測量噪聲較大，則應(yīng)先對(duì)測量信號(hào)進(jìn)行一階或平均濾波。PID工程整定法工程整定法1-經(jīng)驗(yàn)法經(jīng)驗(yàn)法針對(duì)被控變量類型的不同，選擇不同的PID參數(shù)初始值，投運(yùn)后再作調(diào)整。盡管簡單，但即使對(duì)于同一類型的被控變量，如溫度系統(tǒng)，其控制通道的動(dòng)態(tài)特性差別可能很大

18、，因而經(jīng)驗(yàn)法屬最為“粗糙”的整定法。（具體整定參數(shù)原則見 p.53 表4.3-1）工程整定法工程整定法2-臨界比例度法臨界比例度法1、先切除PID控制器中的積分與微分作用（即將積分時(shí)間設(shè)為無窮大，微分時(shí)間取為0），并令比例增益KC為一個(gè)較小值，并投入閉環(huán)閉環(huán)運(yùn)行；2、將設(shè)定值作小幅度的階躍變化，觀察測量值的響應(yīng)變化情況；3、逐步增大KC的取值，對(duì)于每個(gè)KC值重復(fù)步驟2中的過程，直至產(chǎn)生等幅振蕩；4、設(shè)等幅振蕩的振蕩周期為Pu、產(chǎn)生等幅振蕩的控制器增益為Kcmax 。臨界比例度法舉例臨界比例度法舉例臨界比例度法臨界比例度法( (續(xù)續(xù)) )控制規(guī)律KcTiTdP0.5KcmaxPI0.45Kcma

19、x0.83PuPID0.6Kcmax0.5Pu0.12Pu根據(jù)等幅振蕩曲線得到的振蕩周期Pu和產(chǎn)生等幅振蕩的控制器增益Kcmax ，對(duì)所選擇的控制規(guī)律查表得到控制器參數(shù)。臨界比例度法舉例（續(xù)臨界比例度法舉例（續(xù)2）工程整定法工程整定法3-衰減曲線法按“先P后I最后D”的操作程序，將求得的整定參數(shù)設(shè)置在調(diào)節(jié)器上，再觀察運(yùn)行曲線，若不太理想，還可作適當(dāng)調(diào)整。臨界比例度法的局限性：臨界比例度法的局限性：生產(chǎn)過程有時(shí)不允許出現(xiàn)等幅振蕩，或者無法產(chǎn)生正常操作范圍內(nèi)的等幅振蕩。工程整定法工程整定法3-衰減曲線法n衰減曲線法的注意事項(xiàng)：n（1）對(duì)于反應(yīng)較快的控制系統(tǒng)，要認(rèn)定4:1衰減曲線和讀出Ts比較困難，

20、此時(shí)，可認(rèn)為記錄指針來回?cái)[動(dòng)兩次就達(dá)到穩(wěn)定是4:1衰減過程。n（2）在生產(chǎn)過程中，負(fù)荷變化會(huì)影響過程特性。當(dāng)負(fù)荷變化較大時(shí)，必須重新整定調(diào)節(jié)器參數(shù)值。n（3）若認(rèn)為4:1衰減太慢，可采用10:1衰減過程。對(duì)于10:1衰減曲線法整定調(diào)節(jié)器參數(shù)的步驟與上述完全相同，僅僅所用計(jì)算公式有些不同。衰減曲線法舉例工程整定法工程整定法4-響應(yīng)曲線法響應(yīng)曲線法n響應(yīng)曲線法響應(yīng)曲線法PID參數(shù)整定步驟：參數(shù)整定步驟：（1）在手動(dòng)狀態(tài)下，改變控制器輸出（通常采用階躍 變化），記錄被控變量的響應(yīng)曲線；（2）根據(jù)單位階躍響應(yīng)曲線求取“廣義對(duì)象”的近似模型與模型參數(shù)；（3）根據(jù)控制器類型與對(duì)象模型，選擇PID參數(shù)并投

21、入閉環(huán)運(yùn)行。在運(yùn)行過程中，可對(duì)增益作調(diào)整。響應(yīng)曲線法響應(yīng)曲線法TC進(jìn)料出料燃料TTmTspRfu階躍響應(yīng)測試法（續(xù)階躍響應(yīng)測試法（續(xù)1）seTsKsusy1)()(對(duì)象的近似模型：minmax01minmax01uuuuyyyyK0.6320tTT0.6320.2831.5Ttt響應(yīng)曲線法響應(yīng)曲線法n特點(diǎn)：特點(diǎn)：適合于存在明顯純滯后的自衡對(duì)象，而且廣義對(duì)象的階躍響應(yīng)曲線可用“一階+純滯后”來近似。n整定公式：整定公式：控制規(guī)律KCTITDPppTK1PIppTK19.03 . 3PIDppTK12.10 . 25 . 0響應(yīng)曲線法舉例響應(yīng)曲線法舉例1響應(yīng)曲線法舉例響應(yīng)曲線法舉例2繼電器型繼電器

22、型PID自整定器自整定器繼電器調(diào)節(jié)器對(duì)象ATSyspyD具有繼電器型非線性控制系統(tǒng)具有繼電器型非線性控制系統(tǒng)G(s)yspyd-dh-h問題：分析上述非線性系統(tǒng)產(chǎn)生等幅振蕩的條件 ？繼電器輸入輸出信號(hào)分析繼電器輸入輸出信號(hào)分析周期信號(hào)的周期信號(hào)的Fourier級(jí)數(shù)展開級(jí)數(shù)展開一個(gè)以T為周期的方波函數(shù)f (t)可以展開為1( )sin,nnf tbn t20sin)(4TndttntfTb假設(shè)繼電器的幅值為d，則繼電器輸出的一次諧波為ddttdTbT4sin4201繼電器型控制系統(tǒng)等幅振蕩條件繼電器型控制系統(tǒng)等幅振蕩條件對(duì)于沒有滯環(huán)的繼電器環(huán)節(jié)，假設(shè)該環(huán)節(jié)輸入的一次諧波振幅為a，則a為4()ud

23、aG j系統(tǒng)產(chǎn)生振蕩的條件是：arg()14()uuuG jdKG ja 再由臨界比例度法自動(dòng)確定PID參數(shù).繼電器型繼電器型PID自整定舉例自整定舉例nP.56n仿真舉例如何實(shí)現(xiàn)？單回路系統(tǒng)的單回路系統(tǒng)的“積分飽和積分飽和”問問題題ud(t)廣義對(duì)象y(t)ysp(t)sTKIC11v問題問題：當(dāng)存在大的外部擾動(dòng)時(shí)，很有可能出現(xiàn)控制閥調(diào)節(jié)能力不夠的情況，即使控制閥全開或全關(guān)，仍不能消除被控輸出y(t)與設(shè)定值ysp(t)之間的誤差。此時(shí)，由于積分作用的存在，使調(diào)節(jié)器輸出u(t)無限制地增大或減少，直至達(dá)到極限值。而當(dāng)擾動(dòng)恢復(fù)正常時(shí)，由于u(t)在可調(diào)范圍以外，不能馬上起調(diào)節(jié)作用；等待一定時(shí)間后，系統(tǒng)才能恢復(fù)正常。單回路系統(tǒng)的防積分飽和單回路系統(tǒng)的防積分飽和sTsTKKPIiicsTci1)1