曲柄搖桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)凸輪副本副本學(xué)習(xí)教案

1、會計(jì)學(xué)1曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(jgu)四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)(jgu)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)凸輪副本副本凸輪副本副本第一頁，共74頁。 平面平面(pngmin)連桿機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)是：連桿機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)是： 1 (1)運(yùn)動鏈較長時機(jī)構(gòu)的誤差積累較大；運(yùn)動鏈較長時機(jī)構(gòu)的誤差積累較大； 1 (2)運(yùn)動副磨損后，運(yùn)動副間隙難以補(bǔ)償；運(yùn)動副磨損后，運(yùn)動副間隙難以補(bǔ)償； 1 (3)連桿作平面連桿作平面(pngmin)復(fù)合運(yùn)動，其慣性力（矩）復(fù)合運(yùn)動，其慣性力（矩）不易平衡。不易平衡。 因此，連桿機(jī)構(gòu)不能精因此，連桿機(jī)構(gòu)不能精確實(shí)現(xiàn)預(yù)定的連續(xù)運(yùn)動軌跡確實(shí)現(xiàn)預(yù)定的連續(xù)運(yùn)動軌跡(guj)和運(yùn)動規(guī)律，只能在一和運(yùn)動規(guī)律，只能在一些離散點(diǎn)

2、上精確滿足設(shè)計(jì)要些離散點(diǎn)上精確滿足設(shè)計(jì)要求。此外，連桿機(jī)構(gòu)常用于求。此外，連桿機(jī)構(gòu)常用于速度不高的場合。速度不高的場合。第1頁/共74頁第二頁，共74頁。 最簡單最基本的平面連桿機(jī)構(gòu)是由四個構(gòu)件組成的，稱為最簡單最基本的平面連桿機(jī)構(gòu)是由四個構(gòu)件組成的，稱為平面四桿機(jī)構(gòu)。平面四桿機(jī)構(gòu)。 1 全部用轉(zhuǎn)動副相連的平面四桿機(jī)構(gòu)稱為平面鉸鏈全部用轉(zhuǎn)動副相連的平面四桿機(jī)構(gòu)稱為平面鉸鏈(jiolin)四桿機(jī)構(gòu)，簡稱鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，簡稱鉸鏈(jiolin)四桿機(jī)構(gòu)。四桿機(jī)構(gòu)。 鉸鏈鉸鏈(jiolin)四桿機(jī)構(gòu)上的固定構(gòu)件稱為機(jī)架，四桿機(jī)構(gòu)上的固定構(gòu)件稱為機(jī)架，與機(jī)架用轉(zhuǎn)與機(jī)架用轉(zhuǎn)2-1 鉸鏈鉸鏈(jiolin)

3、四桿機(jī)構(gòu)的基本型式和特四桿機(jī)構(gòu)的基本型式和特性性動副相連接的桿和桿稱為動副相連接的桿和桿稱為連連架桿架桿，不與機(jī)架直接連接的桿，不與機(jī)架直接連接的桿稱為稱為連桿連桿。連架桿或桿如。連架桿或桿如果能繞機(jī)架上的轉(zhuǎn)動副中心或果能繞機(jī)架上的轉(zhuǎn)動副中心或作整周轉(zhuǎn)動，則稱為作整周轉(zhuǎn)動，則稱為曲柄曲柄；若僅能；若僅能在小于在小于 360的某一角度內(nèi)擺的某一角度內(nèi)擺動，則稱為動，則稱為搖桿或擺桿搖桿或擺桿。第2頁/共74頁第三頁，共74頁。 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的機(jī)架和連桿總是存在的，因此，按照連鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的機(jī)架和連桿總是存在的，因此，按照連架桿是曲柄架桿是曲柄(qbng)還是搖桿可把鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)分為：還是搖桿可把

4、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)分為： 曲柄曲柄(qbng)搖桿機(jī)構(gòu)、雙曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、雙曲柄(qbng)機(jī)構(gòu)、機(jī)構(gòu)、 雙搖桿機(jī)構(gòu)。雙搖桿機(jī)構(gòu)。第3頁/共74頁第四頁，共74頁。第4頁/共74頁第五頁，共74頁。 一、曲柄一、曲柄(qbng)搖桿機(jī)搖桿機(jī)構(gòu)構(gòu) 在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，若兩個在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，若兩個(lin )連架桿，一為曲柄，連架桿，一為曲柄，另一個為搖桿，則此鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)稱為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。另一個為搖桿，則此鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)稱為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。 通常曲柄為原動件，并作勻速轉(zhuǎn)動；而搖桿為通常曲柄為原動件，并作勻速轉(zhuǎn)動；而搖桿為從動件，作變速往復(fù)從動件，作變速往復(fù)(wngf)擺動。擺動。 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的主要特性：曲

5、柄搖桿機(jī)構(gòu)的主要特性：急回運(yùn)動急回運(yùn)動第5頁/共74頁第六頁，共74頁。 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，曲柄曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，曲柄AB在轉(zhuǎn)動一周中，在在轉(zhuǎn)動一周中，在B1、B2兩次兩次與連桿與連桿BC共線，相應(yīng)鉸鏈中心共線，相應(yīng)鉸鏈中心(zhngxn) A與與C之間的距離之間的距離AC1和和AC2分別為最短和最長，搖桿分別為最短和最長，搖桿CD的位置的位置C1D和和C2D分別為其左右分別為其左右(zuyu)極限位置。搖桿在兩極限極限位置。搖桿在兩極限位置間的夾角位置間的夾角 ，稱為稱為(chn wi)搖桿搖桿的擺角。的擺角。 當(dāng)曲柄由位置當(dāng)曲柄由位置 AB1 順時針轉(zhuǎn)到位置順時針轉(zhuǎn)到位置AB2 時，曲柄轉(zhuǎn)角時

6、，曲柄轉(zhuǎn)角 180，1第6頁/共74頁第七頁，共74頁。 這時搖桿由左極限位置這時搖桿由左極限位置C1D 擺到位置右極限位置擺到位置右極限位置C2D，擺桿角度為擺桿角度為；而當(dāng)曲柄；而當(dāng)曲柄(qbng)順時針再轉(zhuǎn)過角度順時針再轉(zhuǎn)過角度 180時，搖桿由位置時，搖桿由位置 C2D 擺回至位置擺回至位置C1D，其擺角仍然是其擺角仍然是 。2雖然搖桿來回雖然搖桿來回(lihu)擺動的擺角相同，但擺動的擺角相同，但對應(yīng)的曲柄轉(zhuǎn)角不等對應(yīng)的曲柄轉(zhuǎn)角不等( )；當(dāng)曲柄勻；當(dāng)曲柄勻速轉(zhuǎn)動時，對應(yīng)的時速轉(zhuǎn)動時，對應(yīng)的時間也不等間也不等 （t 1 t 2）。）。21第7頁/共74頁第八頁，共74頁。 令搖桿自令

7、搖桿自ClD擺至擺至C2D為工作行程為工作行程(xngchng)，這時，這時鉸鏈的平均速度是鉸鏈的平均速度是 v1=C1C2 tl 。 搖桿自搖桿自C2D擺回至擺回至C1D是其空回行程是其空回行程(xngchng)，這時點(diǎn)的平均速度是，這時點(diǎn)的平均速度是v2=C1C2 t2，顯然，顯然v1 v2 ，它表明搖桿具有急它表明搖桿具有急回運(yùn)動的特性。?；剡\(yùn)動的特性。牛頭刨床、往復(fù)式輸頭刨床、往復(fù)式輸送機(jī)等機(jī)械就利用送機(jī)等機(jī)械就利用這種急回特性來縮這種急回特性來縮短短(sudun)非生產(chǎn)非生產(chǎn)時間，提高生產(chǎn)率。時間，提高生產(chǎn)率。第8頁/共74頁第九頁，共74頁。第9頁/共74頁第十頁，共74頁。1)-

8、(2 180180tttCCtCCvvK212112122112 急回運(yùn)動特性可用行程速度變化系數(shù)急回運(yùn)動特性可用行程速度變化系數(shù)(xsh)（也稱行（也稱行程速比系數(shù)程速比系數(shù)(xsh)）K 表示。表示。 搖桿處于兩極限搖桿處于兩極限位置時，對應(yīng)位置時，對應(yīng)(duyng)的曲柄的曲柄所夾的銳角，稱所夾的銳角，稱為極位夾角。為極位夾角。 K 值越大，急值越大，急回特性愈明顯。一回特性愈明顯。一般般(ybn)機(jī)械中，機(jī)械中，1K2。第10頁/共74頁第十一頁，共74頁。將式（將式（2-1）整理）整理(zhngl)，可得極位夾角計(jì)算公，可得極位夾角計(jì)算公式式2. 壓力壓力(yl)角和傳角和傳動角動角

9、擦和構(gòu)件的慣性力擦和構(gòu)件的慣性力(矩矩)及重力，則通過二力及重力，則通過二力桿桿BC 作用于從動件作用于從動件CD上的力沿上的力沿BC 方方向，把力分解向，把力分解(fnji)為沿為沿C 點(diǎn)速度點(diǎn)速度vC 方向方向的分力的分力F和垂直于和垂直于vC 的分力的分力F 原動件受到驅(qū)動力矩原動件受到驅(qū)動力矩Md作用，若不計(jì)運(yùn)動副的摩作用，若不計(jì)運(yùn)動副的摩2)-(2 1K1K180第11頁/共74頁第十二頁，共74頁。它們的大小與角度它們的大小與角度(jiod) 或或 有關(guān)，即有關(guān)，即有效有效(yuxio)分力分力 FFcosFsin，有害分力有害分力 FFsinFcos 。 因此，因此， F越小越好

10、，即角度越小越好，即角度越?。ɑ蛟叫。ɑ蛟酱螅┰酱螅C(jī)構(gòu)對機(jī)構(gòu)(jgu)的工作越有利。的工作越有利。 稱為壓力角，稱為壓力角，稱為傳動角，二者互稱為傳動角，二者互為余角，為余角，90 。第12頁/共74頁第十三頁，共74頁。1 為保證為保證(bozhng)機(jī)構(gòu)的傳力性能良機(jī)構(gòu)的傳力性能良好，應(yīng)使最小傳動角好，應(yīng)使最小傳動角min 。 壓力角壓力角的定義是：不計(jì)摩擦、重力與慣性力時，的定義是：不計(jì)摩擦、重力與慣性力時，輸出構(gòu)件所受主動力輸出構(gòu)件所受主動力F 的方向的方向(fngxing)與輸出構(gòu)件在與輸出構(gòu)件在受力點(diǎn)處的速度方向受力點(diǎn)處的速度方向(fngxing)之間所夾的銳角。之間所夾的銳角

11、。 由于平面連桿機(jī)構(gòu)中傳動角由于平面連桿機(jī)構(gòu)中傳動角在簡圖中非常直觀，所在簡圖中非常直觀，所以平面連桿機(jī)構(gòu)習(xí)慣于用傳動角以平面連桿機(jī)構(gòu)習(xí)慣于用傳動角來表示來表示(biosh)機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)的傳動性能。機(jī)構(gòu)工作時，其傳動角是作周期變化的。傳動性能。機(jī)構(gòu)工作時，其傳動角是作周期變化的。 一般許用值一般許用值=4050。 重載大功率時取大值。重載大功率時取大值。 第13頁/共74頁第十四頁，共74頁。 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，最小傳動(chundng)角min 總是發(fā)生于曲柄與機(jī)架共線和重疊共線的兩位置之一，如圖所示。 (具體證明見P30頁)3. 死點(diǎn)位置死點(diǎn)位置(wi zhi) 曲柄曲柄(qbng)搖桿搖桿機(jī)

12、構(gòu)中，若搖桿為主動機(jī)構(gòu)中，若搖桿為主動件，當(dāng)從動件與連桿共件，當(dāng)從動件與連桿共線時，機(jī)構(gòu)的傳動角線時，機(jī)構(gòu)的傳動角 為零，此時不論驅(qū)動力為零，此時不論驅(qū)動力F有多大有多大, 其有效分其有效分力力 ,0 0F F第14頁/共74頁第十五頁，共74頁。機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)(jgu)的這種位置稱為機(jī)構(gòu)的這種位置稱為機(jī)構(gòu)(jgu)的死點(diǎn)位置。的死點(diǎn)位置。 死點(diǎn)位置對傳動不利，但對夾緊和防松有利。如圖死點(diǎn)位置對傳動不利，但對夾緊和防松有利。如圖鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)(jgu)，當(dāng)工件，當(dāng)工件5 被夾緊時，鉸鏈中心被夾緊時，鉸鏈中心B、 C、D共線，工件加在桿上的反作用力共線，工件加在桿上的反作用力Fn無論多大，也

13、無論多大，也不能使桿不能使桿3轉(zhuǎn)動。這就保證在去掉外力轉(zhuǎn)動。這就保證在去掉外力F 之后之后, 仍能可靠地夾緊仍能可靠地夾緊(ji jn)工件。當(dāng)需要取出工件工件。當(dāng)需要取出工件時，只需向上扳動手柄，時，只需向上扳動手柄，即能松開夾具。即能松開夾具。第15頁/共74頁第十六頁，共74頁。第16頁/共74頁第十七頁，共74頁。第17頁/共74頁第十八頁，共74頁。二、雙曲柄(qbng)機(jī)構(gòu) 兩連架桿均為曲柄兩連架桿均為曲柄(qbng)的鉸鏈四桿機(jī)的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)稱為雙曲柄構(gòu)稱為雙曲柄(qbng)機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)。雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)(jgu)功能：功能： 原動曲柄轉(zhuǎn)動（勻速）原動曲柄轉(zhuǎn)動（勻速）從動曲柄轉(zhuǎn)

14、動（非勻速或從動曲柄轉(zhuǎn)動（非勻速或勻速）勻速） 雙曲柄機(jī)構(gòu)中，最常用雙曲柄機(jī)構(gòu)中，最常用的是平行四邊形機(jī)構(gòu)，或稱的是平行四邊形機(jī)構(gòu)，或稱平行雙曲柄機(jī)構(gòu)。平行雙曲柄機(jī)構(gòu)。第18頁/共74頁第十九頁，共74頁。 三、雙搖桿機(jī)構(gòu)三、雙搖桿機(jī)構(gòu)(jgu) 兩連架桿均為搖桿的鉸鏈兩連架桿均為搖桿的鉸鏈(jiolin)四桿機(jī)構(gòu)稱為四桿機(jī)構(gòu)稱為雙搖桿機(jī)構(gòu)。雙搖桿機(jī)構(gòu)。原動搖原動搖(dngyo)桿擺動桿擺動 從動搖從動搖(dngyo)桿擺動桿擺動第19頁/共74頁第二十頁，共74頁。2-2 鉸鏈鉸鏈(jiolin)四桿機(jī)構(gòu)有整轉(zhuǎn)副的條四桿機(jī)構(gòu)有整轉(zhuǎn)副的條件件 整轉(zhuǎn)副定義整轉(zhuǎn)副定義(dngy):(dngy):兩

15、構(gòu)件的轉(zhuǎn)動副能相對轉(zhuǎn)兩構(gòu)件的轉(zhuǎn)動副能相對轉(zhuǎn)動動36003600。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中曲柄具有整轉(zhuǎn)副。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中曲柄具有整轉(zhuǎn)副。 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)在什麼條件在什麼條件具有整轉(zhuǎn)副具有整轉(zhuǎn)副? ?已知：桿曲柄，桿連桿，已知：桿曲柄，桿連桿， 桿桿搖桿，桿機(jī)架。搖桿，桿機(jī)架。 各桿各桿長度為長度為l1 1、l2 2、l3 3、l4 4。 曲柄與桿的夾角曲柄與桿的夾角 的變化范圍：的變化范圍： o360o o0 0第20頁/共74頁第二十一頁，共74頁。 當(dāng)搖桿處于左右極限位置時，曲柄與連桿兩次共線。當(dāng)搖桿處于左右極限位置時，曲柄與連桿兩次共線。此時此時(c sh)(c sh)

16、桿與桿的夾角桿與桿的夾角的變化范圍也是的變化范圍也是 0 0o o3603600 0 NoImage 桿為搖桿，它與相鄰兩桿的夾角桿為搖桿，它與相鄰兩桿的夾角(ji jio) (ji jio) 、 的變化范圍小于的變化范圍小于360360。 顯然顯然(xinrn)(xinrn)，、為整，、為整轉(zhuǎn)副，、不是整轉(zhuǎn)副。轉(zhuǎn)副，、不是整轉(zhuǎn)副。 為了實(shí)現(xiàn)曲柄為了實(shí)現(xiàn)曲柄整周回轉(zhuǎn)，整周回轉(zhuǎn)，AB桿必桿必須順利通過與連桿須順利通過與連桿共線的兩個位置共線的兩個位置AB和和AB。第21頁/共74頁第二十二頁，共74頁。 當(dāng)桿處于當(dāng)桿處于AB AB 位置時，形成三角形位置時，形成三角形 。根據(jù)。根據(jù)三角形任意兩邊

17、之和必大于三角形任意兩邊之和必大于( (極限極限(jxin)(jxin)情況下等于情況下等于) )第第三邊的定理可得三邊的定理可得l4 4(l2 2 l1 1) )l3 3 l3 3(l2 2 l1 1) )l4 4 即即 l1 1l4 4l2 2l3 3 （2-42-4） l1 1l3 3l2 2l4 4 （2-52-5） 當(dāng)桿處于當(dāng)桿處于AB AB 位置位置(wi zhi)(wi zhi)時，形成三角時，形成三角形形 ?？傻??？傻胠1 1 l2 2 l4 4 l3 3 （2-62-6）DCA DCA 第22頁/共74頁第二十三頁，共74頁。 將式將式(2-4)(2-4)、(2-5)(2-5

18、)、(2-6)(2-6)兩兩相加兩兩相加即桿最短。即桿最短。l1 1l4 4l2 2l3 3 （2-42-4）l1 1l3 3l2 2l4 4 （2-52-5）l1 1l2 2l4 4l3 3 （2-62-6）l1 1 l2 2l1 l3l1 l4 由此可得由此可得鉸鏈鉸鏈(jiolin)四桿機(jī)四桿機(jī)構(gòu)構(gòu)有整有整轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)副的副的條條件是：件是： (1) (1) 整轉(zhuǎn)副是由最短桿與其整轉(zhuǎn)副是由最短桿與其(yq)(yq)鄰邊鄰邊組成的組成的; ;第23頁/共74頁第二十四頁，共74頁。 (2) (2) 最短桿與最長桿長度最短桿與最長桿長度(chngd)(chngd)之和，應(yīng)之和，應(yīng)小于或等于其余兩桿長

19、度小于或等于其余兩桿長度(chngd)(chngd)之和。否則之和。否則如下圖如下圖 這兩個條件必須同時滿足，否則機(jī)構(gòu)中不存在整轉(zhuǎn)副，這兩個條件必須同時滿足，否則機(jī)構(gòu)中不存在整轉(zhuǎn)副，無論無論(wln)取哪個構(gòu)件作機(jī)架都只能得到雙搖桿機(jī)構(gòu)。取哪個構(gòu)件作機(jī)架都只能得到雙搖桿機(jī)構(gòu)。(1) (1) 整轉(zhuǎn)副是由最短桿與其整轉(zhuǎn)副是由最短桿與其(yq)(yq)鄰邊組成的鄰邊組成的; ;第24頁/共74頁第二十五頁，共74頁。 另外另外(ln wi)(ln wi)，具有整轉(zhuǎn)副的鉸鏈四桿機(jī)，具有整轉(zhuǎn)副的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)是否存在曲柄，還應(yīng)根據(jù)選擇何桿為機(jī)架來判構(gòu)是否存在曲柄，還應(yīng)根據(jù)選擇何桿為機(jī)架來判斷。斷。 (1)

20、 (1) 取最短桿為機(jī)架時，機(jī)架上有兩個整轉(zhuǎn)副，故得雙曲取最短桿為機(jī)架時，機(jī)架上有兩個整轉(zhuǎn)副，故得雙曲柄柄(qbng)(qbng)機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)。 第25頁/共74頁第二十六頁，共74頁。 (2) (2) 取最短桿的鄰邊為機(jī)架時，機(jī)架上只有取最短桿的鄰邊為機(jī)架時，機(jī)架上只有(zhyu)(zhyu)一個整轉(zhuǎn)副，故得曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。一個整轉(zhuǎn)副，故得曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。 (3) (3) 取最短桿的對邊為機(jī)架時，機(jī)架上沒有取最短桿的對邊為機(jī)架時，機(jī)架上沒有(mi yu)(mi yu)整轉(zhuǎn)副，故得雙搖桿機(jī)構(gòu)。整轉(zhuǎn)副，故得雙搖桿機(jī)構(gòu)。第26頁/共74頁第二十七頁，共74頁。 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，鉸鏈中心的軌跡是以為圓心，以

21、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，鉸鏈中心的軌跡是以為圓心，以l3為半徑為半徑的圓弧的圓弧mn。若。若l3增至無窮大增至無窮大, 則如圖則如圖b所示，所示，C點(diǎn)軌跡變成直線。于點(diǎn)軌跡變成直線。于是搖桿演化為直線運(yùn)動的滑塊，轉(zhuǎn)動是搖桿演化為直線運(yùn)動的滑塊，轉(zhuǎn)動(zhun dng)副演化為移副演化為移動副，機(jī)構(gòu)演化為如圖所示的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。動副，機(jī)構(gòu)演化為如圖所示的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。 2-3 鉸鏈鉸鏈(jiolin)四桿機(jī)構(gòu)的演化四桿機(jī)構(gòu)的演化一、曲柄一、曲柄(qbng)滑滑塊機(jī)構(gòu)塊機(jī)構(gòu)第27頁/共74頁第二十八頁，共74頁。二、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)二、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)(jgu) 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)是改變曲柄導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)是改變曲柄(qbng)滑塊機(jī)構(gòu)中的

22、固定構(gòu)滑塊機(jī)構(gòu)中的固定構(gòu)件而演化來的。如圖a 所示的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，若改取桿1為固定構(gòu)件(gujin)，即得圖b 所示導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。桿4 稱為導(dǎo)桿。滑塊相對導(dǎo)桿滑動并一起繞點(diǎn)轉(zhuǎn)動。通常取桿為原動件。第28頁/共74頁第二十九頁，共74頁。 傳動角始終等于傳動角始終等于90。具有很好的傳。具有很好的傳力性能，故常用于牛力性能，故常用于牛頭刨床頭刨床(ni tu po chun)、插床和回轉(zhuǎn)、插床和回轉(zhuǎn)式油泵之中。式油泵之中。導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)(jgu)的的的的特點(diǎn)：特點(diǎn)：第29頁/共74頁第三十頁，共74頁。第30頁/共74頁第三十一頁，共74頁。若桿為固定構(gòu)件，可得圖若桿為固定構(gòu)件，可得圖c所示擺動所

23、示擺動(bidng)滑塊機(jī)構(gòu)，或稱搖塊機(jī)構(gòu)。滑塊機(jī)構(gòu)，或稱搖塊機(jī)構(gòu)。三、搖塊機(jī)構(gòu)三、搖塊機(jī)構(gòu)(jgu)和定塊機(jī)和定塊機(jī)構(gòu)構(gòu)(jgu)第31頁/共74頁第三十二頁，共74頁。 如圖，當(dāng)油缸中的壓力油推動活塞桿運(yùn)動如圖，當(dāng)油缸中的壓力油推動活塞桿運(yùn)動時，車廂便繞回轉(zhuǎn)副中心傾轉(zhuǎn)，當(dāng)達(dá)到一定角時，車廂便繞回轉(zhuǎn)副中心傾轉(zhuǎn)，當(dāng)達(dá)到一定角度時，物料度時，物料(w lio)就自動卸下。就自動卸下。 例如自卸卡車的車廂例如自卸卡車的車廂(chxing)自動翻轉(zhuǎn)卸自動翻轉(zhuǎn)卸料機(jī)構(gòu)就是一個搖塊機(jī)構(gòu)。料機(jī)構(gòu)就是一個搖塊機(jī)構(gòu)。第32頁/共74頁第三十三頁，共74頁。在圖在圖a所示曲柄所示曲柄(qbng)滑塊機(jī)構(gòu)中，若取

24、滑塊機(jī)構(gòu)中，若取桿桿3為固定件，即可得圖為固定件，即可得圖d 所示固定滑塊機(jī)構(gòu)所示固定滑塊機(jī)構(gòu)或稱定塊機(jī)構(gòu)。這種機(jī)構(gòu)常用于抽水唧筒（圖或稱定塊機(jī)構(gòu)。這種機(jī)構(gòu)常用于抽水唧筒（圖2-18）和抽油泵中。）和抽油泵中。第33頁/共74頁第三十四頁，共74頁。四、偏心輪機(jī)構(gòu)四、偏心輪機(jī)構(gòu)(jgu) 桿為圓盤，其幾何中桿為圓盤，其幾何中心為，因運(yùn)動心為，因運(yùn)動(yndng)時該圓盤繞偏心轉(zhuǎn)動，故時該圓盤繞偏心轉(zhuǎn)動，故稱偏心輪。、之間的距稱偏心輪。、之間的距離稱為偏心距。離稱為偏心距。 按照相對運(yùn)動關(guān)系，按照相對運(yùn)動關(guān)系，畫出該機(jī)構(gòu)畫出該機(jī)構(gòu)(jgu)的運(yùn)動簡的運(yùn)動簡圖，偏心輪是回轉(zhuǎn)副擴(kuò)圖，偏心輪是回轉(zhuǎn)副擴(kuò)

25、大到包括回轉(zhuǎn)副而形成大到包括回轉(zhuǎn)副而形成的，偏心距即是曲柄的的，偏心距即是曲柄的長度。長度。第34頁/共74頁第三十五頁，共74頁。- 平面平面(pngmin)四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)一、平面一、平面(pngmin)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題問題 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)是根據(jù)工作要求（如運(yùn)動要平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)是根據(jù)工作要求（如運(yùn)動要求、傳力要求、空間尺寸等）和給定的條件，選定合求、傳力要求、空間尺寸等）和給定的條件，選定合適的機(jī)構(gòu)型式和確定機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的尺寸。一般適的機(jī)構(gòu)型式和確定機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的尺寸。一般(ybn)，四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)中常常碰到下面兩類基本，四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)中常常碰到下面

26、兩類基本問題：問題： （1）給定從動件的運(yùn)動規(guī)律（位置）給定從動件的運(yùn)動規(guī)律（位置(wi zhi)、速度、加速度）設(shè)、速度、加速度）設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。（2）給定點(diǎn)的運(yùn)動軌跡設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。）給定點(diǎn)的運(yùn)動軌跡設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。 四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的方法有解析法、四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的方法有解析法、幾何作圖法幾何作圖法和實(shí)驗(yàn)和實(shí)驗(yàn)法。作圖法直觀，解析法精確，實(shí)驗(yàn)法簡便。法。作圖法直觀，解析法精確，實(shí)驗(yàn)法簡便。第35頁/共74頁第三十六頁，共74頁。 二、給定行程速度二、給定行程速度(sd)變化系數(shù)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)變化系數(shù)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) 曲柄曲柄(qbng)搖桿搖桿機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 已知條件：搖桿長度已知條件：搖桿長度l3，

27、擺角，擺角，行程，行程(xngchng)速度速度變化系數(shù)。變化系數(shù)。 設(shè)計(jì)的實(shí)質(zhì)是確設(shè)計(jì)的實(shí)質(zhì)是確定鉸鏈中心點(diǎn)的位定鉸鏈中心點(diǎn)的位置和其他三桿的尺寸置和其他三桿的尺寸 l1 1、 l2 2 和和 l4 4 。設(shè)計(jì)步驟：設(shè)計(jì)步驟：(1) 按公式按公式 計(jì)算出極位夾角計(jì)算出極位夾角。1K1K180第36頁/共74頁第三十七頁，共74頁。(2) 任選固定鉸鏈任選固定鉸鏈(jiolin)中心中心D的位置，由搖桿長度的位置，由搖桿長度 l和擺和擺角角，作出搖桿兩個極限位置，作出搖桿兩個極限位置C1D和和C2D。第37頁/共74頁第三十八頁，共74頁。(3) 連接連接(linji)C和和C，并作，并作CM

28、垂直于垂直于CC。(4) 作作C1C2N90， C2N與與C1M相交相交(xingjio)于點(diǎn)，由圖可見，于點(diǎn)，由圖可見，C1PC2第38頁/共74頁第三十九頁，共74頁。(5) 作作PC1C2的外的外接圓，在此圓周上接圓，在此圓周上（C1C2圓弧和圓弧和EF圓圓弧除外）弧除外） 任取一點(diǎn)任取一點(diǎn)作為作為(zuwi)曲柄曲柄的固定鉸鏈中心。的固定鉸鏈中心。A第39頁/共74頁第四十頁，共74頁。(5) 作作PC1C2的的外接圓，在此圓周外接圓，在此圓周(yunzhu)上上（C1C2圓弧和圓弧和EF圓弧除外）圓弧除外） 任取一任取一點(diǎn)作為曲柄的固點(diǎn)作為曲柄的固定鉸鏈中心。連定鉸鏈中心。連AC和和

29、AC，因，因同一圓弧的圓周同一圓弧的圓周(yunzhu)角相等，角相等，所以所以 CAC CPC 。第40頁/共74頁第四十一頁，共74頁。(6) 因極限位置處曲柄與連桿因極限位置處曲柄與連桿(lin n)共線，共線，故故 AC1 l2 l1、 AC2l2 l1， 從而從而(cng r)得曲柄長得曲柄長度：度： l1=(AC2 AC1)2。 再以為圓心再以為圓心(yunxn)以以l為半徑為半徑作圓，交作圓，交C1A的延線的延線于于B，交，交C 2A于于B，第41頁/共74頁第四十二頁，共74頁。即得即得 B1C1= B2C2= l 及及 AD= l4 。 由于點(diǎn)是由于點(diǎn)是 C1PC2 外接圓上

30、任選的點(diǎn)，所以外接圓上任選的點(diǎn)，所以僅按行程僅按行程(xngchng)速度速度變化系數(shù)設(shè)計(jì)，可得無變化系數(shù)設(shè)計(jì)，可得無窮多的解。窮多的解。 由于點(diǎn)位置不同，機(jī)由于點(diǎn)位置不同，機(jī)構(gòu)傳動角的大小也不同。因構(gòu)傳動角的大小也不同。因此此(ync)設(shè)計(jì)時應(yīng)按照最小設(shè)計(jì)時應(yīng)按照最小傳動角最優(yōu)或其他輔助條件傳動角最優(yōu)或其他輔助條件來確定點(diǎn)的位置。來確定點(diǎn)的位置。第42頁/共74頁第四十三頁，共74頁。三、按給定三、按給定(i dn)連桿位置設(shè)計(jì)四連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)桿機(jī)構(gòu) 翻臺振實(shí)式造型機(jī)的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，用一個鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)翻臺振實(shí)式造型機(jī)的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，用一個鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)翻臺的來實(shí)現(xiàn)翻臺的、兩個工作位置。位置

31、兩個工作位置。位置，砂箱，砂箱7與翻臺與翻臺8固聯(lián)，在振實(shí)臺固聯(lián)，在振實(shí)臺9上振實(shí)造型。然后壓力油推動上振實(shí)造型。然后壓力油推動(tu dng)活塞活塞6，通過連桿，通過連桿5使搖桿使搖桿4擺動，將翻臺與砂箱翻轉(zhuǎn)到位擺動，將翻臺與砂箱翻轉(zhuǎn)到位置置。托臺。托臺10上升接觸砂上升接觸砂箱，解除砂箱與翻臺間的箱，解除砂箱與翻臺間的緊固緊固(jn )聯(lián)接并起模。聯(lián)接并起模。 給定了連桿給定了連桿3的長度的長度 l3 3=BC 及其兩個位置及其兩個位置 Bl lCl l 和和B2 2C2 2， 確定連架桿與機(jī)架組成確定連架桿與機(jī)架組成的固定鉸鏈中心的固定鉸鏈中心A和和D的位的位置，并求出其余三桿的長置，

32、并求出其余三桿的長度度 l1、l2 和和 l4 。第43頁/共74頁第四十四頁，共74頁。第44頁/共74頁第四十五頁，共74頁。 由于連桿上由于連桿上B、C兩點(diǎn)的軌跡分別為以、兩點(diǎn)的軌跡分別為以、D 為圓心為圓心的圓弧，所以、的圓弧，所以、D必分別位于必分別位于B1B2和和ClC2的垂直平分線的垂直平分線上。具體設(shè)計(jì)上。具體設(shè)計(jì)(shj)步驟：步驟：(1) 根據(jù)根據(jù)(gnj)給定條件，繪出連桿的兩個位置給定條件，繪出連桿的兩個位置B1C1和和B2C2。 (3) 由于由于A和和D兩點(diǎn)可在兩點(diǎn)可在 b12和和 c12兩直線上任意選兩直線上任意選取，有無窮多解。實(shí)際設(shè)取，有無窮多解。實(shí)際設(shè)計(jì)時應(yīng)考

33、慮其他輔助條件計(jì)時應(yīng)考慮其他輔助條件(tiojin)，例如最小傳動，例如最小傳動角、各桿尺寸所允許的范角、各桿尺寸所允許的范圍或其他結(jié)構(gòu)上的要求。圍或其他結(jié)構(gòu)上的要求。 (2) 分別連接分別連接B1和和B2、C1和和 C2，并作，并作B1B2、ClC2的垂直平分線的垂直平分線 b12、c12。第45頁/共74頁第四十六頁，共74頁。 本機(jī)構(gòu)要求本機(jī)構(gòu)要求(yoqi)A、D兩點(diǎn)在同一水平線上，且兩點(diǎn)在同一水平線上，且ADBC。根據(jù)這一附加條件，即可唯一地確定、的位置，并作出所求根據(jù)這一附加條件，即可唯一地確定、的位置，并作出所求的四桿機(jī)構(gòu)的四桿機(jī)構(gòu)AB1C1D。第46頁/共74頁第四十七頁，共7

34、4頁。 若給定連桿三個位置，四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)過程與上述基若給定連桿三個位置，四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)過程與上述基本相同。如圖本相同。如圖 ，由于，由于(yuy)B1、B2、B3三點(diǎn)位于以三點(diǎn)位于以A 為為圓心的同一圓弧上，故運(yùn)用已知三點(diǎn)求圓心的方法，作圓心的同一圓弧上，故運(yùn)用已知三點(diǎn)求圓心的方法，作Bl B2和和B2B3的垂直平分線，的垂直平分線，其交點(diǎn)就是固定其交點(diǎn)就是固定鉸鏈中心鉸鏈中心(zhngxn)A。同。同樣，作樣，作C1C2和和C2C3的垂直平的垂直平分線，其交點(diǎn)便分線，其交點(diǎn)便是另一固定鉸鏈?zhǔn)橇硪还潭ㄣq鏈中心中心(zhngxn)。ABlClD即為即為所求四桿機(jī)構(gòu)。所求四桿機(jī)構(gòu)。第47頁/共7

35、4頁第四十八頁，共74頁。第第3章章 凸輪凸輪(tln)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)3-1 凸輪機(jī)構(gòu)的工作凸輪機(jī)構(gòu)的工作(gngzu)原理和原理和組成組成第48頁/共74頁第四十九頁，共74頁。第第3章章 凸輪凸輪(tln)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)3-1 凸輪機(jī)構(gòu)的工作凸輪機(jī)構(gòu)的工作(gngzu)原理原理和組成和組成 內(nèi)燃機(jī)配氣凸輪機(jī)構(gòu)：凸輪內(nèi)燃機(jī)配氣凸輪機(jī)構(gòu)：凸輪1以等角速度回轉(zhuǎn)，它的輪以等角速度回轉(zhuǎn)，它的輪廓驅(qū)使廓驅(qū)使(qsh)從動件從動件2（閥桿）按預(yù)期的運(yùn)動規(guī)律啟閉閥門。（閥桿）按預(yù)期的運(yùn)動規(guī)律啟閉閥門。 凸輪機(jī)構(gòu)的基本構(gòu)件是凸輪機(jī)構(gòu)的基本構(gòu)件是凸輪凸輪、從動件從動件和和機(jī)機(jī)架架。 優(yōu)點(diǎn)：適當(dāng)設(shè)計(jì)凸優(yōu)點(diǎn)：適當(dāng)設(shè)計(jì)凸輪輪廓

36、曲線輪輪廓曲線, 可使可使從動件實(shí)現(xiàn)各種從動件實(shí)現(xiàn)各種預(yù)期的運(yùn)動規(guī)律預(yù)期的運(yùn)動規(guī)律,且機(jī)構(gòu)簡單緊湊。且機(jī)構(gòu)簡單緊湊。 缺點(diǎn)缺點(diǎn): 凸輪輪廓與凸輪輪廓與從動件之間為點(diǎn)、線從動件之間為點(diǎn)、線接觸，易磨損，所以接觸，易磨損，所以凸輪機(jī)構(gòu)常用于運(yùn)動凸輪機(jī)構(gòu)常用于運(yùn)動復(fù)雜而載荷不大的場復(fù)雜而載荷不大的場合。合。第49頁/共74頁第五十頁，共74頁。3-2 從動件的常用運(yùn)動從動件的常用運(yùn)動(yndng)規(guī)律規(guī)律 凸輪凸輪(tln)機(jī)構(gòu)的從動件的運(yùn)機(jī)構(gòu)的從動件的運(yùn)動規(guī)律與凸輪動規(guī)律與凸輪(tln)廓線之間有著廓線之間有著相互關(guān)系。相互關(guān)系。 設(shè)計(jì)凸輪機(jī)構(gòu)時，是先根據(jù)工作要求設(shè)計(jì)凸輪機(jī)構(gòu)時，是先根據(jù)工作要求(

37、yoqi)確定從確定從動件的運(yùn)動規(guī)律，再按這一運(yùn)動規(guī)律設(shè)計(jì)凸輪輪廓線。動件的運(yùn)動規(guī)律，再按這一運(yùn)動規(guī)律設(shè)計(jì)凸輪輪廓線。一、凸輪的基本概念一、凸輪的基本概念1. 基圓基圓rmin （ ro ）: 以凸輪輪廓的最小以凸輪輪廓的最小半徑半徑rmin 為半徑所畫的圓。為半徑所畫的圓。 rmin稱為基圓半徑稱為基圓半徑。第50頁/共74頁第五十一頁，共74頁。 . 推程：推程： 凸輪以凸輪以1等角速順時針方向回轉(zhuǎn)等角速順時針方向回轉(zhuǎn)t時，從動件尖頂被凸輪輪時，從動件尖頂被凸輪輪廓推動廓推動(tu dng)，以一定運(yùn)動規(guī)律由離回轉(zhuǎn)中心最近位置，以一定運(yùn)動規(guī)律由離回轉(zhuǎn)中心最近位置A到達(dá)最遠(yuǎn)位到達(dá)最遠(yuǎn)位置置B

38、，這個過程稱為推程。，這個過程稱為推程。 3. 升程：推程中從動件升程：推程中從動件走過的距離走過的距離(jl)稱為稱為從動件的升程。從動件的升程。4. 推程運(yùn)動推程運(yùn)動(yndng)角角: 與推程對應(yīng)的凸輪轉(zhuǎn)與推程對應(yīng)的凸輪轉(zhuǎn)角角 。第51頁/共74頁第五十二頁，共74頁。5. 遠(yuǎn)休止遠(yuǎn)休止(xizh)角角 s ： 當(dāng)凸輪繼續(xù)回轉(zhuǎn)當(dāng)凸輪繼續(xù)回轉(zhuǎn) s時。以點(diǎn)為中心時。以點(diǎn)為中心(zhngxn)的圓弧的圓弧BC與尖頂相作用，從動件與尖頂相作用，從動件在最遠(yuǎn)位置停留在最遠(yuǎn)位置停留(tngli)不不動，動， s 稱為遠(yuǎn)休止角。稱為遠(yuǎn)休止角。第52頁/共74頁第五十三頁，共74頁。5. 遠(yuǎn)休止遠(yuǎn)休止(

39、xizh)角角s ： 當(dāng)凸輪繼續(xù)回轉(zhuǎn)當(dāng)凸輪繼續(xù)回轉(zhuǎn)s時。以點(diǎn)為中心的圓弧時。以點(diǎn)為中心的圓弧BC與與尖頂尖頂(jindng)相作用，從動件相作用，從動件在最遠(yuǎn)位置停留在最遠(yuǎn)位置停留(tngli)不不動，動， s稱為遠(yuǎn)休止角。稱為遠(yuǎn)休止角。6. 回程：回程： 凸輪繼續(xù)回轉(zhuǎn)凸輪繼續(xù)回轉(zhuǎn) 時，從動件在彈簧力時，從動件在彈簧力或重力作用下，以一或重力作用下，以一定運(yùn)動規(guī)律回到起始定運(yùn)動規(guī)律回到起始位置，這個過程稱為位置，這個過程稱為回程?；爻獭５?3頁/共74頁第五十四頁，共74頁。7. 回程回程(huchng)運(yùn)動角運(yùn)動角 ：與回程：與回程(huchng)對應(yīng)的凸輪轉(zhuǎn)角對應(yīng)的凸輪轉(zhuǎn)角 。8. 近休止

40、近休止(xizh)角角 : 凸輪繼續(xù)回凸輪繼續(xù)回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 時，以時，以O(shè)點(diǎn)點(diǎn)為中心的圓弧為中心的圓弧DA與尖頂與尖頂(jindng)相作用，從動件相作用，從動件在最近位置停留在最近位置停留不動，稱為近休不動，稱為近休止角。止角。ss第54頁/共74頁第五十五頁，共74頁。 當(dāng)凸輪當(dāng)凸輪(tln)連續(xù)回轉(zhuǎn)時，從動件重復(fù)作往復(fù)連續(xù)回轉(zhuǎn)時，從動件重復(fù)作往復(fù)運(yùn)運(yùn)9. 從動件位移從動件位移(wiy)線圖線圖運(yùn)動。在直角坐標(biāo)運(yùn)動。在直角坐標(biāo)系中表示從動件位系中表示從動件位移移(wiy) s2 和凸輪和凸輪轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)角1 （或時間（或時間t）之間的函數(shù)關(guān)系和之間的函數(shù)關(guān)系和曲線圖。這個關(guān)系曲線圖。這個關(guān)系曲線稱為從

41、動件位曲線稱為從動件位移移(wiy)線圖。線圖。第55頁/共74頁第五十六頁，共74頁。 二、從動件常用運(yùn)動二、從動件常用運(yùn)動(yndng)規(guī)律規(guī)律 從動件的位移從動件的位移線圖取決于凸輪輪線圖取決于凸輪輪廓曲線的形狀廓曲線的形狀(xngzhun)，即從，即從動件不同的運(yùn)動規(guī)動件不同的運(yùn)動規(guī)律要求凸輪具有不律要求凸輪具有不同的輪廓曲線。從同的輪廓曲線。從動件常用運(yùn)動規(guī)律動件常用運(yùn)動規(guī)律有：有： 等速運(yùn)動規(guī)律等速運(yùn)動規(guī)律(gul)、等加速等減速運(yùn)動規(guī)律、等加速等減速運(yùn)動規(guī)律(gul)、簡諧運(yùn)動規(guī)律、簡諧運(yùn)動規(guī)律(gul)、擺線運(yùn)動規(guī)律、擺線運(yùn)動規(guī)律(gul)。第56頁/共74頁第五十七頁，共74

42、頁。1. 等速運(yùn)動等速運(yùn)動(dn s yn dn)規(guī)律規(guī)律。 從動件的加速度從動件的加速度; ; 從動件位移從動件位移 ; ; 從動件作等速運(yùn)動從動件作等速運(yùn)動: :在推程里在推程里 0dtdvaTthtvsThvv220202第57頁/共74頁第五十八頁，共74頁。 由于由于(yuy)凸輪凸輪勻速轉(zhuǎn)動時勻速轉(zhuǎn)動時, l 為常數(shù)，為常數(shù)， 故故1 1 t 推程里推程里:t 1。 將這些關(guān)系代入上式便可得出以凸輪轉(zhuǎn)角(zhunjio)1和轉(zhuǎn)速 1表示的從動件運(yùn)動方程：第58頁/共74頁第五十九頁，共74頁。1)-(3 0ahvhs21t21t22)-(3 0ahv1hs21h2h12 同理，回程

43、同理，回程(huchng)時可時可得從動件運(yùn)動方程得從動件運(yùn)動方程:第59頁/共74頁第六十頁，共74頁。 等速運(yùn)動等速運(yùn)動(dn s yn dn)的缺點(diǎn)：的缺點(diǎn)：運(yùn)動(yndng)開始時v = 0v0(突變)，故a2 ；運(yùn)動(yndng)終止時v = v00(突變)， a2 慣性力會引起剛性沖擊。因此、這種運(yùn)動規(guī)律不宜單獨(dú)使用。在運(yùn)動開始和終止段需用其他運(yùn)動規(guī)律過渡。第60頁/共74頁第六十一頁，共74頁。2. 等加速等減速運(yùn)動等加速等減速運(yùn)動(jin s yn dn)規(guī)律規(guī)律 運(yùn)動的前半行程運(yùn)動的前半行程(xngchng)作等加速運(yùn)作等加速運(yùn)動，后半行程動，后半行程(xngchng)作等減速運(yùn)作等減速運(yùn)動。動。 已知前半行程作等已知前半行程作等加速運(yùn)動，經(jīng)過的運(yùn)動加速運(yùn)動，經(jīng)過的運(yùn)動時間是時間是T2，對應(yīng)的凸，對應(yīng)的凸輪轉(zhuǎn)角是輪轉(zhuǎn)角是t /2。將這些參。將這些參數(shù)數(shù)(cnsh)代入位移方程代入位移方程第61頁/共74頁第六十二頁，共74頁。 a212h2T20故故 對上式作兩次積分，并對上式作兩次積分，并令令10時，時，v2 0，s2 0，可得到可得到(d do)前半行程的前半行程的運(yùn)動方程：運(yùn)動方程：t14h4haaT2202可得：可得：20221tas 第62頁/共74頁第六十三頁，共74頁。2t21212t12212t24ha4hv2hs（推程等加速（推程等加速