礦大(北京)儀表與自動化_6(3學時)

1、第六章第六章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng)Chapter 6 simple control system 基本要求：基本要求：1、掌握簡單控制系統(tǒng)的結構、組成及作用。、掌握簡單控制系統(tǒng)的結構、組成及作用。2、掌握簡單控制系統(tǒng)中被控變量、操縱變量選、掌握簡單控制系統(tǒng)中被控變量、操縱變量選擇的一般原則。擇的一般原則。3、了解各種基本控制規(guī)律特點及應用場合。、了解各種基本控制規(guī)律特點及應用場合。4、掌握控制器的正作用、反作用確定的方法。、掌握控制器的正作用、反作用確定的方法。5、掌握控制器參數(shù)工程整定的方法。、掌握控制器參數(shù)工程整定的方法。 Requirements：1. The structure,

2、composition and function of simple control system2. Basic selection principle of manipulated variable, operation variable in simple control system3. Characteristics and application of basic control law4. Confirm the methods of positive and negative effects of controller5. Engineering setting methods

3、 of controller parameters第一節(jié)第一節(jié) 簡單控制系統(tǒng)的結構與組成簡單控制系統(tǒng)的結構與組成簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng)：通常是指一個測量元件、變送器、一個控通常是指一個測量元件、變送器、一個控制器、一個控制閥和一個對象所構成的單閉環(huán)控制系統(tǒng)。制器、一個控制閥和一個對象所構成的單閉環(huán)控制系統(tǒng)。溫度控制系統(tǒng)溫度控制系統(tǒng)載熱體載熱體冷流體冷流體換熱器換熱器液位控制系統(tǒng)液位控制系統(tǒng)被控變量被控變量控制器控制器執(zhí)行器執(zhí)行器被控對象被控對象測量變送環(huán)節(jié)測量變送環(huán)節(jié)干擾干擾偏差偏差給定值給定值水槽水槽簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng)特點特點： 結構簡單，自動化儀表少，投資小，維護方便，結構簡單，自

4、動化儀表少，投資小，維護方便，作用廣泛。作用廣泛。 簡單控制系統(tǒng)是復雜控制系統(tǒng)的基礎。簡單控制系統(tǒng)是復雜控制系統(tǒng)的基礎。： 測量變送環(huán)節(jié)測量變送環(huán)節(jié) 控制器控制器 執(zhí)行器執(zhí)行器 被控對象被控對象1 1、被控變量含義、被控變量含義：生產過程中，希望借助自動控制保生產過程中，希望借助自動控制保持恒定值的變量稱為持恒定值的變量稱為被控變量被控變量。2 2、如何選擇被控變量、如何選擇被控變量第二節(jié)第二節(jié) 簡單控制系統(tǒng)的設計簡單控制系統(tǒng)的設計一、被控變量的選擇被控變量的選擇使生產過程自動按照預定的目標進行，并使工藝使生產過程自動按照預定的目標進行，并使工藝參數(shù)保持在預先規(guī)定的數(shù)值上參數(shù)保持在預先規(guī)定的數(shù)

5、值上(或按預定規(guī)律變化或按預定規(guī)律變化)“關鍵關鍵”變量：對產品的產量、質量以及生產過變量：對產品的產量、質量以及生產過程的安全具有決定作用的變量程的安全具有決定作用的變量兩種控制類型：兩種控制類型：直接指標控制直接指標控制和和間接指標控制間接指標控制當質量指標信號缺少檢測手段、信號微弱、滯當質量指標信號缺少檢測手段、信號微弱、滯后很大時，可選取與直接質量指標有單值對應后很大時，可選取與直接質量指標有單值對應關系而反應又快的變量做為間接控制指標。關系而反應又快的變量做為間接控制指標。精餾過程示意圖精餾過程示意圖苯甲苯的苯甲苯的T-x圖圖TDXD%苯甲苯的苯甲苯的P-x圖圖PMPaXD%塔頂餾出

6、物組分純度塔頂餾出物組分純度XD、塔頂溫度、塔頂溫度TD、塔頂壓力、塔頂壓力P三三者之間的關系為：者之間的關系為： XD= f(TD，P)，兩個獨立變量。，兩個獨立變量。被控變量選擇原則：被控變量選擇原則： 要有代表性要有代表性。被控變量應能代表一定的工藝操作指標或能。被控變量應能代表一定的工藝操作指標或能反映工藝操作狀態(tài)，一般都是工藝過程中比較重要的變量。反映工藝操作狀態(tài)，一般都是工藝過程中比較重要的變量。 必要性必要性。選擇變化比較頻繁的變量。選擇變化比較頻繁的變量。 滯后要小滯后要小。盡量采用直接指標作為被控變量。當無法獲得。盡量采用直接指標作為被控變量。當無法獲得直接指標信號，或其測量

7、和變送環(huán)節(jié)滯后很大時，可選擇與直接指標信號，或其測量和變送環(huán)節(jié)滯后很大時，可選擇與直接指標有單值對應關系的間接指標作為被控變量。直接指標有單值對應關系的間接指標作為被控變量。 靈敏度要高靈敏度要高。被控變量應能被測量出來，并具有足夠大的。被控變量應能被測量出來，并具有足夠大的靈敏度。靈敏度。 應該獨立可控應該獨立可控。簡單控制系統(tǒng)的被控變量應避免和其他控。簡單控制系統(tǒng)的被控變量應避免和其他控制系統(tǒng)的被控變量有關聯(lián)（耦合制系統(tǒng)的被控變量有關聯(lián)（耦合) )關系。關系。 必須考慮工藝的合理性。必須考慮工藝的合理性。 成本要低成本要低。選擇被控變量時，必須考慮內儀表產品現(xiàn)狀。選擇被控變量時，必須考慮內

8、儀表產品現(xiàn)狀。1 1、操縱變量：、操縱變量：在自控系統(tǒng)中，用來克服干擾對被控在自控系統(tǒng)中，用來克服干擾對被控變量的影響，實現(xiàn)控制作用的變量為變量的影響，實現(xiàn)控制作用的變量為操縱變量操縱變量。二、操縱變量的選擇操縱變量的選擇 ：Q入入T入入X入入QZFTH被控變量被控變量T靈靈影響提餾段溫度的各種因素影響提餾段溫度的各種因素被控對象被控對象原則上，原則上，在諸多影響被控變量在諸多影響被控變量的輸入中選擇一個對被控變量的輸入中選擇一個對被控變量影響顯著影響顯著而且而且可控性良好可控性良好的輸?shù)妮斎胱鳛槿胱鳛榭刂谱兞靠刂谱兞亢?，其它所有后，其它所有未被選中的輸入則成為系統(tǒng)的未被選中的輸入則成為系統(tǒng)的

9、干擾變量干擾變量。 精餾流程圖精餾流程圖冷卻水冷卻水TDp進料進料 Q入入，X入入，T入入回流回流F塔底產品塔底產品塔頂產品塔頂產品QZ蒸汽蒸汽TH不可控不可控進料成分進料成分X X入入 不可控不可控進料溫度進料溫度T T入入 可控可控 回流流量回流流量Q Q回回 ( (不可控不可控) )回流溫度回流溫度T T回回可控可控 加熱蒸汽流量加熱蒸汽流量Q Q蒸蒸( (不可控不可控) )冷凝器冷卻溫度冷凝器冷卻溫度 不可控不可控塔塔 壓壓不可控不可控進料流量進料流量Q Q入入T靈靈如何從眾多影響因素中找出操縱如何從眾多影響因素中找出操縱變量？變量？ 1）因素分類）因素分類：可控與不可控。其可控與不可

10、控。其中只有回流量與蒸汽流量可控。中只有回流量與蒸汽流量可控。 2）可控的及時性與顯著性）可控的及時性與顯著性。 蒸蒸汽流量及時、顯著。汽流量及時、顯著。 3）其它因素：）其它因素：節(jié)能，投資，勞動節(jié)能，投資，勞動強度等。強度等。 2 2、對象特性對選擇操縱變量的影響、對象特性對選擇操縱變量的影響干擾變量由干擾變量由干擾通道干擾通道施加給對象，使被控變量偏離給定施加給對象，使被控變量偏離給定值；而操縱變量由值；而操縱變量由控制通道控制通道施加到對象上，使被控變量施加到對象上，使被控變量恢復到給定值，兩者相互矛盾。它們對被控變量的影響恢復到給定值，兩者相互矛盾。它們對被控變量的影響與對象的特性有

11、關。與對象的特性有關。 干擾通道與控制通道的關系干擾通道與控制通道的關系(1) (1) 對象靜態(tài)特性（放大系數(shù)對象靜態(tài)特性（放大系數(shù)K Ko o）的影響）的影響希望希望控制通道的放大系數(shù)控制通道的放大系數(shù)Ko要大些，干擾通道的放大系要大些，干擾通道的放大系數(shù)數(shù)Kf要小些。所以選擇放大系數(shù)大的可控變量為操縱變要小些。所以選擇放大系數(shù)大的可控變量為操縱變量。量。(2) (2) 對象動態(tài)特性的影響對象動態(tài)特性的影響 1）控制通道控制通道的的時間常數(shù)時間常數(shù)要小些，靈敏及時。要小些，靈敏及時。 2）控制通道控制通道的的純滯后時間純滯后時間要盡量小，圖要盡量小，圖6-10。 3）干擾通道干擾通道的的時間

12、常數(shù)時間常數(shù)要盡量大，延緩干擾，圖要盡量大，延緩干擾，圖6-11。 4）干擾通道干擾通道存在純滯后存在純滯后，只要控制通道不滯后，通常不會，只要控制通道不滯后，通常不會影響控制質量。影響控制質量。 3 3、 操縱變量的選擇原則操縱變量的選擇原則 （總結）（總結） 1）操縱變量在工藝上操縱變量在工藝上可控可控； 2）操縱變量比其它干擾變量的影響操縱變量比其它干擾變量的影響更靈敏更靈敏。為此操。為此操縱變量的放大系數(shù)適當大，時間常數(shù)適當小，而縱變量的放大系數(shù)適當大，時間常數(shù)適當小，而 干擾通干擾通道的放大系數(shù)小，時間常數(shù)大。道的放大系數(shù)小，時間常數(shù)大。 3）除自動化要求外，除自動化要求外，綜合考慮

13、綜合考慮工藝合理性，生產經工藝合理性，生產經濟性。濟性。 1 1、測量元件的時間常數(shù)、測量元件的時間常數(shù) 測量元件本身具有一定的時間常數(shù)，測量元件本身具有一定的時間常數(shù)，造成造成測量的滯后測量的滯后;當被控變量發(fā)生變化時，由于測量值與真實值不等，控當被控變量發(fā)生變化時，由于測量值與真實值不等，控制器收到的是失真信號，必然造成控制質量的惡化。制器收到的是失真信號，必然造成控制質量的惡化。 三、測量元件特性的影響測量元件特性的影響圖中，圖中，Z：被控變量；：被控變量； y：測量值：測量值 選擇快速測量元件選擇快速測量元件。當測量元件的時間常數(shù)小于對象的。當測量元件的時間常數(shù)小于對象的1/101/1

14、0時，對控制質量影響不大。時，對控制質量影響不大。 正確選擇測量元件的安裝位置正確選擇測量元件的安裝位置。自動控制系統(tǒng)中，以溫。自動控制系統(tǒng)中，以溫度測量元件和成分分析的取樣裝置所引起的測量滯后為最度測量元件和成分分析的取樣裝置所引起的測量滯后為最大。通常測量單元件應選擇在最具代表性，響應最靈敏、大。通常測量單元件應選擇在最具代表性，響應最靈敏、最迅速的位置安裝，應避免將其安裝在死角或易掛料結焦最迅速的位置安裝，應避免將其安裝在死角或易掛料結焦的地方。分析取樣則應在溫度比較穩(wěn)定，離設備較近之處，的地方。分析取樣則應在溫度比較穩(wěn)定，離設備較近之處，盡量減小純滯后。盡量減小純滯后。 正確使用微分器

15、。正確使用微分器。正確使用微分器，合理引入微分特性正確使用微分器，合理引入微分特性的超前作用，對克服測量滯后，改善控制質量是一種有效的超前作用，對克服測量滯后，改善控制質量是一種有效的方法。的方法。 2 2、測量元件的純滯后、測量元件的純滯后 測量元件的純滯后是測量元件的純滯后是由安裝位置的不合適而引起由安裝位置的不合適而引起的，的，它必然影響控制質量。故在安裝時，要盡量減少純滯后，它必然影響控制質量。故在安裝時，要盡量減少純滯后，對于大純滯后的系統(tǒng)，則必須采用復雜控制系統(tǒng)。對于大純滯后的系統(tǒng)，則必須采用復雜控制系統(tǒng)。pH值控制系統(tǒng)示意圖值控制系統(tǒng)示意圖0 l1 l2 V1 V2 + 3 3、

16、信號的傳送滯后、信號的傳送滯后包括包括：測量信號的傳送滯后測量信號的傳送滯后與與控制信號的傳送滯后控制信號的傳送滯后。 一般電信號的傳送滯后可忽略不計，而氣動信號一般電信號的傳送滯后可忽略不計，而氣動信號傳送滯后較大，影響控制質量。故傳送滯后時間要盡傳送滯后較大，影響控制質量。故傳送滯后時間要盡量?。毫啃。?一般氣壓信號管路不超過一般氣壓信號管路不超過300m ，直徑不小于，直徑不小于6mm；用閥門定位器或氣動繼電器增大功率。用閥門定位器或氣動繼電器增大功率。盡量采用電信號傳遞。盡量采用電信號傳遞。 1 1、控制器控制規(guī)律的確定、控制器控制規(guī)律的確定 現(xiàn)場控制系統(tǒng)投運前，被控對象、測量變送裝置

17、現(xiàn)場控制系統(tǒng)投運前，被控對象、測量變送裝置和執(zhí)行器三部分（合稱和執(zhí)行器三部分（合稱廣義對象廣義對象）的特性已經確定，）的特性已經確定，此時的工作是進行控制規(guī)律的選擇以及工程參數(shù)的整此時的工作是進行控制規(guī)律的選擇以及工程參數(shù)的整定，以提高控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和控制質量。定，以提高控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和控制質量。四、控制器控制規(guī)律的選擇控制器控制規(guī)律的選擇控制器控制器(LC或或TC)執(zhí)行器執(zhí)行器 (控制閥控制閥)被控對象被控對象測量、變送環(huán)節(jié)測量、變送環(huán)節(jié)（LT或或TT）被控變量被控變量干擾干擾偏差偏差設定值設定值廣義對象廣義對象 特點特點：輸出與偏差成比例，抗干擾強，控制及時，過輸出與偏差成比例，抗干擾

18、強，控制及時，過渡時間短，純比例控制有余差。渡時間短，純比例控制有余差。適用適用：控制通道滯后小，負荷變化不大。允許有余差，控制通道滯后小，負荷變化不大。允許有余差，主要用于允許余差的液位與蒸汽壓力的控制。主要用于允許余差的液位與蒸汽壓力的控制。(1)(1) 比例控制器比例控制器 比例控制器規(guī)律比例控制器規(guī)律： 輸入輸入p=Kpe(輸出偏差輸出偏差) 可調參數(shù)可調參數(shù)： 放大系數(shù)放大系數(shù)Kp 或比例度或比例度 中間儲槽的液位、精餾塔塔釜液位、蒸汽壓力控制系統(tǒng)中間儲槽的液位、精餾塔塔釜液位、蒸汽壓力控制系統(tǒng) (2) (2) 比例積分控制比例積分控制 控制規(guī)律控制規(guī)律： 可調參數(shù)可調參數(shù)：放大系數(shù)

19、放大系數(shù)Kp和積分時間和積分時間TI特點特點：無余差，但穩(wěn)定性降低；無余差，但穩(wěn)定性降低； 加大比例度來提高穩(wěn)定性時，過渡時間延長。加大比例度來提高穩(wěn)定性時，過渡時間延長。適用適用：控制滯后小，負荷變化不大，不允許余差。控制滯后小，負荷變化不大，不允許余差。流量、壓力和要求嚴格的液位控制系統(tǒng)流量、壓力和要求嚴格的液位控制系統(tǒng) (3) 比例積分微分控制器比例積分微分控制器 控制規(guī)律控制規(guī)律： 可調參數(shù)可調參數(shù)：KP TI TD特點特點：克服對象的滯后，穩(wěn)定性好，無余差?？朔ο蟮臏?，穩(wěn)定性好，無余差。 適用適用：容量滯后較大，負荷變化大，控制質量要求容量滯后較大，負荷變化大，控制質量要求較高的

20、系統(tǒng)。溫度控制與成分控制應用較多。較高的系統(tǒng)。溫度控制與成分控制應用較多。目前生產的模擬式控制器一般都同時具有目前生產的模擬式控制器一般都同時具有P、I、D三三種作用。實際使用時，只要設種作用。實際使用時，只要設TD=0，成為，成為 PI，再設，再設TI =，則變?yōu)?，則變?yōu)?P 控制器?？刂破鳌?2 2、控制器正反作用的確定、控制器正反作用的確定 保證整個控制系統(tǒng)形成負反饋。保證整個控制系統(tǒng)形成負反饋。 在控制系統(tǒng)中，控制器、被控對象、測量元件及在控制系統(tǒng)中，控制器、被控對象、測量元件及執(zhí)行器都有各自的作用方向，一般被控對象、測量元執(zhí)行器都有各自的作用方向，一般被控對象、測量元件及執(zhí)行器的作用

21、方向是固定的，因此為了使系統(tǒng)構件及執(zhí)行器的作用方向是固定的，因此為了使系統(tǒng)構成負反饋，應對控制器的正反作用進行調整。成負反饋，應對控制器的正反作用進行調整。 所謂作用方向，就是指輸入變化后，輸出的變化方所謂作用方向，就是指輸入變化后，輸出的變化方向。當向。當輸入增加輸入增加時，時，輸出也增加輸出也增加，則稱該環(huán)節(jié)為，則稱該環(huán)節(jié)為“正正作用作用”方向；反之，當環(huán)節(jié)的輸人增加時，輸出減小，方向；反之，當環(huán)節(jié)的輸人增加時，輸出減小，則稱該環(huán)節(jié)為則稱該環(huán)節(jié)為“反反作用作用”方向。方向。何謂何謂“正正”、“反反”作用？作用？控制器正控制器正 反作用選擇的基本原則反作用選擇的基本原則控制器正控制器正 反作

22、用選擇的步驟反作用選擇的步驟:1)1)判斷被控對象的正反作用方向，由工藝機理確定判斷被控對象的正反作用方向，由工藝機理確定 ；2)2)判斷執(zhí)行器的正反作用方向，由工藝安全條件選定，其選判斷執(zhí)行器的正反作用方向，由工藝安全條件選定，其選擇原則：控制信號中斷時，應保證設備和操作人員的安全；擇原則：控制信號中斷時，應保證設備和操作人員的安全； 3)3)確定廣義對象的正反作用方向，確定廣義對象的正反作用方向，一般一般測量變送環(huán)節(jié)為正作測量變送環(huán)節(jié)為正作用方向用方向，根據(jù)被控對象和執(zhí)行器的作用方向，確定廣義對象，根據(jù)被控對象和執(zhí)行器的作用方向，確定廣義對象的正反作用方向；的正反作用方向；4)4)確定控制

23、器的正反作用方向，廣義對象正作用方向，則控確定控制器的正反作用方向，廣義對象正作用方向，則控制器應選擇為反作用，反之亦然。制器應選擇為反作用，反之亦然。被控變量被控變量控制器控制器執(zhí)行器執(zhí)行器被控對象被控對象測量變送環(huán)節(jié)測量變送環(huán)節(jié)干擾干擾偏差偏差設定值設定值廣義對象廣義對象 對象對象 正作用正作用 執(zhí)行器執(zhí)行器 正作用正作用 控制器控制器 反作用反作用加熱爐出口溫度控制加熱爐出口溫度控制液位控制液位控制 對象對象 反作用反作用 執(zhí)行器執(zhí)行器 正作用正作用 控制器控制器 正作用正作用對象對象操縱變量操縱變量被控變量被控變量 控制器參數(shù)的整定控制器參數(shù)的整定：按照已定的控制方案，求取使控按照已定

24、的控制方案，求取使控制質量最好的控制器參數(shù)值。制質量最好的控制器參數(shù)值。 包括：包括：TI，TD，KP；最好的控制質量最好的控制質量： 根據(jù)根據(jù)的控制質量。的控制質量。 對于簡單控制系統(tǒng)來說，一般希望過渡過程呈對于簡單控制系統(tǒng)來說，一般希望過渡過程呈4:1至至10:1的衰減振蕩過程。的衰減振蕩過程。 第三節(jié)第三節(jié) 控制器參數(shù)的工程整定控制器參數(shù)的工程整定參數(shù)整定方法參數(shù)整定方法：理論計算、工程整定（又叫經驗：理論計算、工程整定（又叫經驗整定方法）。整定方法）。工程整定法工程整定法分為分為臨界比例度法、衰臨界比例度法、衰減曲線法、經驗湊試法減曲線法、經驗湊試法） 比例度越大，過渡過程曲線越平比例

25、度越大，過渡過程曲線越平穩(wěn)，但余差也越大。穩(wěn)，但余差也越大。減小比例度，可以減少余差，但減小比例度，可以減少余差，但使系統(tǒng)穩(wěn)定性變差。使系統(tǒng)穩(wěn)定性變差。比例度減小到某一數(shù)值，過渡過比例度減小到某一數(shù)值，過渡過程產生等幅振蕩，此時的比例度程產生等幅振蕩，此時的比例度稱為稱為臨界比例度臨界比例度 k。 比例度小于比例度小于 k時，時，Kp明顯增大，明顯增大，出現(xiàn)發(fā)散振蕩。出現(xiàn)發(fā)散振蕩。 比例度對過渡過程的影響比例度對過渡過程的影響：比例度對過渡過程的影響圖比例度對過渡過程的影響圖 Kp=a/b 1 1、臨界比例度法、臨界比例度法（等幅振蕩法） 通過實驗得到通過實驗得到臨界比例度臨界比例度 k 和和

26、臨界周期臨界周期Tk，再，再根據(jù)經驗關系求出各參數(shù)值。根據(jù)經驗關系求出各參數(shù)值。在閉環(huán)控制系統(tǒng)中，先在閉環(huán)控制系統(tǒng)中，先將控制器變?yōu)榧儽壤饔脤⒖刂破髯優(yōu)榧儽壤饔?( (設設T TI I =，T TD D=0=0) ) ，在干擾作用下，從大到小逐漸，在干擾作用下，從大到小逐漸改變改變控制控制器的器的比例度比例度，直到系統(tǒng)產生等幅振蕩直到系統(tǒng)產生等幅振蕩，記下此時的臨界，記下此時的臨界比例度比例度 k k 和臨界周期和臨界周期T Tk k 。按經驗公式進行計算。按經驗公式進行計算。Tkttfy臨界振蕩過程臨界振蕩過程比較簡單方便，容易掌握和判斷，適用于一般的控制比較簡單方便，容易掌握和判斷，適

27、用于一般的控制系統(tǒng)。系統(tǒng)。 臨界比例度法對比例度很小的系統(tǒng)不適用；臨界比例度法對比例度很小的系統(tǒng)不適用； 工藝上不充許產生等幅振蕩的系統(tǒng)不適用。工藝上不充許產生等幅振蕩的系統(tǒng)不適用。表表7-1 臨界比例度法參數(shù)計算公式表臨界比例度法參數(shù)計算公式表特點：特點：0.1Tk1.8k比例微分比例微分0.125Tk 0.5Tk 1.7k 比例積分微分比例積分微分0.85Tk 2.2k 比例積分比例積分2k 比例比例微分時間微分時間(min)積分時間積分時間(min)比例度比例度%控制作用控制作用2、衰減曲線法、衰減曲線法 通過使系統(tǒng)產生通過使系統(tǒng)產生衰減振蕩衰減振蕩來整定控制器參數(shù)。來整定控制器參數(shù)。

28、在閉環(huán)控制系統(tǒng)中，在閉環(huán)控制系統(tǒng)中，先先將控制器變?yōu)榧儽壤饔?，將控制器變?yōu)榧儽壤饔?，并將比例度預置在較大的數(shù)值上，并將比例度預置在較大的數(shù)值上，在達到穩(wěn)定后在達到穩(wěn)定后，用，用改變給定值的方法加入階躍干擾，觀察被控變量記錄改變給定值的方法加入階躍干擾，觀察被控變量記錄曲線的衰減比，曲線的衰減比，然后然后從大到小改變比例度，直到出現(xiàn)從大到小改變比例度，直到出現(xiàn) 4 : 1的衰減比的衰減比為止；記下此時的比例度為止；記下此時的比例度 s，并從曲線，并從曲線上得到衰減周期上得到衰減周期Ts，再根據(jù)經驗公式，求出參數(shù)值。，再根據(jù)經驗公式，求出參數(shù)值。 4:1和和10:1衰減振蕩過程衰減振蕩過程0.

29、1Ts 0.3Ts 0.8S 比例積分微分比例積分微分0.5Ts 1.2S 比例積分比例積分S 比例比例微分時間微分時間(min)積分時間積分時間(min)比例度比例度%控制作用控制作用 4 : 1衰減法參數(shù)計算公式表衰減法參數(shù)計算公式表 0.4 T升升 1.2T升升 0.8S 比例積分微分比例積分微分2T升升 1.2S 比例積分比例積分S 比例比例微分時微分時間間(min)積分時間積分時間(min)比例度比例度%控制作用控制作用10 : 1衰減法參數(shù)計算公式表衰減法參數(shù)計算公式表 采用衰減法注意：采用衰減法注意：1）干擾幅值不能太大，一般為額定值的干擾幅值不能太大，一般為額定值的5%2）工藝參數(shù)穩(wěn)定后，才能施加干擾；否則得不到正確工藝參數(shù)穩(wěn)定后，才能施加干擾；否則得不到正確的的s和和Ts 。3）對反應快的系統(tǒng)，得到嚴格的對反應快的系統(tǒng)，得到嚴格的4:1曲線困難，以被控曲線困難，以被控變