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1、循序漸進循序漸進設(shè)計示例：設(shè)計示例：磁盤磁盤驅(qū)動讀取驅(qū)動讀取系統(tǒng)系統(tǒng)小組成員：小組成員：白益波白益波程威程威李金華李金華王炬王炬控制系統(tǒng)設(shè)計過程點擊進入點擊進入點擊進入點擊進入P20、1.12：圖一：磁盤驅(qū)動器結(jié)構(gòu)示意圖點擊返回P79、2.11:選定執(zhí)行機構(gòu)、傳感器和控制器：采用直流電機驅(qū)動讀取手臂的轉(zhuǎn)動，如圖2所示。建立控制對象和傳感器等元部件的模型：如圖3所示。圖2：磁頭安裝結(jié)構(gòu)圖圖3：磁盤驅(qū)動讀取系統(tǒng)框圖模型模型仿真：將圖3具體化得到：帶入典型參數(shù)，使用simulink仿真，建立系統(tǒng)如下：仿真結(jié)果與分析：點擊返回P176、4.10:圖4：模型改進框圖一Simulink仿真系統(tǒng)如下：仿真結(jié)

2、果及分析：干擾信號對系統(tǒng)的影響：仿真系統(tǒng)框圖如右圖所示：結(jié)果如下：P232、5.13：對系統(tǒng)進一步優(yōu)化，使?jié)M足下表瞬態(tài)響應(yīng)的性能的各項要求：仿真結(jié)果分析：Ka=60Ka=60時，超調(diào)量和調(diào)節(jié)時時，超調(diào)量和調(diào)節(jié)時間都不滿足要求間都不滿足要求Ka=30Ka=30時，超調(diào)量滿足，調(diào)時，超調(diào)量滿足，調(diào)節(jié)時間不滿足要求節(jié)時間不滿足要求Ka=60Ka=60時，對單位階躍干擾時，對單位階躍干擾的最大響應(yīng)值滿足要求的最大響應(yīng)值滿足要求Ka=30Ka=30時，對單位階躍干擾時，對單位階躍干擾的最大響應(yīng)值不滿足要求的最大響應(yīng)值不滿足要求點擊返回P270、6.7：由于5.13節(jié)中超調(diào)量、調(diào)節(jié)時間和對單位階躍干擾的最大影響值不能同時兼顧。所以，對系統(tǒng)進行改進，增加速度傳感器。模型圖如下：結(jié)果及分析：超調(diào)量超調(diào)量5%5%調(diào)節(jié)時間調(diào)節(jié)時間250250總結(jié)通過本次

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