機(jī)械工程控制基礎(chǔ)[1]

1、機(jī)機(jī) 械械 工工 程程控控 制制 基基 礎(chǔ)礎(chǔ) （第六版）（第六版） 青海大學(xué)化機(jī)系青海大學(xué)化機(jī)系機(jī)械工程機(jī)械工程控制控制基礎(chǔ)基礎(chǔ)第一章第一章 緒論緒論第二章第二章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型第三章第三章 系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)分析系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)分析第四章第四章 系統(tǒng)的頻率特性分析系統(tǒng)的頻率特性分析第五章第五章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性第六章第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正* *第七章第七章 非線性系統(tǒng)初步非線性系統(tǒng)初步* *第八章第八章 線性離散系統(tǒng)初步線性離散系統(tǒng)初步* *第九章第九章 系統(tǒng)辨識(shí)初步系統(tǒng)辨識(shí)初步 MATLAB MATLAB軟件工具在控制系統(tǒng)分析和軟件工具在控制系統(tǒng)分

2、析和 綜合中的應(yīng)用綜合中的應(yīng)用 1.1概述概述v一、本課程的定義及意義本課程的定義及意義 控制工程是一門研究控制論在工程中應(yīng)用控制工程是一門研究控制論在工程中應(yīng)用的科學(xué)的科學(xué).機(jī)械控制工程基礎(chǔ)課程主要闡述有關(guān)機(jī)械控制工程基礎(chǔ)課程主要闡述有關(guān)自動(dòng)控制技術(shù)自動(dòng)控制技術(shù)即機(jī)、電、液一體化中共同即機(jī)、電、液一體化中共同遵循的基本規(guī)律的理論。遵循的基本規(guī)律的理論。 當(dāng)前精密儀器和機(jī)械制造業(yè)發(fā)展一個(gè)明顯而當(dāng)前精密儀器和機(jī)械制造業(yè)發(fā)展一個(gè)明顯而重要的趨勢(shì)是越來(lái)越廣泛而深刻地引入了控制重要的趨勢(shì)是越來(lái)越廣泛而深刻地引入了控制理論。例如數(shù)控、工業(yè)機(jī)器人、鍛壓、焊接自理論。例如數(shù)控、工業(yè)機(jī)器人、鍛壓、焊接自動(dòng)化設(shè)

3、備等都應(yīng)用到了控制工程的基礎(chǔ)知識(shí)。動(dòng)化設(shè)備等都應(yīng)用到了控制工程的基礎(chǔ)知識(shí)。v因此控制理論不僅是一門極為重要的學(xué)科，而且也是科學(xué)的方法論之一。v本課程是一門主要的技術(shù)基礎(chǔ)課，它涉及古典控制理論的主要內(nèi)容及意義，還涉及了現(xiàn)代控制理論的基礎(chǔ)。二、控制工程的發(fā)展二、控制工程的發(fā)展公元前14001100年，中國(guó)、埃及和巴比倫相繼出現(xiàn)自動(dòng)計(jì)時(shí)漏壺，人類產(chǎn)生了最早期的控制思想。 公元前公元前300300年秦昭王時(shí)，由李冰父子主年秦昭王時(shí)，由李冰父子主持設(shè)計(jì)修筑的著名水利工程都江堰，是一持設(shè)計(jì)修筑的著名水利工程都江堰，是一種液面控制，是種液面控制，是“系統(tǒng)系統(tǒng)”觀念的杰出體現(xiàn)觀念的杰出體現(xiàn)。 公元公元1001

4、00年，亞歷山大的希羅發(fā)明開(kāi)年，亞歷山大的希羅發(fā)明開(kāi)閉廟門和分發(fā)圣水的自動(dòng)計(jì)時(shí)裝置。閉廟門和分發(fā)圣水的自動(dòng)計(jì)時(shí)裝置。 公元公元132132年，中國(guó)科學(xué)家張衡（公元年，中國(guó)科學(xué)家張衡（公元7878139139）發(fā)明水運(yùn)渾象，研制出自動(dòng)測(cè)量）發(fā)明水運(yùn)渾象，研制出自動(dòng)測(cè)量地震的候風(fēng)地動(dòng)儀。地震的候風(fēng)地動(dòng)儀。 公元公元235235年，年，中國(guó)馬鈞研制中國(guó)馬鈞研制出用齒輪傳動(dòng)出用齒輪傳動(dòng)的自動(dòng)指示方的自動(dòng)指示方向的指南車向的指南車( (司司南車）南車） 另有發(fā)明擊另有發(fā)明擊鼓記里鼓記里 公元公元16371637年，中國(guó)明年，中國(guó)明代宋應(yīng)星所代宋應(yīng)星所著天工開(kāi)著天工開(kāi)物記載有物記載有程序控制思程序控制思想

5、的提花織想的提花織機(jī)結(jié)構(gòu)圖。機(jī)結(jié)構(gòu)圖。 公元公元17881788年，英國(guó)人年，英國(guó)人J.WattJ.Watt用離心式用離心式調(diào)速器控制蒸汽機(jī)的速度，由此產(chǎn)生了第調(diào)速器控制蒸汽機(jī)的速度，由此產(chǎn)生了第一次工業(yè)革命。一次工業(yè)革命。 維納，維納，MITMIT教授，曾教授，曾于于19361936年到清華大學(xué)任年到清華大學(xué)任訪問(wèn)教授。早期進(jìn)行模訪問(wèn)教授。早期進(jìn)行模擬計(jì)算機(jī)研究，二戰(zhàn)期擬計(jì)算機(jī)研究，二戰(zhàn)期間參與火炮控制研究，間參與火炮控制研究，提煉出負(fù)反饋概念。提煉出負(fù)反饋概念。 1948 1948年，維納所著年，維納所著控制論的出版，標(biāo)控制論的出版，標(biāo)志著這門學(xué)科的正式誕志著這門學(xué)科的正式誕生。生?？刂普?/p>

6、的奠基人控制論的奠基人美國(guó)科學(xué)家維納美國(guó)科學(xué)家維納（Wiener,N.，18941964） 1954 1954年，我國(guó)科學(xué)家錢學(xué)年，我國(guó)科學(xué)家錢學(xué)森在美國(guó)運(yùn)用控制論思想和森在美國(guó)運(yùn)用控制論思想和方法，用英文出版工程控方法，用英文出版工程控制論，首先把控制論推廣制論，首先把控制論推廣到工程技術(shù)領(lǐng)域。到工程技術(shù)領(lǐng)域。 “工程控制論是關(guān)于工程技術(shù)領(lǐng)域各個(gè)系統(tǒng)自動(dòng)控制和工程控制論是關(guān)于工程技術(shù)領(lǐng)域各個(gè)系統(tǒng)自動(dòng)控制和自動(dòng)調(diào)節(jié)的理論。維納博士自動(dòng)調(diào)節(jié)的理論。維納博士40年代提示了控制論的基本思年代提示了控制論的基本思想后，不少工程師和數(shù)學(xué)博士曾努力尋找通往這座理論頂想后，不少工程師和數(shù)學(xué)博士曾努力尋找通往

7、這座理論頂峰的道路，但均半途而廢。工程師偏重于實(shí)踐，解決具體峰的道路，但均半途而廢。工程師偏重于實(shí)踐，解決具體問(wèn)題，不善于上升到理論高度；數(shù)學(xué)家則擅長(zhǎng)于理論分析問(wèn)題，不善于上升到理論高度；數(shù)學(xué)家則擅長(zhǎng)于理論分析，卻不善于從一般到個(gè)別去解決實(shí)際問(wèn)題。錢學(xué)森則集中，卻不善于從一般到個(gè)別去解決實(shí)際問(wèn)題。錢學(xué)森則集中兩者優(yōu)勢(shì)于一身，高超地將兩只輪子裝到一輛戰(zhàn)車上，碾兩者優(yōu)勢(shì)于一身，高超地將兩只輪子裝到一輛戰(zhàn)車上，碾出了工程控制論研究的一條新途徑。出了工程控制論研究的一條新途徑?！?接著短短的幾十年里，在各國(guó)科學(xué)家接著短短的幾十年里，在各國(guó)科學(xué)家和科學(xué)技術(shù)人員的努力下，又相繼出現(xiàn)了和科學(xué)技術(shù)人員的努力下

8、，又相繼出現(xiàn)了生物控制論，經(jīng)濟(jì)控制論和社會(huì)控制論等，生物控制論，經(jīng)濟(jì)控制論和社會(huì)控制論等，控制理論已經(jīng)滲透到各個(gè)領(lǐng)域，并伴隨著控制理論已經(jīng)滲透到各個(gè)領(lǐng)域，并伴隨著其它科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，極大地改變了整個(gè)其它科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，極大地改變了整個(gè)世界?？刂评碚撟陨硪苍趧?chuàng)造人類文明中世界?？刂评碚撟陨硪苍趧?chuàng)造人類文明中不斷向前發(fā)展?？刂评碚摰闹行乃枷胧峭ú粩嘞蚯鞍l(fā)展?？刂评碚摰闹行乃枷胧峭ㄟ^(guò)信息的傳遞、加工處理并加以反饋來(lái)進(jìn)過(guò)信息的傳遞、加工處理并加以反饋來(lái)進(jìn)行控制，控制理論是信息學(xué)科的重要組成行控制，控制理論是信息學(xué)科的重要組成方面。方面。 根據(jù)自動(dòng)控制理論的內(nèi)容和發(fā)展的不同根據(jù)自動(dòng)控制理論的內(nèi)容和發(fā)展的

9、不同階段，控制理論可分為階段，控制理論可分為“經(jīng)典控制理論經(jīng)典控制理論”和和“現(xiàn)代控制理論現(xiàn)代控制理論”兩大部分。兩大部分。 “經(jīng)典控制理論經(jīng)典控制理論”的內(nèi)容是以傳遞函數(shù)的內(nèi)容是以傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)，以頻率法和根軌跡法作為分析和為基礎(chǔ)，以頻率法和根軌跡法作為分析和綜合系統(tǒng)基本方法，主要研究單輸入，單綜合系統(tǒng)基本方法，主要研究單輸入，單輸出這類控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)問(wèn)題。輸出這類控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)問(wèn)題。 “現(xiàn)代控制理論現(xiàn)代控制理論”是在是在“經(jīng)典控制理論經(jīng)典控制理論”的基礎(chǔ)上，于的基礎(chǔ)上，于6060年代以后發(fā)展起來(lái)的。它的年代以后發(fā)展起來(lái)的。它的主要內(nèi)容是以狀態(tài)空間法為基礎(chǔ)，研究多輸主要內(nèi)容是以狀

10、態(tài)空間法為基礎(chǔ)，研究多輸入，多輸出、時(shí)變參數(shù)、分布參數(shù)、隨機(jī)參入，多輸出、時(shí)變參數(shù)、分布參數(shù)、隨機(jī)參數(shù)、非線性等控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)問(wèn)題。數(shù)、非線性等控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)問(wèn)題。最優(yōu)控制、最優(yōu)濾波、系統(tǒng)辨識(shí)、自適應(yīng)控最優(yōu)控制、最優(yōu)濾波、系統(tǒng)辨識(shí)、自適應(yīng)控制等理論都是這一領(lǐng)域重要的研究課題，近制等理論都是這一領(lǐng)域重要的研究課題，近年來(lái)計(jì)算機(jī)技術(shù)和現(xiàn)代應(yīng)用數(shù)學(xué)的結(jié)合，又年來(lái)計(jì)算機(jī)技術(shù)和現(xiàn)代應(yīng)用數(shù)學(xué)的結(jié)合，又使現(xiàn)代控制理論在大系統(tǒng)理論和模仿人類智使現(xiàn)代控制理論在大系統(tǒng)理論和模仿人類智能活動(dòng)的人工智能控制等諸多領(lǐng)域有了重大能活動(dòng)的人工智能控制等諸多領(lǐng)域有了重大發(fā)展。發(fā)展。1.1.經(jīng)典控制理論經(jīng)典控制理論

11、40405050年代形成年代形成 適用于適用于SISOSISO（單輸入單輸出）系統(tǒng)（單輸入單輸出）系統(tǒng) 基于：二戰(zhàn)軍工技術(shù)基于：二戰(zhàn)軍工技術(shù)目標(biāo)：反饋控制系統(tǒng)的穩(wěn)定目標(biāo)：反饋控制系統(tǒng)的穩(wěn)定 基本方法：傳遞函數(shù)，頻率法，基本方法：傳遞函數(shù)，頻率法，PIDPID調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器 ( (頻域頻域) )2.現(xiàn)代控制理論現(xiàn)代控制理論60607070年代形成年代形成 適用于適用于MIMO MIMO （多輸入多輸出）系統(tǒng)（多輸入多輸出）系統(tǒng) 基于：基于： 冷戰(zhàn)時(shí)期空間技術(shù)，計(jì)算機(jī)技術(shù)冷戰(zhàn)時(shí)期空間技術(shù)，計(jì)算機(jī)技術(shù)目標(biāo)：最優(yōu)控制目標(biāo)：最優(yōu)控制基本方法：狀態(tài)空間表達(dá)式基本方法：狀態(tài)空間表達(dá)式研究對(duì)研究對(duì)象象數(shù)學(xué)工數(shù)學(xué)

12、工具具常用分常用分析方法析方法局限性局限性經(jīng)典經(jīng)典控制控制理論理論單輸入單輸入-單輸出線單輸出線性定常系性定常系統(tǒng)統(tǒng)微分方微分方程，傳程，傳遞函數(shù)遞函數(shù)時(shí)域分時(shí)域分析法，析法，頻域分頻域分析法析法,根根軌跡分軌跡分析法析法對(duì)復(fù)雜多變量對(duì)復(fù)雜多變量系統(tǒng)、時(shí)變和系統(tǒng)、時(shí)變和非線性系統(tǒng)無(wú)非線性系統(tǒng)無(wú)能為力能為力現(xiàn)代現(xiàn)代控制控制理論理論多輸入多輸入-多輸出變多輸出變系數(shù)，非系數(shù)，非線性等系線性等系統(tǒng)統(tǒng)線性代線性代數(shù)、矩?cái)?shù)、矩陣?yán)碚撽嚴(yán)碚摖顟B(tài)空狀態(tài)空間法間法比較繁瑣（但比較繁瑣（但由于計(jì)算機(jī)技由于計(jì)算機(jī)技術(shù)的的迅速發(fā)術(shù)的的迅速發(fā)展，這一局限展，這一局限性已克服性已克服)3.大系統(tǒng)理論和智能控制理論大系統(tǒng)

13、理論和智能控制理論 大系統(tǒng)論大系統(tǒng)論 是用控制和信息的觀點(diǎn)研究大系統(tǒng)是用控制和信息的觀點(diǎn)研究大系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方案、總體設(shè)計(jì)中的分析方法和協(xié)調(diào)問(wèn)題。的結(jié)構(gòu)方案、總體設(shè)計(jì)中的分析方法和協(xié)調(diào)問(wèn)題。 智能論智能論 研究模擬人類活動(dòng)的機(jī)理，具有非線研究模擬人類活動(dòng)的機(jī)理，具有非線性、時(shí)變、隨機(jī)、模糊性。性、時(shí)變、隨機(jī)、模糊性。應(yīng)用：人造衛(wèi)星等。（如圖）應(yīng)用：人造衛(wèi)星等。（如圖） 第一顆人造衛(wèi)星（蘇聯(lián)，第一顆人造衛(wèi)星（蘇聯(lián)，19571957年）年） 第一顆載人飛船（蘇聯(lián)，第一顆載人飛船（蘇聯(lián)，19611961年）年） 人類首次登上月球（美國(guó)，人類首次登上月球（美國(guó)，19691969年）年） 首架航天飛機(jī)（美國(guó)

14、，首架航天飛機(jī)（美國(guó)，19811981年）年） 首次沖出太陽(yáng)系（美國(guó)，首次沖出太陽(yáng)系（美國(guó)，19891989年）年） 仿人機(jī)器人（日本，仿人機(jī)器人（日本，20012001年）年） 神州五號(hào)載人航天成功（中國(guó)，神州五號(hào)載人航天成功（中國(guó)，20032003年）年） 勇氣號(hào)、機(jī)遇號(hào)火星探測(cè)器（美國(guó)，勇氣號(hào)、機(jī)遇號(hào)火星探測(cè)器（美國(guó)，20042004年）年） “作為技術(shù)科學(xué)的控制論，對(duì)工程技作為技術(shù)科學(xué)的控制論，對(duì)工程技術(shù)、生物和生命現(xiàn)象的研究和經(jīng)濟(jì)科學(xué)，術(shù)、生物和生命現(xiàn)象的研究和經(jīng)濟(jì)科學(xué)，以及對(duì)社會(huì)研究都有深刻的意義，比起相以及對(duì)社會(huì)研究都有深刻的意義，比起相對(duì)論和量子論對(duì)社會(huì)的作用有過(guò)之無(wú)不對(duì)論和量

15、子論對(duì)社會(huì)的作用有過(guò)之無(wú)不及我們可以毫不含糊地說(shuō)從科學(xué)理論的及我們可以毫不含糊地說(shuō)從科學(xué)理論的角度來(lái)看，二十世紀(jì)上半葉的三大偉績(jī)是角度來(lái)看，二十世紀(jì)上半葉的三大偉績(jī)是相對(duì)論、量子論和控制論，也許可以稱它相對(duì)論、量子論和控制論，也許可以稱它們?yōu)槿?xiàng)科學(xué)革命，是人類認(rèn)識(shí)客觀世界們?yōu)槿?xiàng)科學(xué)革命，是人類認(rèn)識(shí)客觀世界的三大飛躍。的三大飛躍。” 錢學(xué)森錢學(xué)森 1.2 1.2 自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本概念自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本概念一一.自動(dòng)控制系統(tǒng)自動(dòng)控制系統(tǒng) 1.概念概念 自動(dòng)控制自動(dòng)控制是指在沒(méi)有人的參與下，利用控是指在沒(méi)有人的參與下，利用控制裝置使生產(chǎn)過(guò)程或制裝置使生產(chǎn)過(guò)程或被控對(duì)象被控對(duì)象的某一些的某一些物

16、理量物理量準(zhǔn)準(zhǔn)確地按預(yù)期規(guī)律運(yùn)行。確地按預(yù)期規(guī)律運(yùn)行。 自動(dòng)控制系統(tǒng)自動(dòng)控制系統(tǒng)是指由控制裝置與被控對(duì)象結(jié)合起來(lái)是指由控制裝置與被控對(duì)象結(jié)合起來(lái)的，能夠?qū)Ρ豢貙?duì)象的一些物理量進(jìn)行自動(dòng)控制的一個(gè)有的，能夠?qū)Ρ豢貙?duì)象的一些物理量進(jìn)行自動(dòng)控制的一個(gè)有機(jī)整體。機(jī)整體。 基本問(wèn)題基本問(wèn)題: 如何使被控對(duì)象的物理量按照如何使被控對(duì)象的物理量按照 給定的規(guī)給定的規(guī)律變化？律變化？v被控對(duì)象：（要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的機(jī)器被控對(duì)象：（要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的機(jī)器設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程）設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程）v被控制量：（指被控制系統(tǒng)所要控制的被控制量：（指被控制系統(tǒng)所要控制的物理量，一般指系統(tǒng)的輸出量）物理量，一般指系統(tǒng)的輸出量）v2

17、.分類分類 控制控制 人工 自動(dòng) 二、自動(dòng)控制系統(tǒng)的工作原理二、自動(dòng)控制系統(tǒng)的工作原理v1.人工控制人工控制機(jī)械杠桿機(jī)械杠桿閥門閥門水箱水箱被控對(duì)象被控對(duì)象輸入輸入x xi i( (t t) )輸出輸出x xo o( (t t) )q (t)控制器控制器擾動(dòng)擾動(dòng)系統(tǒng)系統(tǒng)v過(guò)程： 1.觀測(cè)液位 2.與要求液位比較 3.根據(jù)結(jié)果進(jìn)行控制v結(jié)論: 測(cè)量、求偏差、再控制測(cè)量、求偏差、再控制-糾正偏差過(guò)程。糾正偏差過(guò)程。 即檢測(cè)偏差并糾正偏差。即檢測(cè)偏差并糾正偏差。2.自動(dòng)控制杠桿杠桿浮子浮子進(jìn)水進(jìn)水閥門閥門出水出水閥門閥門儲(chǔ)水池儲(chǔ)水池h0h過(guò)程：機(jī)械杠桿閥活塞水箱浮子h0-h(t)q1(t)v過(guò)程：v

18、 1.觀測(cè)液位v 2.與要求液位比較v 3.根據(jù)結(jié)果進(jìn)行控制v結(jié)論:v 測(cè)量、求偏差、再控制測(cè)量、求偏差、再控制-糾正偏差過(guò)程。糾正偏差過(guò)程。v 即檢測(cè)偏差并糾正偏差。即檢測(cè)偏差并糾正偏差?？刂破骺刂破髂軌?qū)貙?duì)象起控制作用的設(shè)備總稱。能夠?qū)貙?duì)象起控制作用的設(shè)備總稱。被控對(duì)象被控對(duì)象被控制的機(jī)器設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程。被控制的機(jī)器設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程。系統(tǒng)的輸入系統(tǒng)的輸入作用于系統(tǒng)的激發(fā)信號(hào)，其中包括參考輸入作用于系統(tǒng)的激發(fā)信號(hào)，其中包括參考輸入（激勵(lì)信號(hào)）和擾動(dòng)輸入。（激勵(lì)信號(hào)）和擾動(dòng)輸入。系統(tǒng)輸出系統(tǒng)輸出指控制系統(tǒng)所要控制的物理量，表征對(duì)象或過(guò)指控制系統(tǒng)所要控制的物理量，表征對(duì)象或過(guò)程的狀態(tài)的特性程的

19、狀態(tài)的特性 。要求：要求：1.1.保持系統(tǒng)的輸出跟蹤參考輸入。保持系統(tǒng)的輸出跟蹤參考輸入。 2.2.保持系統(tǒng)的輸出不受擾動(dòng)的影響。保持系統(tǒng)的輸出不受擾動(dòng)的影響。3.反饋1)反饋：反饋：是把系統(tǒng)輸出量全部或一部分回送到是把系統(tǒng)輸出量全部或一部分回送到輸入端，以增強(qiáng)或減弱輸入信號(hào)的效應(yīng)。輸入端，以增強(qiáng)或減弱輸入信號(hào)的效應(yīng)。v起增強(qiáng)輸入信號(hào)作用起增強(qiáng)輸入信號(hào)作用正反饋。正反饋。v 起減弱輸入信號(hào)作用起減弱輸入信號(hào)作用負(fù)反饋。負(fù)反饋。2)反饋控制：是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制最基本的方法。反饋控制：是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制最基本的方法。 反饋控制系統(tǒng)反饋控制系統(tǒng):利用反饋控制原理組成的系統(tǒng)。利用反饋控制原理組成的系統(tǒng)。3）反

20、饋控制原理：檢測(cè)偏差并用以糾正偏差。反饋控制原理：檢測(cè)偏差并用以糾正偏差。31.控制系統(tǒng)按反饋情況分類控制系統(tǒng)按反饋情況分類21三、自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本類型三、自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本類型1）開(kāi)環(huán)系統(tǒng)）開(kāi)環(huán)系統(tǒng)+-電電位位器器Ug功率功率放大器放大器M電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)Ud+-負(fù)載負(fù)載n b.應(yīng)用應(yīng)用 目前比較常見(jiàn)的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)有自動(dòng)售貨機(jī)，自動(dòng)目前比較常見(jiàn)的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)有自動(dòng)售貨機(jī)，自動(dòng)洗衣機(jī)，自動(dòng)流水線，包裝機(jī)等。洗衣機(jī)，自動(dòng)流水線，包裝機(jī)等。a.定義：定義：輸出量與輸入量之間沒(méi)有反向聯(lián)系，只靠輸出量與輸入量之間沒(méi)有反向聯(lián)系，只靠輸入量對(duì)輸出量單向控制的系統(tǒng)叫開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。輸入量對(duì)輸出量單向控制的系統(tǒng)叫

21、開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。開(kāi)環(huán)控制又可稱為前饋控制，因?yàn)榭刂谱饔檬怯奢斎腴_(kāi)環(huán)控制又可稱為前饋控制，因?yàn)榭刂谱饔檬怯奢斎胄盘?hào)直接向前輸送，而不是由輸出信號(hào)回輸?shù)捷斎胄判盘?hào)直接向前輸送，而不是由輸出信號(hào)回輸?shù)捷斎胄盘?hào)來(lái)進(jìn)行控制的，故稱為前饋控制。號(hào)來(lái)進(jìn)行控制的，故稱為前饋控制?？刂蒲b置控制裝置被控對(duì)象被控對(duì)象控制量控制量擾動(dòng)擾動(dòng)被控制量被控制量例例. 直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)電位器（產(chǎn)生給定電電位器（產(chǎn)生給定電壓壓ur）如果）如果010V轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速01000轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)方框圖為：方框圖為：電電壓壓放放大大器器可可控控硅硅功功放放M M負(fù)載負(fù)載rukuaun n電網(wǎng)電壓電網(wǎng)電壓P P電位器電位器電壓電壓放

22、大器放大器可控硅可控硅功放功放直流直流電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)Purukn擾動(dòng)擾動(dòng)ua2）閉環(huán)控制系統(tǒng)）閉環(huán)控制系統(tǒng)特征特征分析分析2）閉環(huán)控制系統(tǒng)）閉環(huán)控制系統(tǒng)a.定義：定義：輸出量與輸入量之間有反向聯(lián)系，輸出量與輸入量之間有反向聯(lián)系，靠輸入量與主反饋信號(hào)之間的偏差對(duì)輸出靠輸入量與主反饋信號(hào)之間的偏差對(duì)輸出量進(jìn)行控制的系統(tǒng)叫閉環(huán)控制系統(tǒng)。量進(jìn)行控制的系統(tǒng)叫閉環(huán)控制系統(tǒng)。例例. 引入閉環(huán)控制后的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)引入閉環(huán)控制后的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)電電壓壓放放大大器器可可控控硅硅功功放放M M負(fù)載負(fù)載G Gburuukuaun n 測(cè)速 測(cè)速 發(fā)電 發(fā)電 機(jī) 機(jī)引入測(cè)速發(fā)電機(jī)，這時(shí)電壓放大器的輸入引入測(cè)

23、速發(fā)電機(jī)，這時(shí)電壓放大器的輸入 ，如果外來(lái)，如果外來(lái)的電網(wǎng)電壓波動(dòng)使電機(jī)的轉(zhuǎn)速的電網(wǎng)電壓波動(dòng)使電機(jī)的轉(zhuǎn)速n ，則由測(cè)速發(fā)電機(jī)確定的，則由測(cè)速發(fā)電機(jī)確定的則則 則則uk ，ua 則則n ，消除了偏差，控制轉(zhuǎn)速穩(wěn)定。，消除了偏差，控制轉(zhuǎn)速穩(wěn)定。負(fù)反饋。負(fù)反饋。bruuububruuu方框圖方框圖同開(kāi)環(huán)系統(tǒng)相比，該系統(tǒng)由于干擾引起的轉(zhuǎn)速誤差要小得多。同開(kāi)環(huán)系統(tǒng)相比，該系統(tǒng)由于干擾引起的轉(zhuǎn)速誤差要小得多。如果極性接錯(cuò)，這時(shí)電壓放大器的輸入如果極性接錯(cuò)，這時(shí)電壓放大器的輸入 ，如果外來(lái)的，如果外來(lái)的電網(wǎng)電壓波動(dòng)使電機(jī)的轉(zhuǎn)速電網(wǎng)電壓波動(dòng)使電機(jī)的轉(zhuǎn)速n ，則由測(cè)速發(fā)電機(jī)確定的，則由測(cè)速發(fā)電機(jī)確定的則則 則則

24、uk ，ua 則則n ，則轉(zhuǎn)速越來(lái)越大，電動(dòng)機(jī)損壞，則轉(zhuǎn)速越來(lái)越大，電動(dòng)機(jī)損壞，失去控制。失去控制。正反饋。正反饋。bruuububruuu電位器電壓放大器可控硅放大器直流電動(dòng)機(jī)測(cè)速機(jī)Puruubuk-n擾動(dòng)ua3）半閉環(huán)控制系統(tǒng)）半閉環(huán)控制系統(tǒng)特征特征分析分析3）半閉環(huán)控制系統(tǒng)）半閉環(huán)控制系統(tǒng)控制指令控制指令(輸入輸入)工作臺(tái)位移工作臺(tái)位移工作臺(tái)工作臺(tái)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)裝置控制裝置控制裝置輸入裝置輸入裝置（輸出信號(hào)）（輸出信號(hào)）（輸入信號(hào)）（輸入信號(hào)）測(cè)量裝置測(cè)量裝置控制部分控制部分v開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)：開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)： 1. 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單經(jīng)濟(jì) 2.調(diào)試方便調(diào)試方便 3.抗干擾能力差，控制精度不高

25、。抗干擾能力差，控制精度不高。v閉環(huán)控制系統(tǒng)：閉環(huán)控制系統(tǒng)： 1.系統(tǒng)具有糾正偏差的能力。系統(tǒng)具有糾正偏差的能力。 2.抗擾性好，控制精度高?？箶_性好，控制精度高。 3.包含元件多，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格高。包含元件多，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格高。 4.參數(shù)應(yīng)選擇適當(dāng)參數(shù)應(yīng)選擇適當(dāng)。v開(kāi)環(huán)閉環(huán)復(fù)合控制系統(tǒng)（兼有兩者的優(yōu)點(diǎn)，開(kāi)環(huán)閉環(huán)復(fù)合控制系統(tǒng)（兼有兩者的優(yōu)點(diǎn)，精度很高）精度很高） 4).4).開(kāi)環(huán)與閉環(huán)系統(tǒng)的比較開(kāi)環(huán)與閉環(huán)系統(tǒng)的比較2 按照給定量運(yùn)動(dòng)規(guī)律分類按照給定量運(yùn)動(dòng)規(guī)律分類控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)分類分類 自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)1隨動(dòng)隨動(dòng)系統(tǒng)系統(tǒng)32程序控程序控制系統(tǒng)制系統(tǒng)2 2 按照給定量運(yùn)動(dòng)規(guī)律分類按照給定

26、量運(yùn)動(dòng)規(guī)律分類自動(dòng)調(diào)自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)節(jié)系統(tǒng)2按照按照 給定量運(yùn)動(dòng)規(guī)律分類給定量運(yùn)動(dòng)規(guī)律分類隨動(dòng)隨動(dòng)系統(tǒng)系統(tǒng)2 2 按照給定量運(yùn)動(dòng)規(guī)律分類按照給定量運(yùn)動(dòng)規(guī)律分類程序控程序控制系統(tǒng)制系統(tǒng)3.3.按系統(tǒng)的特性分類按系統(tǒng)的特性分類 a.線性系統(tǒng)線性系統(tǒng)(具有疊加性和齊次性，可以用線具有疊加性和齊次性，可以用線性微分方程來(lái)描述性微分方程來(lái)描述) b.非線性系統(tǒng)（不適用疊加原理，用非線性非線性系統(tǒng)（不適用疊加原理，用非線性方程來(lái)描述）方程來(lái)描述）4.4.按信號(hào)的形式分類按信號(hào)的形式分類 a.連續(xù)控制系統(tǒng)連續(xù)控制系統(tǒng) b.離散控制系統(tǒng)離散控制系統(tǒng)典型閉環(huán)控制系統(tǒng)的框圖構(gòu)成典型閉環(huán)控制系統(tǒng)的框圖構(gòu)成輸入信號(hào)輸入信

27、號(hào)放大運(yùn)放大運(yùn)算環(huán)節(jié)算環(huán)節(jié)執(zhí)行環(huán)節(jié)執(zhí)行環(huán)節(jié)被控對(duì)象被控對(duì)象偏差偏差- -輸出量輸出量+ +環(huán)節(jié)環(huán)節(jié)測(cè)量測(cè)量四、自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成四、自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成給定環(huán)節(jié)給定環(huán)節(jié)比較環(huán)節(jié)比較環(huán)節(jié)控制部分給定環(huán)節(jié)給定環(huán)節(jié)測(cè)量環(huán)節(jié)測(cè)量環(huán)節(jié)比較環(huán)節(jié)比較環(huán)節(jié)放大及運(yùn)放大及運(yùn)算環(huán)節(jié)算環(huán)節(jié)執(zhí)行環(huán)節(jié)執(zhí)行環(huán)節(jié)五、控制系統(tǒng)的基本要求五、控制系統(tǒng)的基本要求系統(tǒng)系統(tǒng)穩(wěn)定性穩(wěn)定性l正擺正擺(t)l響應(yīng)響應(yīng)快速性快速性響應(yīng)響應(yīng)準(zhǔn)確性準(zhǔn)確性v主反饋：直接取自系統(tǒng)輸出端，經(jīng)過(guò)測(cè)量和變換，主反饋：直接取自系統(tǒng)輸出端，經(jīng)過(guò)測(cè)量和變換，又引入到系統(tǒng)輸入端的信號(hào)叫主反饋信號(hào)，相應(yīng)的又引入到系統(tǒng)輸入端的信號(hào)叫主反饋信號(hào)，相應(yīng)的反饋叫主反饋。反饋

28、叫主反饋。v前向通道：從系統(tǒng)輸入端到輸出量之間的通道稱為前向通道：從系統(tǒng)輸入端到輸出量之間的通道稱為前向通道。前向通道。v主反饋通道：從輸出量到主反饋信號(hào)之間的通道稱主反饋通道：從輸出量到主反饋信號(hào)之間的通道稱為主反饋通道。為主反饋通道。v單位反饋系統(tǒng)：主反饋信號(hào)等于輸出量的系統(tǒng)叫單單位反饋系統(tǒng)：主反饋信號(hào)等于輸出量的系統(tǒng)叫單位反饋系統(tǒng)。位反饋系統(tǒng)。v非單位反饋系統(tǒng)：主反饋信號(hào)不等于輸出量的系統(tǒng)非單位反饋系統(tǒng)：主反饋信號(hào)不等于輸出量的系統(tǒng)叫非單位反饋系統(tǒng)。叫非單位反饋系統(tǒng)。v局部反饋：對(duì)應(yīng)內(nèi)回路。局部反饋：對(duì)應(yīng)內(nèi)回路。v主回路：主反饋閉合了除系統(tǒng)輸入信號(hào)和干擾信號(hào)以外的其主回路：主反饋閉合了除

29、系統(tǒng)輸入信號(hào)和干擾信號(hào)以外的其它所有信號(hào)，所形成的閉合回路稱為主回路。它所有信號(hào)，所形成的閉合回路稱為主回路。 機(jī)電工業(yè)是我國(guó)最重要的支柱產(chǎn)業(yè)機(jī)電工業(yè)是我國(guó)最重要的支柱產(chǎn)業(yè)之一之一 ，而傳統(tǒng)的機(jī)電產(chǎn)品正在向機(jī)電一，而傳統(tǒng)的機(jī)電產(chǎn)品正在向機(jī)電一體化（體化（MechatronicsMechatronics）方向發(fā)展。機(jī)電一方向發(fā)展。機(jī)電一體化產(chǎn)品或系統(tǒng)的顯著特點(diǎn)是控制自動(dòng)化。體化產(chǎn)品或系統(tǒng)的顯著特點(diǎn)是控制自動(dòng)化。機(jī)電控制型產(chǎn)品技術(shù)含量高，附加值大，機(jī)電控制型產(chǎn)品技術(shù)含量高，附加值大，在國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)上具有很強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，形在國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)上具有很強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，形成機(jī)電一體化產(chǎn)品發(fā)展的主流。當(dāng)前國(guó)內(nèi)成機(jī)電一

30、體化產(chǎn)品發(fā)展的主流。當(dāng)前國(guó)內(nèi)外機(jī)電結(jié)合型產(chǎn)品，諸如典型的工業(yè)機(jī)器外機(jī)電結(jié)合型產(chǎn)品，諸如典型的工業(yè)機(jī)器人，數(shù)控機(jī)床，自動(dòng)導(dǎo)引車等都廣泛地應(yīng)人，數(shù)控機(jī)床，自動(dòng)導(dǎo)引車等都廣泛地應(yīng)用了控制理論。用了控制理論。1.3 1.3 控制理論在機(jī)械制造工業(yè)中的應(yīng)用控制理論在機(jī)械制造工業(yè)中的應(yīng)用系統(tǒng)分析問(wèn)題系統(tǒng)分析問(wèn)題當(dāng)系統(tǒng)已定、輸入當(dāng)系統(tǒng)已定、輸入( (或激勵(lì)或激勵(lì)) )已知時(shí)已知時(shí), ,求出系統(tǒng)的輸出（或響求出系統(tǒng)的輸出（或響應(yīng)）應(yīng)）, ,并通過(guò)輸出來(lái)研究系統(tǒng)本身的有關(guān)問(wèn)題。并通過(guò)輸出來(lái)研究系統(tǒng)本身的有關(guān)問(wèn)題。最優(yōu)控制問(wèn)題最優(yōu)控制問(wèn)題當(dāng)系統(tǒng)已定時(shí)當(dāng)系統(tǒng)已定時(shí), ,確定輸入確定輸入, ,且所確定的輸入應(yīng)使得輸出

31、盡可能符且所確定的輸入應(yīng)使得輸出盡可能符合給定的最佳要求。合給定的最佳要求。最優(yōu)設(shè)計(jì)問(wèn)題最優(yōu)設(shè)計(jì)問(wèn)題當(dāng)輸入已知時(shí)當(dāng)輸入已知時(shí), ,確定系統(tǒng)確定系統(tǒng), ,且所確定的系統(tǒng)應(yīng)使得輸出盡可能符且所確定的系統(tǒng)應(yīng)使得輸出盡可能符合給定的最佳要求。合給定的最佳要求。濾波與預(yù)測(cè)問(wèn)題濾波與預(yù)測(cè)問(wèn)題當(dāng)輸入已知時(shí)當(dāng)輸入已知時(shí), ,輸出可以測(cè)量，確定系統(tǒng)輸出可以測(cè)量，確定系統(tǒng), ,以識(shí)別輸入或輸人中以識(shí)別輸入或輸人中的有關(guān)信息。的有關(guān)信息。系統(tǒng)識(shí)別或系統(tǒng)系統(tǒng)識(shí)別或系統(tǒng)辨識(shí)問(wèn)題辨識(shí)問(wèn)題當(dāng)輸入與輸出均已知時(shí)當(dāng)輸入與輸出均已知時(shí), ,求出系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與參數(shù)求出系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與參數(shù), ,即建立系統(tǒng)的即建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。數(shù)學(xué)模型。

32、1.41.4 課程要求及學(xué)習(xí)方法學(xué)時(shí)安排課程要求及學(xué)習(xí)方法學(xué)時(shí)安排 控制工程基礎(chǔ)課程主要闡述的是有控制工程基礎(chǔ)課程主要闡述的是有關(guān)反饋?zhàn)詣?dòng)控制技術(shù)的基礎(chǔ)理論。關(guān)反饋?zhàn)詣?dòng)控制技術(shù)的基礎(chǔ)理論。 本課程是一門非常重要的技術(shù)基礎(chǔ)本課程是一門非常重要的技術(shù)基礎(chǔ)課，是機(jī)械學(xué)院平臺(tái)課程。它是適應(yīng)機(jī)電課，是機(jī)械學(xué)院平臺(tái)課程。它是適應(yīng)機(jī)電一體化的技術(shù)需要，針對(duì)機(jī)械對(duì)象的控制，一體化的技術(shù)需要，針對(duì)機(jī)械對(duì)象的控制，結(jié)合經(jīng)典控制理論形成的一門課程。本課結(jié)合經(jīng)典控制理論形成的一門課程。本課程主要涉及經(jīng)典控制理論的主要內(nèi)容及應(yīng)程主要涉及經(jīng)典控制理論的主要內(nèi)容及應(yīng)用用, , 更加突出了機(jī)電控制的特點(diǎn)。更加突出了機(jī)電控制的

33、特點(diǎn)。 本課程在高等數(shù)學(xué)、理論力學(xué)、電工本課程在高等數(shù)學(xué)、理論力學(xué)、電工電子學(xué)等知識(shí)的基礎(chǔ)上，使學(xué)生掌握機(jī)電電子學(xué)等知識(shí)的基礎(chǔ)上，使學(xué)生掌握機(jī)電控制系統(tǒng)的基本原理及必要的實(shí)用知識(shí)?？刂葡到y(tǒng)的基本原理及必要的實(shí)用知識(shí)。值得指出的是，盡管經(jīng)典控制理論在六十值得指出的是，盡管經(jīng)典控制理論在六十年代已完全發(fā)展成熟，但它并不過(guò)時(shí)，經(jīng)年代已完全發(fā)展成熟，但它并不過(guò)時(shí)，經(jīng)典控制理論是整個(gè)自動(dòng)控制理論（包括現(xiàn)典控制理論是整個(gè)自動(dòng)控制理論（包括現(xiàn)代控制理論）的基礎(chǔ)。用一個(gè)不十分貼切代控制理論）的基礎(chǔ)。用一個(gè)不十分貼切的比喻，盡管微積分的基本理論在幾百年的比喻，盡管微積分的基本理論在幾百年前已經(jīng)發(fā)展成熟，但在高等

34、數(shù)學(xué)中至今仍前已經(jīng)發(fā)展成熟，但在高等數(shù)學(xué)中至今仍然起著重大作用。然起著重大作用。 本課程的基本要求包括：本課程的基本要求包括： (1) (1) 掌握機(jī)電反饋控制系統(tǒng)的基本概念，其中掌握機(jī)電反饋控制系統(tǒng)的基本概念，其中包括機(jī)電反饋控制系統(tǒng)的基本原理、機(jī)電反饋包括機(jī)電反饋控制系統(tǒng)的基本原理、機(jī)電反饋控制系統(tǒng)基本組成、開(kāi)環(huán)控制、閉環(huán)控制等；控制系統(tǒng)基本組成、開(kāi)環(huán)控制、閉環(huán)控制等； (2) (2) 掌握建立機(jī)電系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型的方法；掌握建立機(jī)電系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型的方法； (3) (3) 掌握機(jī)電系統(tǒng)的時(shí)域分析方法；掌握機(jī)電系統(tǒng)的時(shí)域分析方法； (4) (4) 掌握機(jī)電系統(tǒng)的頻域分析方法；掌握機(jī)電系統(tǒng)的頻域

35、分析方法；（5 5）掌握機(jī)電系統(tǒng)的穩(wěn)定性誤差分析方法；）掌握機(jī)電系統(tǒng)的穩(wěn)定性誤差分析方法； (5) (5) 掌握模擬機(jī)電控制系統(tǒng)的分析及設(shè)計(jì)綜合掌握模擬機(jī)電控制系統(tǒng)的分析及設(shè)計(jì)綜合方法。方法。學(xué)習(xí)方法：學(xué)習(xí)方法：（1）本課程主要內(nèi)容是控制論與方法論，重點(diǎn)與實(shí)際工程的）本課程主要內(nèi)容是控制論與方法論，重點(diǎn)與實(shí)際工程的結(jié)合上，運(yùn)用基本理論與方法分析解決有關(guān)工程技術(shù)的復(fù)結(jié)合上，運(yùn)用基本理論與方法分析解決有關(guān)工程技術(shù)的復(fù)雜實(shí)際問(wèn)題。雜實(shí)際問(wèn)題。（2）本課程運(yùn)用數(shù)學(xué)工具較多，幾乎涉及到過(guò)去所學(xué)的全部）本課程運(yùn)用數(shù)學(xué)工具較多，幾乎涉及到過(guò)去所學(xué)的全部數(shù)學(xué)知識(shí)，注意鞏固復(fù)習(xí)及怎樣應(yīng)用這些。此外還涉及到數(shù)學(xué)知

36、識(shí)，注意鞏固復(fù)習(xí)及怎樣應(yīng)用這些。此外還涉及到電學(xué)、力學(xué)、機(jī)械原理等，注意綜合應(yīng)用。電學(xué)、力學(xué)、機(jī)械原理等，注意綜合應(yīng)用。（3）本課程具有比較抽象及概括的特點(diǎn)，給學(xué)習(xí)帶來(lái)一定的）本課程具有比較抽象及概括的特點(diǎn)，給學(xué)習(xí)帶來(lái)一定的難度，因此特別注意數(shù)學(xué)結(jié)論的來(lái)由及物理概念；既要結(jié)難度，因此特別注意數(shù)學(xué)結(jié)論的來(lái)由及物理概念；既要結(jié)合實(shí)際又善于邏輯思維。合實(shí)際又善于邏輯思維。（4）學(xué)會(huì)看參考書，以加深理解，會(huì)記筆記。）學(xué)會(huì)看參考書，以加深理解，會(huì)記筆記。（5）重視實(shí)驗(yàn)和習(xí)題。）重視實(shí)驗(yàn)和習(xí)題。v本課程講授本課程講授5050學(xué)時(shí)（包括課堂討論），實(shí)學(xué)時(shí)（包括課堂討論），實(shí)驗(yàn)驗(yàn)6 6學(xué)時(shí)（后續(xù)實(shí)驗(yàn)課）學(xué)時(shí)（

37、后續(xù)實(shí)驗(yàn)課）v本教材主要涉及經(jīng)典控制理論部分，對(duì)現(xiàn)本教材主要涉及經(jīng)典控制理論部分，對(duì)現(xiàn)代控制理論只作簡(jiǎn)單涉及，現(xiàn)代控制理論代控制理論只作簡(jiǎn)單涉及，現(xiàn)代控制理論的主要內(nèi)容將在研究生課程中講授。的主要內(nèi)容將在研究生課程中講授。v作業(yè)作業(yè)v考試考試主要參考文獻(xiàn)主要參考文獻(xiàn) 1 1 張伯鵬，控制工程基礎(chǔ)，北京：機(jī)械工張伯鵬，控制工程基礎(chǔ)，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，業(yè)出版社，198219822 2高鐘毓，機(jī)電控制工程（第高鐘毓，機(jī)電控制工程（第2 2版），北版），北京：清華大學(xué)出版社，京：清華大學(xué)出版社，20022002 3 3 王顯正，范崇托，控制理論基礎(chǔ)，北京王顯正，范崇托，控制理論基礎(chǔ)，北京：國(guó)防工業(yè)出版社，：國(guó)防工業(yè)出版社，19801980 4 4Katsuhiko OgataKatsuhiko Ogata（美），現(xiàn)代控制工美），現(xiàn)代控制工程（第四版中譯本），電子工業(yè)出版社，程（第四版中譯本），電子工業(yè)出版社，2002002 2 5 5 吳麒，自動(dòng)控制原理，北京：清華大學(xué)吳麒，自動(dòng)控制原理，北京：清華大學(xué)出版社，出