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1、12345678金手指考試網(wǎng) http:/ 2016年金手指駕駛員考試科目一 科目四元貝駕考網(wǎng) http:/ 科目一科目四仿真考試題C1Grammar 910222e0e0e0LXXYYZZe0e0e0/XXXNYYYNZZZN111iiiiiiXXi XYYi YZZi Z 11 222212121222223232arccos()2/2arccos()2/2XXYYRRXXYYRR121cos()coscossinsincossiniiiiiiXRRRXY 1sin()sincoscossincossiniiiiiiYRRRYX 111cossincossiniiiiiiiiXXYYYX
2、13(,) ( , ) (, )cossincossincossincos coscos sin0sincos0001RRRRRRROOOOOOXYZZXXYZTTRR141516 0ff0t f000t 230123taa ta ta t 17 0ff0t 0ff0t 230123taa ta ta t18三、高階多項式插值三、高階多項式插值 若對于運動軌跡的要求更為嚴格，約束條件增多，若對于運動軌跡的要求更為嚴格，約束條件增多，三次多項式就不能滿足需要，須用更高階的多項式對運三次多項式就不能滿足需要，須用更高階的多項式對運動軌跡的路徑段進行插值。動軌跡的路徑段進行插值。 例如例如:起始點和終止點都規(guī)定了關節(jié)的位置、速度起始點和終止點都規(guī)定了關節(jié)的位置、速度和加速度，則要用一個五次多項式進行插值。和加速度，則要用一個五次多項式進行插值。 2345
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