第10節(jié)課舵機與舵回路

1、飛行控制系統(tǒng)飛行控制系統(tǒng)第十節(jié)課第十節(jié)課(20160425) (feikong) (feikong)第四章舵機與舵回路第四章舵機與舵回路 4.1 舵機（執(zhí)行機構）結構及工作原理舵機（執(zhí)行機構）結構及工作原理 4.2 舵機的特性分析舵機的特性分析 4.3 舵回路舵回路 舵回路（伺服系統(tǒng)）是飛行自動控制系統(tǒng)中不可缺少的組舵回路（伺服系統(tǒng)）是飛行自動控制系統(tǒng)中不可缺少的組成部分，它按照指令模型裝置或敏感元件輸出的電信號操成部分，它按照指令模型裝置或敏感元件輸出的電信號操縱舵面，實現(xiàn)飛機角運動或航跡運動的自動穩(wěn)定與控制。縱舵面，實現(xiàn)飛機角運動或航跡運動的自動穩(wěn)定與控制。 舵回路是由若干個部件組成的隨動

2、系統(tǒng)，其舵機是執(zhí)行元舵回路是由若干個部件組成的隨動系統(tǒng)，其舵機是執(zhí)行元件，它的負載（舵面上的鉸鏈力矩）是隨飛行狀態(tài)變化的件，它的負載（舵面上的鉸鏈力矩）是隨飛行狀態(tài)變化的該負載對舵機和舵回路有較大的影響。該負載對舵機和舵回路有較大的影響。4.1 舵機（執(zhí)行機構）結構及工作原理舵機（執(zhí)行機構）結構及工作原理4.1 舵機（執(zhí)行機構）結構及工作原理舵機（執(zhí)行機構）結構及工作原理 舵機作用：舵機作用： 舵機是舵回路中的執(zhí)行元件，輸出力矩（或力）和角速度（舵機是舵回路中的執(zhí)行元件，輸出力矩（或力）和角速度（或線速度），驅動舵面偏轉?；蚓€速度），驅動舵面偏轉。 舵機類型：舵機類型： 飛行控制系統(tǒng)中的舵機有

3、三大類：飛行控制系統(tǒng)中的舵機有三大類： 4.1.1 電動舵機電動舵機; 4.1.2 液壓舵機液壓舵機; 4.1.3 電液復合舵機。電液復合舵機。4.1.1 電動舵機結構及工作原理電動舵機結構及工作原理 組成：組成： 電動舵機以電力為能源電動舵機以電力為能源,一般包括一般包括:電動機（直流或交流的）電動機（直流或交流的）;測速裝置測速裝置;位置傳感器位置傳感器;齒輪傳動裝置齒輪傳動裝置;安全保護裝置。安全保護裝置。電動舵機根據(jù)其控制方式分為電動舵機根據(jù)其控制方式分為:直接式和間接式直接式和間接式直接式直接式:改變電動機的電樞電壓或激磁電壓直接控制舵機改變電動機的電樞電壓或激磁電壓直接控制舵機輸出

4、軸的轉速和轉向輸出軸的轉速和轉向;間接式間接式:在電動機恒速轉動時在電動機恒速轉動時,通過離合器的吸合通過離合器的吸合,間接控間接控制舵機輸出軸的轉速和轉向。制舵機輸出軸的轉速和轉向。圖圖4-1 為用磁粉離合器間接控制電動舵機傳動的示意圖為用磁粉離合器間接控制電動舵機傳動的示意圖4.1.1 電動舵機結構及工作原理電動舵機結構及工作原理4.1.1 電動舵機結構及工作原理電動舵機結構及工作原理4.1.1 電動舵機結構及工作原理電動舵機結構及工作原理 工作原理：工作原理： 電動機恒速轉動，電磁離合器主動部分的殼體與齒輪電動機恒速轉動，電磁離合器主動部分的殼體與齒輪 固固連并隨電動機輸出軸一起恒速轉動

5、，殼體內有控制繞組和連并隨電動機輸出軸一起恒速轉動，殼體內有控制繞組和磁粉，從動部分的杯形轉子與磁粉離合器的輸出齒輪磁粉，從動部分的杯形轉子與磁粉離合器的輸出齒輪 固固連。連。 當電流流過控制繞組時，磁粉被磁化產生磁力，在主動與當電流流過控制繞組時，磁粉被磁化產生磁力，在主動與從動之間產生正比于控制電流的摩擦力矩，帶動轉子和齒從動之間產生正比于控制電流的摩擦力矩，帶動轉子和齒輪輪 一起轉動。一起轉動。4Z5Z5Z4.1.1 電動舵機結構及工作原理電動舵機結構及工作原理 工作原理：工作原理： 在磁粉離合器前有兩極減速：在磁粉離合器前有兩極減速： 在磁粉離合器后還有三極減速：在磁粉離合器后還有三極

6、減速： 有兩個磁粉離合器可以提供大小相等、方向相反的旋轉。有兩個磁粉離合器可以提供大小相等、方向相反的旋轉。 金屬摩擦離合器金屬摩擦離合器5帶動鼓輪帶動鼓輪2轉動，輸出正比于控制電流的轉動，輸出正比于控制電流的力矩。力矩。 線性旋轉變壓器和測速發(fā)電機經(jīng)過齒輪轉動裝置隨鼓輪一線性旋轉變壓器和測速發(fā)電機經(jīng)過齒輪轉動裝置隨鼓輪一起轉動，各自輸出正比于鼓輪轉角和角速度的電信號。起轉動，各自輸出正比于鼓輪轉角和角速度的電信號。 65/ZZ21/ZZ43/ZZ87/ZZ109/ZZ4.1.1 電動舵機結構及工作原理電動舵機結構及工作原理 工作原理：工作原理： 電磁離合器電磁離合器3是鼓輪與輸出齒輪的連接裝

7、置，用來控制是是鼓輪與輸出齒輪的連接裝置，用來控制是人工操縱還是自動控制。人工操縱還是自動控制。 自動控制時，離合器的激磁繞組通電，電磁離合器吸合，自動控制時，離合器的激磁繞組通電，電磁離合器吸合，輸出齒輪輸出齒輪 與鼓輪相連，鼓輪隨輸出齒輪與鼓輪相連，鼓輪隨輸出齒輪 一起轉動；一起轉動； 人工操縱時，電磁離合器不通電，輸出齒輪人工操縱時，電磁離合器不通電，輸出齒輪 不與鼓輪連不與鼓輪連接，由駕駛員直接操縱舵面。接，由駕駛員直接操縱舵面。 10Z10Z10Z4.1.1 電動舵機結構及工作原理電動舵機結構及工作原理 工作原理：工作原理： 金屬摩擦離合器金屬摩擦離合器5利用金屬片之間的摩擦傳遞力矩

8、，是一利用金屬片之間的摩擦傳遞力矩，是一種安全保護裝置。當電磁離合器工作時，齒輪種安全保護裝置。當電磁離合器工作時，齒輪 經(jīng)金屬摩經(jīng)金屬摩擦離合器帶動鼓輪轉動，當負載力矩超過某值時，金屬片擦離合器帶動鼓輪轉動，當負載力矩超過某值時，金屬片打滑，從而限制舵機的最大輸出力矩。緊急情況下，駕駛打滑，從而限制舵機的最大輸出力矩。緊急情況下，駕駛員還可以強行操縱，確保飛行安全。員還可以強行操縱，確保飛行安全。 10Z優(yōu)點：優(yōu)點： 能源是電力，通常與飛控系統(tǒng)用同一電源，傳輸、控制等能源是電力，通常與飛控系統(tǒng)用同一電源，傳輸、控制等方便。方便。 加工制造、裝配維修方便。加工制造、裝配維修方便。缺點：缺點：

9、在輸出相同功率時，體積和重量較大（與液壓舵機相比）在輸出相同功率時，體積和重量較大（與液壓舵機相比）有減速齒輪。有減速齒輪。 快速性差些。輸出功率不大，而且重量大，慣性大，快速性差些。輸出功率不大，而且重量大，慣性大，快快速性差。速性差。4.1.1 電動舵機結構及工作原理電動舵機結構及工作原理 組成：組成： 液壓舵機以高壓液體（油）為能源，按其作用分為液壓舵液壓舵機以高壓液體（油）為能源，按其作用分為液壓舵機（直接推動舵面偏轉）和電液副舵機（主要通過液壓主機（直接推動舵面偏轉）和電液副舵機（主要通過液壓主舵機，即：液壓助力器才能帶動舵面偏轉）。目前純液壓舵機，即：液壓助力器才能帶動舵面偏轉）。

10、目前純液壓舵機使用不多，主要用電液副舵機。舵機使用不多，主要用電液副舵機。 主要由電液伺服閥（力矩馬達和液壓放大器），作動筒和主要由電液伺服閥（力矩馬達和液壓放大器），作動筒和位移傳感器組成。位移傳感器組成。 圖圖4-3為一種典型的電液副舵機機構原理示意圖為一種典型的電液副舵機機構原理示意圖4.1.2 液壓舵機結構及工作原理液壓舵機結構及工作原理4.1.2 液壓舵機結構及工作原理液壓舵機結構及工作原理 工作原理：工作原理： 高壓油流入進油口，經(jīng)油濾高壓油流入進油口，經(jīng)油濾14分四路流出。其中兩路經(jīng)左分四路流出。其中兩路經(jīng)左右固定節(jié)流孔右固定節(jié)流孔13、閥心、閥心10的兩旁和左右噴嘴的兩旁和左右

11、噴嘴7、在溢流腔、在溢流腔8中匯合，然后經(jīng)回油節(jié)流孔中匯合，然后經(jīng)回油節(jié)流孔12從回油口流出。另外兩路從回油口流出。另外兩路油液分別流到閥套油液分別流到閥套11上被閥心工作凸肩遮住的窗口處。閥上被閥心工作凸肩遮住的窗口處。閥心偏離中間位置后，其中一路高壓油液經(jīng)閥心工作凸肩打心偏離中間位置后，其中一路高壓油液經(jīng)閥心工作凸肩打開的窗口流入作動筒一腔，做動筒另一腔的油液經(jīng)被打開開的窗口流入作動筒一腔，做動筒另一腔的油液經(jīng)被打開的另一窗口直接流入回油孔。的另一窗口直接流入回油孔。4.1.2 液壓舵機結構及工作原理液壓舵機結構及工作原理 工作原理：工作原理： 力矩馬達將電氣量轉換成機械角位移，是一種信號

12、轉換裝力矩馬達將電氣量轉換成機械角位移，是一種信號轉換裝置。當力矩馬達控制繞組中的直流電流差（置。當力矩馬達控制繞組中的直流電流差（ ）等于）等于零時，導磁體零時，導磁體1與銜鐵與銜鐵4之間的四個氣隙中流過的磁通量相之間的四個氣隙中流過的磁通量相等，而銜鐵兩端流過上氣隙與下氣隙的磁通方向相反，銜等，而銜鐵兩端流過上氣隙與下氣隙的磁通方向相反，銜鐵兩端的電磁力平衡，銜鐵及與之固連的擋板鐵兩端的電磁力平衡，銜鐵及與之固連的擋板6處于中間處于中間位置。擋板與左右兩個噴嘴間的距離相等，兩路油液作用位置。擋板與左右兩個噴嘴間的距離相等，兩路油液作用在閥心兩端面上的壓力大小相等、方向相反，閥心處于中在閥心

13、兩端面上的壓力大小相等、方向相反，閥心處于中間位置。閥心的工作凸肩作遮住閥套上的窗口，阻止高壓間位置。閥心的工作凸肩作遮住閥套上的窗口，阻止高壓油流入，活塞桿油流入，活塞桿16處于中間位置，舵面不偏轉。處于中間位置，舵面不偏轉。4.1.2 液壓舵機結構及工作原理液壓舵機結構及工作原理21ii 工作原理：工作原理： 當控制電流（當控制電流（ ）不等于零時，產生控制磁通，改變）不等于零時，產生控制磁通，改變四個氣隙之間的磁通量。在銜鐵兩端的上氣隙中流過的磁四個氣隙之間的磁通量。在銜鐵兩端的上氣隙中流過的磁通量增加，下氣隙中流過的減少；銜鐵的另一端與此相反通量增加，下氣隙中流過的減少；銜鐵的另一端與

14、此相反。于是銜鐵兩端的電磁力不平衡，產生電磁力矩，使銜鐵。于是銜鐵兩端的電磁力不平衡，產生電磁力矩，使銜鐵帶動擋板轉動。擋板與另一噴嘴的距離增大，噴嘴腔內的帶動擋板轉動。擋板與另一噴嘴的距離增大，噴嘴腔內的油壓降低；擋板與另一側噴嘴的距離減小，噴嘴腔內油壓油壓降低；擋板與另一側噴嘴的距離減小，噴嘴腔內油壓升高。在壓力差的作用下，閥心向低壓腔方向移動。升高。在壓力差的作用下，閥心向低壓腔方向移動。4.1.2 液壓舵機結構及工作原理液壓舵機結構及工作原理21ii 工作原理：工作原理： 當作用在銜鐵上的電磁力矩與彈簧管當作用在銜鐵上的電磁力矩與彈簧管5因銜鐵轉動變形而因銜鐵轉動變形而產生的力矩、閥心

15、移動通過小球帶動反饋桿產生的力矩、閥心移動通過小球帶動反饋桿9產生的力矩產生的力矩以及高壓油流過閥心產生的液壓力矩相平衡時，銜鐵停止以及高壓油流過閥心產生的液壓力矩相平衡時，銜鐵停止轉動保持在某一偏轉角上。閥心兩端的壓力差與反饋桿對轉動保持在某一偏轉角上。閥心兩端的壓力差與反饋桿對閥心的反作用力也隨之平衡，閥心停止移動，移動距離正閥心的反作用力也隨之平衡，閥心停止移動，移動距離正比于控制繞組電流之差，移動方向則取決于該電流差的極比于控制繞組電流之差，移動方向則取決于該電流差的極性。性。4.1.2 液壓舵機結構及工作原理液壓舵機結構及工作原理 工作原理：工作原理： 閥心移動打開閥套上被工作凸肩遮

16、住的窗口，高壓油經(jīng)窗閥心移動打開閥套上被工作凸肩遮住的窗口，高壓油經(jīng)窗口流入作動筒一腔，該腔的壓力升高，在作動筒兩腔壓力口流入作動筒一腔，該腔的壓力升高，在作動筒兩腔壓力差的作用下，活塞差的作用下，活塞17和活塞桿和活塞桿16以一定速度向低壓腔方以一定速度向低壓腔方向移動。作動筒另一腔的油液被壓出，經(jīng)閥套上的窗口流向移動。作動筒另一腔的油液被壓出，經(jīng)閥套上的窗口流入回油孔。入回油孔。 線性位移傳感器線性位移傳感器20把活塞桿的位移轉變成電信號。隨著活把活塞桿的位移轉變成電信號。隨著活塞桿的移動，線性位移傳感器輸出正比于活塞桿的交流電塞桿的移動，線性位移傳感器輸出正比于活塞桿的交流電壓，其相位取

17、決于活塞桿移動的方向。壓，其相位取決于活塞桿移動的方向。4.1.2 液壓舵機結構及工作原理液壓舵機結構及工作原理 優(yōu)點：優(yōu)點： 體積小、重量輕、功率增益大，輸出功率與轉動慣量的比體積小、重量輕、功率增益大，輸出功率與轉動慣量的比值大，所以快速性好，控制功率小，靈敏度高。值大，所以快速性好，控制功率小，靈敏度高。 缺點缺點 ： 加工、裝配較困難，生產成本較高，要另加能源加工、裝配較困難，生產成本較高，要另加能源油源。油源。 4.1.2 液壓舵機結構及工作原理液壓舵機結構及工作原理 組成：組成：4.1.3 電液復合舵機結構及工作原理電液復合舵機結構及工作原理 組成：組成： 電液復合舵機由電液復合舵

18、機由電液副舵機、電液副舵機、主舵機主舵機（即液壓助力器）（即液壓助力器）、電磁轉化機構、電磁轉化機構、鎖緊機構鎖緊機構和復合搖臂等組成和復合搖臂等組成。 為保證舵機的可靠性，用兩套獨立的液壓源（系統(tǒng)為保證舵機的可靠性，用兩套獨立的液壓源（系統(tǒng)和和系統(tǒng)系統(tǒng)）供油。）供油。 電磁轉換機構和鎖緊機構電磁轉換機構和鎖緊機構用于人工駕駛和自動控制的狀態(tài)用于人工駕駛和自動控制的狀態(tài)轉換。轉換。4.1.3 電液復合舵機結構及工作原理電液復合舵機結構及工作原理 工作原理：工作原理： 電磁轉換機構不通電時，噴嘴電磁轉換機構不通電時，噴嘴U與擋板（電磁轉換機構的與擋板（電磁轉換機構的銜鐵）之間的間隙最大，噴嘴內腔

19、銜鐵）之間的間隙最大，噴嘴內腔V壓力降低，滑閥在彈壓力降低，滑閥在彈簧作用下處于最右端，其凸肩堵住經(jīng)油路簧作用下處于最右端，其凸肩堵住經(jīng)油路T到電液副舵機到電液副舵機的油路；高壓油液（系統(tǒng)的油路；高壓油液（系統(tǒng)）經(jīng)油路）經(jīng)油路L L流到鎖緊機構的環(huán)流到鎖緊機構的環(huán)形槽形槽J J。由于高壓供油被切斷且小作動筒活塞桿被鎖緊機。由于高壓供油被切斷且小作動筒活塞桿被鎖緊機構鎖住，電液副舵機不工作，液壓復合舵機處于人工駕駛構鎖住，電液副舵機不工作，液壓復合舵機處于人工駕駛工作狀態(tài)。工作狀態(tài)。4.1.3 電液復合舵機結構及工作原理電液復合舵機結構及工作原理 工作原理：工作原理： 當人工駕駛時，駕駛員操縱駕

20、駛桿當人工駕駛時，駕駛員操縱駕駛桿H使搖臂上使搖臂上B點繞點繞A點轉點轉動，帶動滑閥一起運動，高壓油經(jīng)環(huán)形槽動，帶動滑閥一起運動，高壓油經(jīng)環(huán)形槽C與被打開的窗與被打開的窗口口 （或（或 ），流入大作動筒的一腔），流入大作動筒的一腔 （或（或 ）另一腔）另一腔 （或（或 ）的油液則經(jīng)窗口）的油液則經(jīng)窗口 （或（或 ）與系統(tǒng)）與系統(tǒng)的回油路的回油路 （或（或 ）相通，經(jīng)主滑閥的空心孔流回油箱。在大作動）相通，經(jīng)主滑閥的空心孔流回油箱。在大作動筒兩腔壓差的作用下，舵機殼體移動，經(jīng)傳動連桿操縱舵筒兩腔壓差的作用下，舵機殼體移動，經(jīng)傳動連桿操縱舵面偏轉。面偏轉。4.1.3 電液復合舵機結構及工作原理電液

21、復合舵機結構及工作原理2D1D2D2E1E2E1E1D1Q2Q 工作原理：工作原理： 駕駛桿移動到某一位置后，由于固連與舵機殼體的支點駕駛桿移動到某一位置后，由于固連與舵機殼體的支點A和撥油桿和撥油桿H與殼體一起移動，而主滑閥不隨殼體運動，其與殼體一起移動，而主滑閥不隨殼體運動，其窗口重新關閉，舵機殼體也停止運動。人工駕駛時，舵機窗口重新關閉，舵機殼體也停止運動。人工駕駛時，舵機殼體始終跟隨駕駛桿的移動按比例移動。殼體始終跟隨駕駛桿的移動按比例移動。4.1.3 電液復合舵機結構及工作原理電液復合舵機結構及工作原理 工作原理：工作原理： 電磁轉換機構通電時，轉換機構的銜鐵向左移動，堵住噴電磁轉換

22、機構通電時，轉換機構的銜鐵向左移動，堵住噴嘴嘴U，噴嘴內腔，噴嘴內腔V的油壓升高，推動滑閥左移。于是系統(tǒng)的油壓升高，推動滑閥左移。于是系統(tǒng)的進油口到油路的進油口到油路T T的電液副舵機的通路與到油路的電液副舵機的通路與到油路G G、L L及及環(huán)形槽環(huán)形槽J J的通路均被打開。鎖緊機構在高壓油液的作用下的通路均被打開。鎖緊機構在高壓油液的作用下向上移動，小作動筒的活塞在控制信號作用下運動。小作向上移動，小作動筒的活塞在控制信號作用下運動。小作動筒活塞桿上的動筒活塞桿上的A A點通過搖臂移動主滑閥，使舵機的殼體點通過搖臂移動主滑閥，使舵機的殼體相應的按比例運動，如同人工駕駛一樣。相應的按比例運動，

23、如同人工駕駛一樣。4.1.3 電液復合舵機結構及工作原理電液復合舵機結構及工作原理 工作原理：工作原理： 如果駕駛員參與自動控制使得操縱，則電液復合舵機處于如果駕駛員參與自動控制使得操縱，則電液復合舵機處于復合工作狀態(tài)。駕駛桿的操縱運動和小作動筒活塞的運動復合工作狀態(tài)。駕駛桿的操縱運動和小作動筒活塞的運動通過搖臂在主滑閥處復合，共同操縱舵機運動。通過搖臂在主滑閥處復合，共同操縱舵機運動。 作動筒的副滑閥一般情況下是不動的，猶如一個固定的閥作動筒的副滑閥一般情況下是不動的，猶如一個固定的閥套。但當主滑閥一旦卡死，或出現(xiàn)其他緊急情況時，副滑套。但當主滑閥一旦卡死，或出現(xiàn)其他緊急情況時，副滑閥將接替

24、主滑閥的工作，使駕駛員能應急操縱。閥將接替主滑閥的工作，使駕駛員能應急操縱。4.1.3 電液復合舵機結構及工作原理電液復合舵機結構及工作原理鉸鏈力矩鉸鏈力矩 與舵面幾何形狀、類型，飛行的與舵面幾何形狀、類型，飛行的 或或 及舵偏角及舵偏角 有關，其中以舵偏角為主。鉸鏈力矩表達有關，其中以舵偏角為主。鉸鏈力矩表達式為式為 ： 其中：其中： 表示單位舵偏角產生的鉸鏈力矩；表示單位舵偏角產生的鉸鏈力矩； 為鉸鏈力為鉸鏈力矩導數(shù)；矩導數(shù)； 為舵面參考面積；為舵面參考面積； 為舵平均幾何弦長；為舵平均幾何弦長； 為為舵偏角。舵偏角。 顯然，顯然，鉸鏈力矩的大小、符號隨飛行狀態(tài)而變鉸鏈力矩的大小、符號隨飛

25、行狀態(tài)而變 jM,MjjjhjjMcQSCMjMhjCcSjjMjMjMORjM0jM0jMjMQM數(shù)且隨（1）電動舵機的動特性）電動舵機的動特性 舵機工作是舵機工作是非對稱非對稱的。原因有兩個：的。原因有兩個：飛機穩(wěn)定飛行時，舵面就不在中間位置，而是有一個舵偏飛機穩(wěn)定飛行時，舵面就不在中間位置，而是有一個舵偏度，這就使一開始度，這就使一開始 有初始值作用到舵機上。有初始值作用到舵機上。舵機工作過程中，負載力矩不對稱。例如舵機使舵面偏角舵機工作過程中，負載力矩不對稱。例如舵機使舵面偏角加大時（出舵時）鉸鏈力矩起阻止加大的作用；而在收舵加大時（出舵時）鉸鏈力矩起阻止加大的作用；而在收舵時，又起加

26、速舵面回收的作用。時，又起加速舵面回收的作用。0jM這使得電動舵機動特性很難描述與分析。工程實踐中往往這使得電動舵機動特性很難描述與分析。工程實踐中往往采用線性化的方法研究某一平衡狀態(tài)附近的增量運動。把采用線性化的方法研究某一平衡狀態(tài)附近的增量運動。把非線性機械特性曲線近似為斜率為非線性機械特性曲線近似為斜率為B的線性機械特性曲線。的線性機械特性曲線。B的物理含義是輸入電壓為常數(shù)時，輸出力矩的物理含義是輸入電壓為常數(shù)時，輸出力矩M對角速度對角速度的偏導數(shù)。的偏導數(shù)。B常數(shù)UMtg（2）電動舵機原理圖）電動舵機原理圖（3）電動舵機微分方程）電動舵機微分方程RIdtIdLUIAM電動舵機微分方程電

27、動舵機微分方程 設鼓輪到舵面?zhèn)鲃訖C構的傳動比為設鼓輪到舵面?zhèn)鲃訖C構的傳動比為i；電磁離合器、齒輪轉；電磁離合器、齒輪轉動裝置、舵面及其傳動機構和電動機轉子折算到鼓輪的（包動裝置、舵面及其傳動機構和電動機轉子折算到鼓輪的（包括鼓輪）的總轉動慣量為括鼓輪）的總轉動慣量為J；鼓輪角速度和轉角分別為；鼓輪角速度和轉角分別為 和和 ；舵偏角為；舵偏角為 ，忽略摩擦力矩，其微分方程表示為：，忽略摩擦力矩，其微分方程表示為：iMBdtdJMjjjMMikkkkdtdJBiMjk0jM0B) 1(K)()()(2STSSUSSWMMkM2K)(SSWMMJRAMKRLTMMT0jM0B1) 1()()()(2

28、22SMJiSTRMAiSUSSWjMjkM1)(222SMJiRMAiSWjjM當略去當略去時，時，MTMKMTMTjM化簡方塊圖為：化簡方塊圖為： )/)()()()(22iMBsJsRLsAsUssWjkm URbQSmAiAjk)/(20jM0jM0jMQ ,QjMk0k RABSJSRASUSSWKM/k/)()()(2UKk12/kAiRMjkjMkkUUkkkkfkSWf)(1)()()(STKsUssk22/)k(/)(iMSRABJSRASWjM2/4)k(iJMRABj)/k(/)(RABJSSRASWMURABRA/k/kk 引入速度反饋引入速度反饋 ，當，當 較大時，舵

29、回路特性與飛行狀較大時，舵回路特性與飛行狀態(tài)無關，同時減弱了鉸鏈力矩態(tài)無關，同時減弱了鉸鏈力矩 對舵機的影響；對舵機的影響； 引入速度反饋引入速度反饋 后，使穩(wěn)態(tài)時舵機鼓輪輸出轉動角速度后，使穩(wěn)態(tài)時舵機鼓輪輸出轉動角速度與與 成比例，稱為成比例，稱為速度反饋速度反饋軟反饋軟反饋 鉸鏈力矩鉸鏈力矩 對舵回路特性影響不大對舵回路特性影響不大jMUjMkkkSkSWff)(iSKsUss)()()(1)(eeSTSTkSWf) 11()1 () 1()()()(eeeekTKKSTiSkTKKSTKKsUssMAMAAM)11(eSkiTikeT1ekTKKMA呈現(xiàn)積分環(huán)節(jié)為軟反饋時：處于低頻區(qū)工作

30、，當輸入電壓頻率呈現(xiàn)比例環(huán)節(jié)為硬反饋時：處于高頻區(qū)工作，當輸入電壓頻率eeT1T1k（4）舵回路系統(tǒng)的設計）舵回路系統(tǒng)的設計分析分析 因為舵回路類型基本確定，其設計關鍵在于閉環(huán)回路中反因為舵回路類型基本確定，其設計關鍵在于閉環(huán)回路中反饋量的配置。饋量的配置。 如圖所示的舵回路，同時有位置反饋和速度反饋。首先研如圖所示的舵回路，同時有位置反饋和速度反饋。首先研究位置反饋系數(shù)的影響，即確定速度反饋系數(shù)的值，研究究位置反饋系數(shù)的影響，即確定速度反饋系數(shù)的值，研究位置反饋系數(shù)變化時，舵回路的性能。位置反饋系數(shù)變化時，舵回路的性能。分析分析 舵回路參數(shù)參見舵回路參數(shù)參見P182，且已知速度反饋系數(shù)為，且已知速度反饋系數(shù)為其開環(huán)傳遞函數(shù)為：其開環(huán)傳遞函數(shù)為：相應的開環(huán)極點為：相應的開環(huán)極點為：radsVk/10886. 52)35.14167.16)(35.14167.16(10444. 3)(5jsjssksW01s01s35.14167.163 , 2js位置反饋舵回路根軌跡：位置反饋舵回路根軌跡：分析分析 由圖可見，根軌跡與虛軸的交點為由圖可見，根軌跡與虛軸的交點為 ，相應，相應的的 。當。當 很小時，實數(shù)主導極